本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代高端科技研制的各種類(lèi)型機(jī)器人，已經(jīng)在眾多的領(lǐng)域得到較廣泛的應(yīng)用，占有舉重輕足的地位。隨著科學(xué)的持續(xù)發(fā)展和技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人制造工藝的各項(xiàng)性能水平也在不斷地得到提升。從較早期只能執(zhí)行簡(jiǎn)單程序，重復(fù)簡(jiǎn)單動(dòng)作的工業(yè)機(jī)器人，發(fā)展到如今裝載智能程序有較強(qiáng)智能表現(xiàn)的智能機(jī)器人。

盡管現(xiàn)今已開(kāi)發(fā)出多種性能相對(duì)優(yōu)越的機(jī)器人，但仍存在一些關(guān)鍵問(wèn)題亟待解決。

1、現(xiàn)有的具有高通過(guò)性能的復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人(如復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制繁瑣、效率低下。

2、競(jìng)技機(jī)器人主要通過(guò)取料系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)彈丸的抓取并通過(guò)發(fā)射裝置發(fā)射出去，工業(yè)機(jī)器人則需要通過(guò)取料系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)所用的物料進(jìn)行抓取并輸送到下一步工位。而現(xiàn)有的取料系統(tǒng)往往存在取料速度慢，取料效果差，適應(yīng)性不好等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能可靠，具有取料功能的復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人，包括底盤(pán)，底盤(pán)上安裝有取料裝置，取料裝置包括活動(dòng)安裝在底盤(pán)上的第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿平行設(shè)置，第一連桿的上端和第二連桿的上端均與水平滑軌轉(zhuǎn)動(dòng)連接相連，第一連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一氣缸組，第一氣缸組的可伸縮端與水平滑軌轉(zhuǎn)動(dòng)連接；水平滑軌上設(shè)有滑塊和第二氣缸組，豎直導(dǎo)桿與滑塊活動(dòng)連接，豎直導(dǎo)桿下端與取料筒相連，豎直導(dǎo)桿上端與第二氣缸組的可伸縮端相連，取料筒的下端設(shè)有一對(duì)摩擦吸彈輪。

優(yōu)選地，所述第一氣缸組包括第三氣缸和第四氣缸，第三氣缸與第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三氣缸的可伸縮端與第四氣缸的缸體固定連接，第四氣缸的可伸縮端與水平滑軌轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述底盤(pán)上安裝有篩料裝置，篩料裝置位于取料筒出口的下方，篩料裝置包括固定安裝在底盤(pán)上的安裝板，安裝板上設(shè)有轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪與轉(zhuǎn)板固定連接，轉(zhuǎn)板與滾筒相連，轉(zhuǎn)板的軸心位置開(kāi)設(shè)有出料孔，轉(zhuǎn)輪內(nèi)沿其軸向設(shè)有出料通道，出料孔與出料通道連通，滾筒的外壁上開(kāi)設(shè)有篩料孔，滾筒的入口處設(shè)有進(jìn)料槽。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)板上出料孔向轉(zhuǎn)板邊緣對(duì)稱(chēng)延伸形成槽孔，滾筒內(nèi)設(shè)有兩個(gè)引導(dǎo)鉤，兩個(gè)引導(dǎo)鉤位于槽孔的兩側(cè)，引導(dǎo)鉤的下表面通過(guò)連接柱與轉(zhuǎn)板相連，兩個(gè)引導(dǎo)鉤朝向轉(zhuǎn)板邊緣的端部為l形結(jié)構(gòu)；引導(dǎo)鉤的上表面安裝有安裝件，安裝件與撥片的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，撥片的另一端與出料孔相對(duì)。

優(yōu)選地，所述底盤(pán)的前后部分別設(shè)有升降輪模塊，升降輪模塊用于驅(qū)動(dòng)底盤(pán)下降和上升；底盤(pán)前端設(shè)有伸縮導(dǎo)輪模塊，伸縮導(dǎo)輪模塊可前伸在爬升對(duì)象上對(duì)復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人提供支撐；底盤(pán)中部設(shè)有折疊導(dǎo)輪模塊，折疊導(dǎo)輪模塊可放下對(duì)底盤(pán)提供支撐。

