本實用新型涉及行走裝置領域，尤其涉及一種可調(diào)雙足桿多足輪。

背景技術：

隨著科技不斷發(fā)展，各種自動化的操作裝置不斷涌現(xiàn)，作為重要組成部分的行走裝置也得到不斷改進，為避免由于各領域的工況不同而導致行走裝置使用范圍受限的問題，出現(xiàn)了多足輪，但是現(xiàn)有的多足輪每次只有一個足桿與附著面接觸，在墻體等較窄或有弧度的附著物上行走時，足桿與附著面為線接觸，穩(wěn)定性較差容易發(fā)生傾倒；且現(xiàn)有的多足輪結構復雜，運轉平穩(wěn)性較差。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種可調(diào)雙足桿多足輪，可通過雙足桿形成一定夾角卡于附著物上，行走穩(wěn)定性好。

本實用新型是通過如下技術方案實現(xiàn)的，提供一種可調(diào)雙足桿多足輪，包括安裝架、偏心設置的主動輪和從動輪，以及固定于所述安裝架上并驅動所述主動輪轉動的驅動裝置；所述主動輪和從動輪的圓心孔內(nèi)均穿設有與所述安裝架固接的輪軸，主動輪和從動輪的邊緣設置有相互對應且沿各自圓周方向分布的至少一個輪腿，主動輪與從動輪上相互對應的輪腿通過偏心連桿鉸接，所述偏心連桿穿過從動輪的一端鉸接有雙足桿單元，主動輪轉動時，通過偏心連桿帶動從動輪轉動，雙足桿單元始終處于自然下垂狀態(tài)。所述雙足桿單元包括與所述偏心連桿鉸接的安裝座，所述安裝座上穿設有兩旋轉軸，每個所述旋轉軸上均固定有足桿。

本方案有益效果在于：在墻體等較窄或支撐面存在弧度的附著物上行走時，轉動兩旋轉軸，使兩足桿形成一定夾角，卡在附著物上，支撐可靠性更強，避免了使用本多足輪的裝置傾翻。同時通過偏心設置的主動輪和從動輪的轉動，實現(xiàn)多個雙足桿單元依次與附著物接觸，主動輪通過偏心桿帶動從動輪轉動，使行走穩(wěn)定性更好。

作為優(yōu)化，所述安裝座上還固設有電機，所述電機的輸出軸上固接有水平錐齒輪，所述兩旋轉軸上分別固設有與所述水平錐齒輪嚙合的豎直錐齒輪，且兩豎直錐齒輪分別位于水平錐齒輪兩側。水平錐齒輪轉動時，兩豎直錐齒輪向相反方向轉動，使兩足桿形成夾角，通過電機帶動，自動化程度更高，節(jié)省勞動力。

作為優(yōu)化，所述兩旋轉軸相近的一端通過沿軸線方向設置的緊定螺釘連接。此結構既不影響旋轉軸旋轉，又防止兩旋轉軸發(fā)生軸向位移。

作為優(yōu)化，所述兩旋轉軸相背離的一端固設有足桿安裝座，所述足桿安裝座內(nèi)穿設有所述足桿，所述足桿上端設置有緊固螺母，足桿下端設置有防陷板。足桿連接牢固，方便拆裝及調(diào)節(jié)足桿使用長度，防陷板增加了足桿底部接觸面積，具有較好的防陷功能。

作為優(yōu)化，所述輪軸為一體式結構的偏心軸，集成程度高，安裝方便快捷。輪軸上兩偏心部分分別通過軸承與主動輪、從動輪連接，以減小轉動時的摩擦力，輪軸的一端與安裝架固接。

作為優(yōu)化，所述偏心連桿包括分別穿設于主動輪和從動輪輪腿內(nèi)的兩偏心設置的鉸接軸。兩鉸接軸通過連接件連接，結構簡單可靠，實現(xiàn)主動輪帶動從動輪順暢轉動。

作為優(yōu)化，所述輪腿包括與主動輪、從動輪固接且相對設置的兩弧板，兩弧板形成的圓孔內(nèi)穿設所述鉸接軸。此結構安裝方便，容易拆裝。

作為優(yōu)化，所述鉸接軸與弧板之間還設置有軸瓦。通過軸瓦避免鉸接軸與弧板相互磨損。

作為優(yōu)化，所述驅動裝置包括固接于所述安裝架上的馬達和固接于所述馬達輸出軸的主動齒輪，所述主動輪上固接有與所述主動齒輪嚙合的被動齒輪，馬達通過齒輪傳動帶動主動輪轉動，傳動可靠，穩(wěn)定性好。

