本技術(shù)涉及車(chē)輛轉(zhuǎn)向，更具體地說(shuō)，涉及一種用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)方法和用于執(zhí)行所述自學(xué)習(xí)方法的控制裝置。此外，本技術(shù)還涉及一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是車(chē)輛行駛系統(tǒng)的重要組成部分，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用是使車(chē)輛按照駕駛員的意圖控制行駛方向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為整車(chē)的重要總成，與車(chē)輛操縱穩(wěn)定性、舒適性和行駛安全性密切相關(guān)。

2、目前常見(jiàn)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等。

3、然而，由于車(chē)輛的系統(tǒng)誤差（例如車(chē)輛裝配過(guò)程中的裝配誤差等）、標(biāo)定偏差（例如sas傳感器的標(biāo)定偏差）和/或載荷變化等原因可能會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向零位存在偏差，即，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電子轉(zhuǎn)向零位與車(chē)輛的機(jī)械轉(zhuǎn)向零位發(fā)生偏離，進(jìn)而容易導(dǎo)致車(chē)輛跑偏。為此，司機(jī)需要頻繁修正方向，從而影響駕駛舒適性并且因此市場(chǎng)抱怨時(shí)有發(fā)生。

4、為此，如何進(jìn)一步改善車(chē)輛功能安全、尤其是以高效且可靠的方式降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位偏差是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本技術(shù)的目的在于提供一種能夠克服現(xiàn)有技術(shù)中至少一個(gè)缺陷的用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)方法、用于執(zhí)行所述自學(xué)習(xí)方法的控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車(chē)輛。借此可以進(jìn)一步改善車(chē)輛功能安全、尤其是以高效且可靠的方式降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位偏差。

2、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，提供一種用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)方法，所述自學(xué)習(xí)方法包括：獲取用于修正轉(zhuǎn)向零位、尤其是回正零位的存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度；獲取車(chē)輛的運(yùn)行參數(shù)；基于所述運(yùn)行參數(shù)查明車(chē)輛是否處于直線行駛狀態(tài)；如果基于所述運(yùn)行參數(shù)查明車(chē)輛處于直線行駛狀態(tài)，則進(jìn)入轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中通過(guò)當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt來(lái)修正當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度et的方式來(lái)自學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向零位at，其中，當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt能根據(jù)時(shí)間的進(jìn)展和/或自學(xué)習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at的取值而動(dòng)態(tài)變化；將當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度與獲取的靜態(tài)補(bǔ)償角度進(jìn)行比較，并且基于比較結(jié)果選擇性地用當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度更新存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度。

3、在一些實(shí)施例中，獲取車(chē)輛的運(yùn)行參數(shù)包括：獲取車(chē)輛的橫擺角速度；獲取車(chē)輛的側(cè)向加速度；獲取車(chē)輛的車(chē)速；獲取車(chē)輛的輪速；和/或獲取車(chē)輛的轉(zhuǎn)向速率。

4、在一些實(shí)施例中，基于所述運(yùn)行參數(shù)查明車(chē)輛是否處于直線行駛狀態(tài)包括：查明車(chē)輛的橫擺角速度是否小于第一閾值；查明車(chē)輛的側(cè)向加速度是否小于第二閾值；和/或查明車(chē)輛的車(chē)速是否大于第三閾值；和/或查明車(chē)輛的輪速差是否小于第四閾值；和/或查明車(chē)輛的轉(zhuǎn)向速率是否小于第五閾值；和/或查明當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度與當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度之和是否小于第六閾值，如果一部分或全部上述查明結(jié)果為肯定時(shí)，則查明車(chē)輛處于直線行駛狀態(tài)。

5、在一些實(shí)施例中，第一閾值處于0.01°/s至1°/s或者0.05°/s至0.5°/s之間；優(yōu)選地，第二閾值處于0.01m/s2至1m/s2或者0.05m/s2至0.5m/s2之間；優(yōu)選地，第三閾值處于3kph至60kph之間；優(yōu)選地，第四閾值處于0.1kph至3kph之間或者0.5至2kph之間；優(yōu)選地，第五閾值處于1°/s至5°/s之間；優(yōu)選地，第六閾值處于10°至50°之間或者20°至40°之間。

6、在一些實(shí)施例中，所述自學(xué)習(xí)方法包括：獲取來(lái)自轉(zhuǎn)角傳感器、尤其是方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的第一轉(zhuǎn)向角度，基于第一轉(zhuǎn)向角度和存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度修正用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位，尤其是通過(guò)將第一轉(zhuǎn)向角度與存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度求和來(lái)確定用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向零位。