優(yōu)選地，所述升降輪模塊包括與底盤(pán)固定連接的機(jī)架以及活動(dòng)穿設(shè)于機(jī)架的螺桿，螺桿上端穿過(guò)機(jī)架的部分與絲桿螺母相連，絲桿螺母與從動(dòng)輪固定連接，從動(dòng)輪活動(dòng)套設(shè)于螺桿，從動(dòng)輪與主動(dòng)輪相連，主動(dòng)輪與升降電機(jī)的輸出端相連，升降電機(jī)安裝在機(jī)架上；螺桿下端穿過(guò)機(jī)架的部分與伸縮框架固定連接，伸縮框架底部設(shè)有車(chē)輪。

優(yōu)選地，所述伸縮框架上設(shè)有動(dòng)力電機(jī)，動(dòng)力電機(jī)位于車(chē)輪上方，動(dòng)力電機(jī)的輸出端與車(chē)輪通過(guò)皮帶相連。

優(yōu)選地，所述螺桿上還活動(dòng)套設(shè)有下限位件，下限位件與螺桿之間具有間隙，下限位件的下端安裝在機(jī)架上，下限位件上端與第一軸承抵接，第一軸承的外圈與從動(dòng)輪相連。

優(yōu)選地，所述機(jī)架上設(shè)有固定的上限位板，上限位板套設(shè)于螺桿且與螺桿之間具有間隙，上限位板位于絲桿螺母上方；上限位板與螺桿之間的間隙中安裝有第二軸承，螺桿上活動(dòng)套設(shè)有上限位件，上限位件的下端與絲桿螺母固定連接，上限位件的上端與第二軸承抵接。

優(yōu)選地，所述折疊導(dǎo)輪模塊包括固定安裝在底盤(pán)上的定位板，定位板上開(kāi)設(shè)有弧形的導(dǎo)槽，定位板上安裝有第二氣缸，第二氣缸的桿端與氣缸頭相連，氣缸頭與導(dǎo)槽配合，氣缸頭與推桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，推桿的另一端與折疊桿的中部相連，折疊桿的上部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在定位板上，折疊桿的下端安裝有支撐導(dǎo)輪；定位板上還轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有擺桿，擺桿的一端與氣缸頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接；擺桿和推桿分別位于第二氣缸的兩側(cè)。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明所提供的復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人，可根據(jù)地形動(dòng)態(tài)調(diào)整底盤(pán)距地面的高度，克服了傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)對(duì)復(fù)雜地形適應(yīng)性差的缺點(diǎn)，具有較強(qiáng)的通過(guò)性能，能滿(mǎn)足野外復(fù)雜環(huán)境下工作和復(fù)雜地形下作業(yè)的多種需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平穩(wěn)前進(jìn)和側(cè)移，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

2、取料裝置通過(guò)第一連桿、第二連桿、水平滑軌和豎直導(dǎo)桿的移動(dòng)，可將取料筒前端伸入到取料位置，在取料筒下端安裝有摩擦吸彈輪和引導(dǎo)輪，摩擦吸彈輪通過(guò)旋轉(zhuǎn)提供給物料動(dòng)力使其快速地進(jìn)入取料筒，完成取料的過(guò)程，取料速度快。

3、若通過(guò)取料裝置取得的物料具有不同的大小，篩料裝置可以旋轉(zhuǎn)滾筒，將較小的物料通過(guò)篩料孔甩出并收集，將最大的物料保留在滾筒內(nèi)并收集，從而可適應(yīng)多種尺寸的物料，都具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人的側(cè)視圖。

圖3是本發(fā)明升降輪模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明升降輪模塊的俯視圖。

圖5是圖4的a-a方向剖視圖。

圖6是本發(fā)明伸縮導(dǎo)輪模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明折疊導(dǎo)輪模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明折疊導(dǎo)輪模塊的俯視圖。

