本實用新型涉及行走裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種新型單足桿多足輪。

背景技術(shù)：

隨著科技不斷發(fā)展，各種自動化的操作裝置不斷涌現(xiàn)，作為重要組成部分的行走裝置也得到不斷改進，為避免由于各領(lǐng)域的工況不同而導致行走裝置使用范圍受限的問題，出現(xiàn)了多足輪，但現(xiàn)有的多足輪結(jié)構(gòu)復雜，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)性能差，所能承載的平臺重量有限，結(jié)構(gòu)性能較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型單足桿多足輪，通過對多足輪結(jié)構(gòu)的重新設(shè)計及創(chuàng)新，改變現(xiàn)有多足輪結(jié)構(gòu)的不足。

本實用新型是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，提供一種新型單足桿多足輪。它包括安裝架、液壓馬達、驅(qū)動齒輪、從動齒輪、偏心軸、偏心設(shè)置的主動輪和從動輪、足桿、足桿安裝座、連接件、鉸接軸;所述的足桿安裝架，中間開有圓錐孔，用以配合足桿上端的圓錐面；所述足桿安裝座鉸接在從動輪上，并通過連接件以及鉸接軸鉸接在主動輪上，所述主動輪和從動輪通過偏心軸連接，構(gòu)成偏心輪組，通過偏心設(shè)置的主動輪和從動輪的轉(zhuǎn)動，使得所述足桿始終處于下垂狀態(tài)，所述液壓馬達為驅(qū)動裝置，通過驅(qū)動齒輪帶動從動齒輪轉(zhuǎn)動，所述從動齒輪固定在主動輪上，所述液壓馬達的動力通過齒輪傳遞到主動輪，主動輪帶動從動輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)足桿著地的行走功能。

進一步地，所述偏心軸通過螺母固定在安裝架上。

進一步地，所述主動輪和從動輪通過軸承連接在偏心軸上。

進一步地，液壓馬達固定在安裝座上，液壓馬達軸上安裝有驅(qū)動齒輪，并與從動齒輪相嚙合。

進一步地，保護殼固定連接在安裝架上，以保護并潤滑齒輪。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供一種新型單足桿多足輪。通過液壓馬達的驅(qū)動，由驅(qū)動齒輪帶動從動齒輪轉(zhuǎn)動，從動齒輪固定在主動輪上，帶動主動輪轉(zhuǎn)動，主動輪通過鉸接軸、連接件以及足桿安裝座，帶動從動輪轉(zhuǎn)動，進而帶動足桿轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)行走功能，主動輪與從動輪連接在偏心軸上，形成偏心輪組，由于主動輪和從動輪之間是通過鉸接軸以及連接件和足桿安裝座鉸接的，進而保證了足桿始終垂直向下。設(shè)計的偏心軸以及主動輪和從動輪，結(jié)構(gòu)簡單，運行穩(wěn)定性能好，設(shè)計的足桿安裝座以及足桿結(jié)構(gòu)，通過圓錐面連接，保證足桿能夠承受更大的作用力，適合多種類型的平臺。

附圖說明

圖1為本實用新型立體圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的剖視圖；

圖4為足桿單元剖視圖；

圖5為偏心軸立體圖；

圖6為足桿安裝座示意圖；

圖7為主動輪立體圖；

圖中所示：1.1、足桿，1.2、墊圈，1.3、螺母，1.4、足桿安裝座，1.5、連接件，1.6、銷軸，1.7、鉸接軸，2.1、從動輪，2.2、主動輪，2.3、保護殼，2.4、從動齒輪，2.5、安裝架，2.6、偏心軸，2.7、液壓馬達，2.8、驅(qū)動齒輪。

具體實施方式

如圖1至圖7所示，本實用新型包括1.1、足桿，1.2、墊圈，1.3、螺母，1.4、足桿安裝座，1.5、連接件，1.6、銷軸，1.7、鉸接軸，2.1、從動輪，2.2、主動輪，2.3、保護殼，2.4、從動齒輪，2.5、安裝架，2.6、偏心軸，2.7、液壓馬達，2.8、驅(qū)動齒輪。下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細描述。

如圖3所示，本實用新型主要的動力為液壓馬達2.7，液壓馬達2.7固定安裝在安裝架2.5上，液壓馬達2.7軸端安裝有驅(qū)動齒輪2.8，驅(qū)動齒輪2.8與從動齒輪2.4相嚙合，在安裝架2.5上，固定安裝有齒輪保護殼2.3。由于從動齒輪2.4固定安裝在主動輪2.2上，因此，液壓馬達2.7的動力就通過齒輪傳遞到主動輪2.2上。所述主動輪2.2如圖7所示。主動輪2.2與從動輪2.1通過偏心軸2.6成偏心設(shè)置。偏心軸2.6是本實用新型的一個創(chuàng)新點，將現(xiàn)有多足輪結(jié)構(gòu)簡化，用偏心軸2.6實現(xiàn)主動輪2.2與從動輪2.1的偏心轉(zhuǎn)動。偏心軸2.6如圖5所示。

主動輪2.2與從動輪2.1之間通過鉸接軸1.7、連接件1.5、足桿安裝座1.4以及足桿1.1所構(gòu)成的足桿單元相連接。足桿單元如圖4所示。鉸接軸1.7通過銷軸1.6固定連接在連接件1.5上，連接件1.5另一端同樣用銷軸1.6與足桿安裝座1.4相連接，足桿1.1通過墊圈1.2以及螺母1.3安裝在足桿安裝架1.4上。當主動輪2.2轉(zhuǎn)動時，通過足桿單元帶動從動輪2.1轉(zhuǎn)動，進而使得足桿1.1隨從動輪2.1轉(zhuǎn)動，并且足桿1.1始終垂直向下。

如圖6所示，足桿安裝座1.4是本實用新型的另一創(chuàng)新點，在足桿安裝座1.4上開有錐形孔，與足桿1.1上的圓錐面相配合。