7、在一些實(shí)施例中，所述自學(xué)習(xí)方法包括：獲取來(lái)自轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)的角度傳感器的第二轉(zhuǎn)向角度，基于第一轉(zhuǎn)向角度和第二轉(zhuǎn)向角度求取當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度et，優(yōu)選地，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，所述當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度的初始值被設(shè)定成第一轉(zhuǎn)向角度。

8、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，根據(jù)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度前值dt-1和動(dòng)態(tài)補(bǔ)償因子來(lái)求取當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt，優(yōu)選地，所述動(dòng)態(tài)補(bǔ)償因子能夠根據(jù)時(shí)間的進(jìn)展和/或自學(xué)習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at的取值而動(dòng)態(tài)變化。

9、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，通過(guò)第一公式來(lái)自學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向零位at，即，at=dt+et。

10、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，通過(guò)第二公式來(lái)確定當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt，即，dt=dt-1+dfactor。

11、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，通過(guò)第三公式來(lái)設(shè)定動(dòng)態(tài)補(bǔ)償因子dfactor，即，dfactor=vx*t，其中，vx為補(bǔ)償速度系數(shù)，并且t為時(shí)間參數(shù)。

12、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，根據(jù)自學(xué)習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at來(lái)確定補(bǔ)償速度系數(shù)vx的取值，使得自學(xué)習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at與補(bǔ)償速度系數(shù)vx的正負(fù)相反。

13、在一些實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式中，查明自學(xué)習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at的絕對(duì)值小于預(yù)定閾值的時(shí)間參數(shù)和/或?qū)W習(xí)的轉(zhuǎn)向零位at在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的跳動(dòng)參數(shù)來(lái)設(shè)定補(bǔ)償速度系數(shù)vx，優(yōu)選地，補(bǔ)償速度系數(shù)vx的絕對(duì)值處于0.01°/s至1°/s之間或者0.05°/s至0.5°/s之間。

14、在一些實(shí)施例中，所述自學(xué)習(xí)方法包括：如果基于所述運(yùn)行參數(shù)查明車(chē)輛未處于直線行駛狀態(tài)，則退出轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式而進(jìn)入轉(zhuǎn)向零位的保持循環(huán)模式，在轉(zhuǎn)向零位的保持循環(huán)模式中通過(guò)當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt來(lái)修正當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度et的方式自學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向零位at，其中，當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt等于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度前值dt-1。

15、在其他實(shí)施例中，也可以規(guī)定當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度dt等于動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度前值dt-1與一個(gè)修正系數(shù)的求和或求積。

16、在一些實(shí)施例中，所述自學(xué)習(xí)方法包括：如果當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度與獲取的靜態(tài)補(bǔ)償角度之差的絕對(duì)值在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少一次大于第一更新閾值，則激活用當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度更新存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度，和/或如果當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度與獲取的靜態(tài)補(bǔ)償角度之差的絕對(duì)值在多個(gè)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)多次大于第二更新閾值，則激活用當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度更新存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度，其中，第二更新閾值小于第一更新閾值。

17、在一些實(shí)施例中，所述預(yù)定時(shí)間段處于3分鐘至30分鐘之間或者5分鐘至15分鐘之間；優(yōu)選地，第一更新閾值處于5°至10°之間，并且第二更新閾值處于1°至5°之間。

18、在一些實(shí)施例中，僅允許在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向回正助力期間調(diào)用存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度以補(bǔ)償轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正零位。有利地，由于自學(xué)習(xí)方法僅影響轉(zhuǎn)向回正助力并且轉(zhuǎn)向系統(tǒng)本身滿足防止自轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向鎖死的功能安全目標(biāo)。因此增加本發(fā)明的自學(xué)習(xí)方法不影響轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在防止自轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向鎖死上滿足相關(guān)的功能安全目標(biāo)。

19、在一些實(shí)施例中，預(yù)定時(shí)間段在轉(zhuǎn)向零位的自學(xué)習(xí)循環(huán)模式和保持循環(huán)模式期間連續(xù)地計(jì)算。

20、在一些實(shí)施例中，所述自學(xué)習(xí)方法包括：獲取激活請(qǐng)求，優(yōu)選地基于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的上電而自動(dòng)地生成激活請(qǐng)求；在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的每次上電而激活期間允許用當(dāng)前的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償角度更新存儲(chǔ)的靜態(tài)補(bǔ)償角度至多5次、優(yōu)選3次。

21、根據(jù)本技術(shù)的第二方面，提供一種控制裝置，包括：處理器；和與處理器耦接的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器被配置為存儲(chǔ)一系列計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，所述一系列計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的自學(xué)習(xí)方法。

22、根據(jù)本技術(shù)的第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)在其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的方法。

23、根據(jù)本技術(shù)的第四方面，提供一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括電機(jī)以及用于控制電機(jī)的根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的控制裝置。

24、根據(jù)本技術(shù)的第五方面，提供一種車(chē)輛，所述車(chē)輛包括根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。