圖9是圖8的b-b方向剖視圖。

圖10是本發(fā)明底盤(pán)整體爬升過(guò)程示意圖。

圖11是本發(fā)明取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明取料裝置的側(cè)視圖。

圖13是本發(fā)明引導(dǎo)輪和摩擦吸彈輪的位置關(guān)系圖。

圖14是本發(fā)明摩擦吸彈輪的剖視圖。

圖15是本發(fā)明篩料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是本發(fā)明篩料裝置的正視圖。

圖17是圖16的c-c方向剖視圖。

圖18是本發(fā)明滾筒的內(nèi)部示意圖。

圖19是本發(fā)明轉(zhuǎn)板的示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、底盤(pán)；2、升降輪模塊；201、機(jī)架；202、螺桿；203、絲桿螺母；204、從動(dòng)輪；205、主動(dòng)輪；206、升降電機(jī)；207、伸縮框架；208、車(chē)輪；209、動(dòng)力電機(jī)；210、下限位件；211、上限位板；212、上限位件；213、導(dǎo)柱；3、伸縮導(dǎo)輪模塊；301、第一氣缸；302、導(dǎo)輪架；303、前行導(dǎo)輪；4、折疊導(dǎo)輪模塊；401、定位板；402、導(dǎo)槽；403、第二氣缸；404、氣缸頭；405、推桿；406、折疊桿；407、支撐導(dǎo)輪；408、擺桿；5、取料裝置；501、第一連桿；502、第二連桿；503、水平滑軌；504、第三氣缸；505、第四氣缸；506、滑塊；507、豎直導(dǎo)桿；508、第五氣缸；509、第六氣缸；510、取料筒；511、摩擦吸彈輪；512、引導(dǎo)輪；513、轉(zhuǎn)子電機(jī)；514、鋼套；515、橡膠套；6、篩料裝置；601、安裝板；602、轉(zhuǎn)輪；603、轉(zhuǎn)板；604、滾筒；605、出料孔；606、篩料孔；607、槽孔；608、引導(dǎo)鉤；609、安裝件；610、撥片；611、翻滾電機(jī)；612、儲(chǔ)料槽；613、支撐板；614、支撐件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供的一種復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人，包括可移動(dòng)的底盤(pán)1，底盤(pán)1上設(shè)有順次連接的取料裝置5和篩料裝置6，取料裝置5用于取物料并將所取的物料輸送至篩料裝置6，篩料裝置6用于將物料按照大小篩分并收集。

底盤(pán)1的前后部分別設(shè)有升降輪模塊2，升降輪模塊2用于驅(qū)動(dòng)底盤(pán)1下降和上升，同時(shí)升降輪模塊2可自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)底盤(pán)1前進(jìn)或后退。底盤(pán)1前端設(shè)有伸縮導(dǎo)輪模塊3，伸縮導(dǎo)輪模塊3可前伸在爬升對(duì)象上對(duì)復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人提供支撐；底盤(pán)1中部設(shè)有折疊導(dǎo)輪模塊4，折疊導(dǎo)輪模塊4可放下對(duì)底盤(pán)1提供支撐。底盤(pán)1的前端設(shè)有距離傳感器，用于檢測(cè)前方爬升對(duì)象，當(dāng)機(jī)器人需要通過(guò)爬升對(duì)象時(shí)，可通過(guò)伸縮導(dǎo)輪模塊3、折疊導(dǎo)輪模塊4和升降輪模塊2的配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬坡、越障以及在非平整地形下平穩(wěn)前進(jìn)和側(cè)移的功能。

