本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體是一種輪腿式快遞機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的快遞配送主要有快遞員直接配送和收貨人定點(diǎn)取貨兩種方式，快遞配送方式需要大量的人力，成本高；收貨人定點(diǎn)取貨的方式需收貨人主動(dòng)去快遞點(diǎn)取貨，為收貨人帶來了不便；而且這種方式通常需要一定數(shù)量的門面，同樣會導(dǎo)致成本上升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種輪腿式快遞機(jī)器人，其移動(dòng)裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，在視覺信息采集裝置所獲取的空間信息的指導(dǎo)下，能夠自適應(yīng)處理溝渠、障礙物等復(fù)雜路況，快速到達(dá)指定位置，自動(dòng)向收貨人發(fā)送信息；收貨人在操作面板上輸入驗(yàn)證信息后，快遞存取柜上對應(yīng)的快遞存取抽屜自動(dòng)彈出，由收貨人取出快遞并確認(rèn)，然后快遞存取抽屜自動(dòng)收回；該快遞機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力強(qiáng)，工作效率高、成本低。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種輪腿式快遞機(jī)器人，包括輪式底盤、總體支承框架、越障組件、越障輪組件、重心調(diào)整組件、操作面板、快遞存取柜以及視覺信息采集裝置；輪式底盤為輪腿式快遞機(jī)器人提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，重心調(diào)整組件調(diào)節(jié)輪腿式快遞機(jī)器人的重心位置，越障組件為輪腿式快遞機(jī)器人提供腿式越障方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，在視覺信息采集裝置所獲取的空間信息的指導(dǎo)下，能夠自適應(yīng)處理溝渠、障礙物等復(fù)雜路況，快速到達(dá)指定位置，自動(dòng)向收貨人發(fā)送信息；收貨人在操作面板上輸入驗(yàn)證信息后，快遞存取柜上對應(yīng)的抽屜自動(dòng)彈出，由收貨人取出快遞并確認(rèn)，然后抽屜自動(dòng)收回；該快遞機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力強(qiáng)，工作效率高、成本低。

所述的輪式底盤與市面上現(xiàn)有的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的越障輪組件包括車輪、車輪軸、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、軸套一、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件、軸套二、叉形車輪架、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪；車輪與車輪軸通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪有兩個(gè)，均與車輪軸鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二和軸套一軸向定位；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件有兩個(gè)，分別與叉形車輪架的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車輪軸末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架和車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一和叉形車輪架與車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)通過叉形車輪架和車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪螺栓固定；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車輪軸繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的越障組件包括越障組合件和越障輪伸縮液壓缸；越障輪伸縮液壓缸有兩組，分別位于越障組合件的兩側(cè)；越障組合件與輪式底盤螺栓固定，越障輪伸縮液壓缸的缸筒端與越障組合件焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件中的叉形車輪架焊接在一起，從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件，在快遞機(jī)器人重心調(diào)整的前提下，通過兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸和越障輪組件的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)快遞機(jī)器人的自適應(yīng)越障功能；

所述的重心調(diào)整組件包括活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活塞驅(qū)動(dòng)減速器、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器、油缸缸蓋、油缸缸體、油缸活塞、活塞驅(qū)動(dòng)塊、油缸缸底、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠、油管以及活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承；活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活塞驅(qū)動(dòng)減速器、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器、油缸缸蓋、油缸缸體、油缸活塞、活塞驅(qū)動(dòng)塊、油缸缸底、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠以及活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承均有兩個(gè)，分別位于總體支承框架的兩端；油缸缸蓋、油缸缸體以及油缸缸底經(jīng)螺栓連接，組合成重心調(diào)整組件的油缸主體并通過螺栓固定在總體支承框架上，油管將兩個(gè)油缸連接起來，實(shí)現(xiàn)液壓油的流通；活塞驅(qū)動(dòng)減速器通過螺栓固定在油缸缸蓋上，活塞驅(qū)動(dòng)減速器的動(dòng)力由活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供，其輸出軸連接活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器一端，活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器的另一端又與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠連接，活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的另一端與活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承的內(nèi)圈緊配合，活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承的基座通過螺栓固定在油缸缸底上；活塞驅(qū)動(dòng)塊的內(nèi)圈與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠螺紋配合，外端與油缸活塞螺栓連接；兩個(gè)活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，其輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)活塞驅(qū)動(dòng)減速器放大，再由滾珠絲杠傳動(dòng)轉(zhuǎn)換為兩個(gè)油缸活塞在各自所在的油缸內(nèi)沿其軸線方向的同步直線運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)油缸內(nèi)液壓油的體積，改變輪腿式快遞機(jī)器人兩端的質(zhì)量配比，進(jìn)而改變其重心位置，為越障組件的工作提供前提條件；