附圖說明

圖1為本實用新型立體圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖2的右視圖；

圖4為雙足桿單元結構示意圖；

圖5為雙足桿單元的剖視示意圖；

圖6為鉸接軸與連接件連接示意圖；

圖中所示：

1、雙足桿單元，1.1、足桿，1.2、足桿安裝座，1.3、豎直錐齒輪，1.4、電機，1.5、旋轉軸，1.6、緊定螺釘，1.7、鉸接軸，1.8、連接件， 1.10、安裝座， 2.1、輪軸，2.2、從動輪，2.3、主動輪，2.4、保護殼，2.5、被動齒輪，2.6、安裝架，2.7、馬達，2.8、主動齒輪，2.9、弧板。

具體實施方式

為能清楚說明本方案的技術特點，下面通過具體實施方式，對本方案進行闡述。

如圖1所示一種可調(diào)雙足桿多足輪，包括安裝架2.6、偏心設置的主動輪2.3和從動輪2.2，以及固定于安裝架2.6上并驅動主動輪2.3轉動的驅動裝置。

驅動裝置包括固接于安裝架2.6上的馬達2.7和固接于馬達輸出軸的主動齒輪2.8，主動輪2.3上固接有與主動齒輪2.8嚙合的被動齒輪2.5，在主動齒輪和從動齒輪外還設置有固接于安裝架上的保護殼2.4，以保護齒輪，同時防止異物影響潤滑。

主動輪2.3和從動輪2.2的圓心孔內(nèi)均穿設有與安裝架2.6固接的輪軸2.1，本實施例中，輪軸2.1為一體式結構的偏心軸，輪軸上兩偏心部分分別通過軸承與主動輪2.3、從動輪2.2連接，輪軸的一端與安裝架2.6固接，工作時，輪軸不轉動，主動輪和從動輪繞各自所在的輪軸轉動。

主動輪2.3和從動輪2.2的邊緣設置有相互對應且沿各自圓周方向均勻分布的六個輪腿，每個輪腿包括與主動輪、從動輪固接且相對設置的兩弧板2.9，兩弧板的弧形部圍成圓孔，圓孔內(nèi)穿設有鉸接軸1.7，鉸接軸1.7可在圓孔內(nèi)轉動，主動輪與從動輪上對應的鉸接軸1.7偏心設置且通過連接件1.8連接，主動輪旋轉時，通過鉸接軸1.7和連接件1.8帶動從動輪轉動。為防止鉸接軸與弧板摩擦，在鉸接軸1.7與弧板2.9之間還設置有軸瓦。

鉸接軸1.7穿過從動輪2.2的一端鉸接有雙足桿單元1，該雙足桿單元1包括與鉸接軸1.7鉸接的安裝座1.10，安裝座1.10上固設有電機1.4，并穿設有兩旋轉軸1.5，本實施例中電機1.4為伺服電機，以便于控制。兩旋轉軸1.5相背離的一端固設有足桿安裝座1.2，足桿安裝座1.2內(nèi)穿設有足桿1.1，足桿上端設置有緊固螺母，足桿下端設置有防陷板。為避免兩旋轉軸發(fā)生軸向位移，在其相近的一端設置有沿軸線方向的緊定螺釘1.6，通過緊釘螺釘1.6將兩旋轉軸進行軸向連接固定，既不影響旋轉軸轉動，有限制了軸向發(fā)生位移。

電機1.4的輸出軸上固接有水平錐齒輪，兩旋轉軸上分別固設有與水平錐齒輪嚙合的豎直錐齒輪1.3，且兩豎直錐齒輪1.3分別位于水平錐齒輪兩側。使用時，電機1.4帶動水平錐齒輪轉動，水平錐齒輪帶動兩豎直錐齒輪向相反方向轉動，兩旋轉軸上的足桿隨之轉動而形成夾角，便于卡在附著物上，增加行走的穩(wěn)定性。

當然，上述說明也并不僅限于上述舉例，本實用新型未經(jīng)描述的技術特征可以通過或采用現(xiàn)有技術實現(xiàn)，在此不再贅述；以上實施例及附圖僅用于說明本實用新型的技術方案并非是對本實用新型的限制，參照優(yōu)選的實施方式對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，本技術領域的普通技術人員在本實用新型的實質范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換都不脫離本實用新型的宗旨，也應屬于本實用新型的權利要求保護范圍。