在本實(shí)施例中，升降輪模塊2的數(shù)量為四，兩兩一列分為兩對(duì)排布于底盤(pán)1的前后部。以下對(duì)升降輪模塊2的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖3、圖4和圖5所示，升降輪模塊2包括與底盤(pán)1固定連接的機(jī)架201以及活動(dòng)穿設(shè)于機(jī)架201的螺桿202，螺桿202上端穿過(guò)機(jī)架201的部分與絲桿螺母203相連且螺紋配合，絲桿螺母203與從動(dòng)輪204固定連接，從動(dòng)輪204活動(dòng)套設(shè)于螺桿202，從動(dòng)輪204與主動(dòng)輪205相連，主動(dòng)輪205與從動(dòng)輪204的減速比為2:1，從而最大化升降速度，使復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人越障速度更快更靈活。

主動(dòng)輪205與升降電機(jī)206的輸出端相連，升降電機(jī)206安裝在機(jī)架201上；螺桿202下端穿過(guò)機(jī)架201的部分與伸縮框架207固定連接，伸縮框架207底部設(shè)有車(chē)輪208，伸縮框架207上設(shè)有動(dòng)力電機(jī)209，動(dòng)力電機(jī)209位于車(chē)輪208上方，動(dòng)力電機(jī)209的輸出端與車(chē)輪208通過(guò)皮帶相連。車(chē)輪208采用萬(wàn)向輪，例如麥克納姆輪。

升降輪模塊的工作原理為：主動(dòng)輪205帶動(dòng)從動(dòng)輪204轉(zhuǎn)動(dòng)，與從動(dòng)輪204固連的絲桿螺母203同步轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿202帶動(dòng)伸縮框架207和車(chē)輪208上移或者下移，從而使機(jī)架201以及與機(jī)架201固連的底盤(pán)1一起下降和上升。

為了進(jìn)一步對(duì)伸縮框架207的上移和下移過(guò)程進(jìn)行水平方向的限位，在伸縮框架207上設(shè)有豎直向上的導(dǎo)柱213，機(jī)架201活動(dòng)套設(shè)于導(dǎo)柱213，具體地，可在機(jī)架201開(kāi)設(shè)稍大于導(dǎo)柱213的孔，以及在機(jī)架201上設(shè)置套設(shè)于導(dǎo)柱213的套狀結(jié)構(gòu)，可以有效防止伸縮框架207擺動(dòng)。

在底盤(pán)1下降和上升的過(guò)程中，需要對(duì)絲桿螺母203和從動(dòng)輪204進(jìn)行豎直方向的限位，在機(jī)架201上設(shè)有固定的上限位板211，上限位板211套設(shè)于螺桿202且與螺桿202之間具有間隙，上限位板211位于絲桿螺母203上方；上限位板211與螺桿202之間的間隙中安裝有第二軸承，螺桿202上活動(dòng)套設(shè)有上限位件212，上限位件212的下端與絲桿螺母203固定連接，上限位件212的上端與第二軸承抵接。

為了減少?gòu)膭?dòng)輪204與機(jī)架201的摩擦，在螺桿202上活動(dòng)套設(shè)下限位件210，下限位件210與螺桿202之間具有間隙，下限位件210的下端安裝在機(jī)架201上，下限位件210上端與第一軸承抵接，第一軸承的外圈與從動(dòng)輪204相連。

如圖6所示，伸縮導(dǎo)輪模塊3包括固定安裝在底盤(pán)1上的第一氣缸301以及活動(dòng)安裝在底盤(pán)1上的導(dǎo)輪架302，第一氣缸301的可伸縮端與導(dǎo)輪架302相連，從而第一氣缸301可以將導(dǎo)輪架302從底盤(pán)1前端水平推出，導(dǎo)輪架302前端設(shè)有前行導(dǎo)輪303。

伸縮導(dǎo)輪模塊3的數(shù)量為二，兩個(gè)伸縮導(dǎo)輪模塊3平行設(shè)置，兩個(gè)伸縮導(dǎo)輪模塊可分?jǐn)偝兄兀瑴p少車(chē)體損壞和異常變形的可能，延長(zhǎng)使用時(shí)間。兩個(gè)伸縮導(dǎo)輪模塊3之間設(shè)有激光雷達(dá)，經(jīng)激光雷達(dá)掃描后復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人可自動(dòng)避障，大大簡(jiǎn)化了復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人復(fù)雜的操作步驟，實(shí)現(xiàn)“一鍵越障”。

如圖7、圖8和圖9所示，當(dāng)復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人爬升時(shí)，在底盤(pán)1中部的折疊導(dǎo)輪模塊4對(duì)底盤(pán)提供支撐，折疊導(dǎo)輪模塊4包括固定安裝在底盤(pán)1上的定位板401，定位板401上開(kāi)設(shè)有弧形的導(dǎo)槽402，定位板401的數(shù)量為二，第二氣缸403設(shè)于兩塊定位板401之間且第二氣缸403的缸身與定位板401轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

第二氣缸403的桿端與氣缸頭404相連，氣缸頭404與導(dǎo)槽402配合，氣缸頭404與推桿405的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，推桿405的另一端與折疊桿406的中部相連，折疊桿406的上部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在定位板401上，折疊桿406的下端安裝有支撐導(dǎo)輪407；定位板401上還轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有擺桿408，擺桿408的一端與氣缸頭404轉(zhuǎn)動(dòng)連接；擺桿408和推桿405分別位于第二氣缸403的兩側(cè)。

隨著第二氣缸403的桿端的伸縮，折疊桿406可沿著圖9中所示的順時(shí)針?lè)较蛳蛏险郫B或者逆時(shí)針?lè)较蛳蛳路畔隆Ｈ鐖D9所示，當(dāng)擺桿408和推桿405位于同一直線(xiàn)上時(shí)，為折疊導(dǎo)輪模塊4的死點(diǎn)位置，此時(shí)即使第二氣缸403氣量不足，折疊桿406也不會(huì)折疊，避免折疊桿406折疊起來(lái)對(duì)底盤(pán)造成損傷。

在本實(shí)施例中，折疊導(dǎo)輪模塊4的數(shù)量為二，分別位于底盤(pán)1中部的兩側(cè)。

復(fù)雜地形移動(dòng)機(jī)器人的整體爬升過(guò)程為：

步驟一、需要爬升時(shí)，首先四個(gè)升降輪模塊同步工作，伸縮框架下移，使底盤(pán)上升，動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人開(kāi)始向前移動(dòng)。

步驟二、當(dāng)距離傳感器檢測(cè)到爬升對(duì)象邊緣時(shí)，伸縮導(dǎo)輪模塊放出，前行導(dǎo)輪伸出，在爬升對(duì)象上對(duì)底盤(pán)提供支撐，此時(shí)機(jī)器人如圖10中a所示。

步驟三、同時(shí)折疊導(dǎo)輪模塊放下做好爬升準(zhǔn)備，此時(shí)靠近爬升對(duì)象邊緣的一對(duì)升降輪模塊的伸縮框架和車(chē)輪上移抬起懸空，整車(chē)在另一對(duì)升降輪模塊的驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)之前的方向移動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人如圖10中b所示。

步驟四、當(dāng)支撐導(dǎo)輪位于爬升對(duì)象上方時(shí)，即機(jī)器人如圖10中c所示時(shí)，傳感器讀到數(shù)據(jù)。另一對(duì)升降輪模塊的伸縮框架和車(chē)輪上移抬起，此時(shí)機(jī)器人如圖10中d所示。

步驟五、當(dāng)機(jī)器人完全位于爬升對(duì)象上時(shí)，伸縮導(dǎo)輪模塊收回，折疊導(dǎo)輪模塊折疊，此時(shí)機(jī)器人如圖10中e所示，最終完成機(jī)器人的爬升，爬升過(guò)程的完成費(fèi)時(shí)一般為10s內(nèi)。

在本實(shí)施例中，以球形的彈丸為例對(duì)取料裝置5和篩料裝置6做進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖11-圖14所示，取料裝置5固定安裝在底盤(pán)1上，取料裝置5包括活動(dòng)安裝在底盤(pán)1上的第一連桿501和第二連桿502，第一連桿501和第二連桿502平行設(shè)置，第一連桿501的上端和第二連桿502的上端均與水平滑軌503轉(zhuǎn)動(dòng)連接相連，第一連桿501上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一氣缸組，第一氣缸組的可伸縮端與水平滑軌503轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一氣缸組用于驅(qū)動(dòng)第一連桿501和水平滑軌503張合。

第一氣缸組包括第三氣缸504和第四氣缸505，第三氣缸504與第一連桿501轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三氣缸504的可伸縮端與第四氣缸505的缸體固定連接，第四氣缸505的可伸縮端與水平滑軌503轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

水平滑軌503上設(shè)有滑塊506和第二氣缸組，豎直導(dǎo)桿507與滑塊506活動(dòng)連接，豎直導(dǎo)桿507下端與取料筒510相連，豎直導(dǎo)桿507上端與第二氣缸組的可伸縮端相連，第二氣缸組用于驅(qū)動(dòng)豎直導(dǎo)桿507上下運(yùn)動(dòng)，取料筒510的下端設(shè)有一對(duì)摩擦吸彈輪511。

第二氣缸組包括第五氣缸508和第六氣缸509，第五氣缸508與水平滑軌503固定連接，第五氣缸508的可伸縮端與第六氣缸509的缸體固定連接，第六氣缸509的可伸縮端與豎直導(dǎo)桿507上端固定連接。

摩擦吸彈輪511包括轉(zhuǎn)子電機(jī)513，轉(zhuǎn)子電機(jī)513的轉(zhuǎn)軸與鋼套514相連，鋼套514的外圓周面上套設(shè)有橡膠套515。取料筒510的下端還設(shè)有引導(dǎo)輪512，兩個(gè)摩擦吸彈輪的連線(xiàn)將取料筒下端截面分為對(duì)稱(chēng)的兩半，引導(dǎo)輪512位于兩個(gè)摩擦吸彈輪511連線(xiàn)的中垂線(xiàn)上。

引導(dǎo)輪和兩個(gè)摩擦吸彈輪將彈丸限制在取料筒下端的圓心位置，并獲得動(dòng)力進(jìn)入取料筒。摩擦吸彈輪主要是在取料的過(guò)程把取料筒前方的彈丸掃進(jìn)取料筒，保證取料量的足夠。彈丸只能夠在這里獲得動(dòng)力進(jìn)入篩料裝置，所以需要保證彈丸在這里能夠獲得足夠的動(dòng)力。

取料裝置5的取料過(guò)程為：工作時(shí)，第二氣缸組的第五氣缸和第六氣缸均伸出，使得取料筒下端處于一個(gè)較高的位置。確定取料位置后，第一氣缸組的第三氣缸和第四氣缸均伸出，將取料筒推出去，取料筒弧形向下運(yùn)動(dòng)，然后第二氣缸組的第五氣缸和第六氣缸均收縮，取料筒下降，使得取料筒下端的摩擦吸彈輪與取料位置的彈丸接觸，兩個(gè)摩擦吸彈輪相向旋轉(zhuǎn)，彈丸獲得動(dòng)力進(jìn)入取料筒。

如圖15-圖19所示，篩料裝置6位于取料筒510出口的下方，篩料裝置6如圖17所示傾斜設(shè)置，篩料裝置6包括固定安裝在底盤(pán)1上的安裝板601，安裝板601上設(shè)有轉(zhuǎn)輪602和翻滾電機(jī)611，翻滾電機(jī)611的轉(zhuǎn)軸通過(guò)皮帶與轉(zhuǎn)輪602相連。

轉(zhuǎn)輪602與轉(zhuǎn)板603固定連接，轉(zhuǎn)板603與滾筒604相連，轉(zhuǎn)輪602、轉(zhuǎn)板603和滾筒604可繞著轉(zhuǎn)輪602的軸線(xiàn)自轉(zhuǎn)。滾筒604的外壁上開(kāi)設(shè)有篩料孔606，篩料孔應(yīng)小于大彈丸的直徑，大于小彈丸的直徑。如果彈丸的大小種類(lèi)超過(guò)兩種，那么可以將篩料孔的大小設(shè)置為小于最大彈丸的直徑，大于剩下的小彈丸的直徑即可，篩料裝置依然可以將除了最大的彈丸的小彈丸篩出，留下最大的彈丸。

轉(zhuǎn)板603的軸心位置開(kāi)設(shè)有出料孔605，轉(zhuǎn)輪602內(nèi)沿其軸向設(shè)有出料通道，出料孔605與出料通道連通，滾筒604的入口處設(shè)有進(jìn)料槽。進(jìn)料槽包括儲(chǔ)料槽612，儲(chǔ)料槽612安裝在支撐板613上，支撐板613與安裝板601固定連接，滾筒604位于支撐板613和安裝板601之間。

通過(guò)取料裝置取的彈丸到達(dá)儲(chǔ)料槽和滾筒內(nèi)，滾筒和儲(chǔ)料槽的下方設(shè)有接料斗。儲(chǔ)料槽底部順著彈丸的滾動(dòng)方向開(kāi)設(shè)有條形槽，條形槽的寬度小于大彈丸而大于小彈丸。在小彈丸經(jīng)過(guò)儲(chǔ)料槽時(shí)因?yàn)橹亓σ蛩乇粭l形槽篩出，掉落到接料斗中被收集起來(lái)。同時(shí)利用滾筒不停的翻滾讓彈丸得到的篩選，小彈丸從篩料孔篩出，大彈丸順著出料孔和出料通道排出并被收集起來(lái)。

如圖15所示，支撐板613通過(guò)支撐件614與安裝板601相連，支撐件614位于滾筒604的上方，支撐件可以為緊密排布的支撐棍，兩兩支撐棍的間隔小于小彈丸的直徑，因而從篩料孔內(nèi)篩出的小彈丸被支撐棍限制住，落入接料斗被收集起來(lái)。支撐件也可以?xún)?yōu)選為設(shè)于滾筒上部外圍的弧形板，用于限制小彈丸。

為了使得滾筒604轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，大彈丸可以順利地進(jìn)入出料孔605，轉(zhuǎn)板603上出料孔605向轉(zhuǎn)板603邊緣對(duì)稱(chēng)延伸形成槽孔607，滾筒604內(nèi)設(shè)有兩個(gè)引導(dǎo)鉤608，兩個(gè)引導(dǎo)鉤608位于槽孔607的兩側(cè)，引導(dǎo)鉤608的下表面通過(guò)連接柱與轉(zhuǎn)板603相連，兩個(gè)引導(dǎo)鉤608朝向轉(zhuǎn)板603邊緣的端部為l形結(jié)構(gòu)；l形結(jié)構(gòu)平行于轉(zhuǎn)板，且l形結(jié)構(gòu)與轉(zhuǎn)板的距離略小于大彈丸的直徑。

引導(dǎo)鉤608的上表面安裝有安裝件609，安裝件609與撥片610的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，撥片610的另一端與出料孔605相對(duì)。引導(dǎo)鉤608隨著轉(zhuǎn)板和滾筒一起轉(zhuǎn)動(dòng)，l形結(jié)構(gòu)將大彈丸鉤住，使其部分卡在槽孔內(nèi)，當(dāng)被卡住的大彈丸隨著轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)到高點(diǎn)時(shí)，大彈丸順著槽孔滑入出料孔，隨之進(jìn)入出料通道。由于槽孔607對(duì)稱(chēng)設(shè)有兩個(gè)，當(dāng)滾筒604轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，從兩個(gè)槽孔607可以向出料孔605供給兩個(gè)大彈丸，撥片610便于大彈丸運(yùn)動(dòng)到出料孔605時(shí)減速落入出料孔605。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到，這里所述的實(shí)施例是為了幫助讀者理解本發(fā)明的原理，應(yīng)被理解為本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于這樣的特別陳述和實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的這些技術(shù)啟示做出各種不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的其它各種具體變形和組合，這些變形和組合仍然在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。