所述的快遞存取柜包括柜體、抽屜移動(dòng)直線滑軌、抽屜移動(dòng)直線滑塊、抽屜移動(dòng)限位板、抽屜移動(dòng)電機(jī)、抽屜移動(dòng)電機(jī)座、抽屜移動(dòng)聯(lián)軸器、抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件、抽屜移動(dòng)連接件、抽屜移動(dòng)滾珠絲杠以及快遞存取抽屜；抽屜移動(dòng)電機(jī)座和抽屜移動(dòng)直線滑軌通過螺栓固定在柜體上，抽屜移動(dòng)電機(jī)通過螺栓固定在抽屜移動(dòng)電機(jī)座上；抽屜移動(dòng)聯(lián)軸器兩端分別連接抽屜移動(dòng)滾珠絲杠和抽屜移動(dòng)電機(jī)的輸出軸；快遞存取抽屜兩側(cè)通過螺栓與抽屜移動(dòng)直線滑塊相連，中間通過螺栓與抽屜移動(dòng)連接件固定，抽屜移動(dòng)連接件又與抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件螺栓固定；抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的內(nèi)圈與抽屜移動(dòng)滾珠絲杠螺紋配合，抽屜移動(dòng)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件沿抽屜移動(dòng)滾珠絲杠軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)快遞存取抽屜相對于柜體的彈出收回運(yùn)動(dòng)，在收貨人通過驗(yàn)證后自動(dòng)彈出，確認(rèn)收貨后自動(dòng)收回；抽屜移動(dòng)限位板位于抽屜移動(dòng)直線滑軌兩端并經(jīng)螺栓固定在柜體上，以限制快遞存取抽屜的運(yùn)動(dòng)范圍；

所述的視覺信息采集裝置采用市面上成熟的雙目立體視覺裝置，有兩個(gè)，分別位于快遞機(jī)器人的首尾兩端。

所述的越障組合件和叉形車輪架采用鑄造工藝制作而成。

所述的越障組件中的越障輪伸縮液壓缸采用多級液壓缸結(jié)構(gòu)，以增大長度變換范圍。

所述的越障組件中的越障組合件采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件來調(diào)整。

所述的重心調(diào)整組件中的連接采用密封措施，以防止液壓油的滲漏。

所述的重心調(diào)整組件中的油缸缸底上開有空氣孔，以防止因油缸中無油腔空間密閉而導(dǎo)致油缸活塞的移動(dòng)困難。

所述的油管有兩根，以減輕油缸活塞的移動(dòng)阻力。

所述的總體支承框架采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

所述的快遞存取柜中的柜體和快遞存取抽屜采用焊接工藝制作而成。

本發(fā)明是一種輪腿式快遞機(jī)器人，其移動(dòng)裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，在視覺信息采集裝置所獲取的空間信息的指導(dǎo)下，能夠自適應(yīng)處理溝渠、障礙物等復(fù)雜路況，快速到達(dá)指定位置，自動(dòng)向收貨人發(fā)送信息；收貨人在操作面板上輸入驗(yàn)證信息后，快遞存取柜上對應(yīng)的快遞存取抽屜自動(dòng)彈出，由收貨人取出快遞并確認(rèn)，然后快遞存取抽屜自動(dòng)收回；該快遞機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力強(qiáng)，工作效率高、成本低。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤，2、總體支承框架，3、越障組件，4、越障輪組件，5、重心調(diào)整組件，6、操作面板，7、快遞存取柜，8、視覺信息采集裝置。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人俯視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障輪組件原理示意圖；

圖中：4.1、車輪，4.2、車輪軸，4.3、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪，4.4、軸套一，4.5、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承，4.6、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件，4.7、軸套二，4.8、叉形車輪架，4.9、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條，4.10、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件，4.11、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)，4.12、車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障組件原理示意圖；

圖中：3.1、越障組合件，3.2、越障輪伸縮液壓缸。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的重心調(diào)整組件原理示意圖；

圖中：5.1、活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5.2、活塞驅(qū)動(dòng)減速器，5.3、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器，5.4、油缸缸蓋，5.5、油缸缸體，5.6、油缸活塞，5.7、活塞驅(qū)動(dòng)塊，5.8、油缸缸底，5.9、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，5.10、油管，5.11、活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的快遞存取柜原理示意圖；

圖中：7.1、柜體，7.2、抽屜移動(dòng)直線滑軌，7.3、抽屜移動(dòng)直線滑塊，7.4、抽屜移動(dòng)限位板，7.5、抽屜移動(dòng)電機(jī)，7.6、抽屜移動(dòng)電機(jī)座，7.7、抽屜移動(dòng)聯(lián)軸器，7.8、抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，7.9、抽屜移動(dòng)連接件，7.10、抽屜移動(dòng)滾珠絲杠，7.11、快遞存取抽屜。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人跨越溝渠原理示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式快遞機(jī)器人越障原理示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1至圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人原理示意圖及三視圖，它包括輪式底盤1、總體支承框架2、越障組件3、越障輪組件4、重心調(diào)整組件5、操作面板6、快遞存取柜7以及視覺信息采集裝置8；輪式底盤1為輪腿式快遞機(jī)器人提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，重心調(diào)整組件5調(diào)節(jié)輪腿式快遞機(jī)器人的重心位置，越障組件3為輪腿式快遞機(jī)器人提供腿式越障方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，在視覺信息采集裝置8所獲取的空間信息的指導(dǎo)下，能夠自適應(yīng)處理溝渠、障礙物等復(fù)雜路況，快速到達(dá)指定位置，自動(dòng)向收貨人發(fā)送信息；收貨人在操作面板6上輸入驗(yàn)證信息后，快遞存取柜7上對應(yīng)的抽屜自動(dòng)彈出，由收貨人取出快遞并確認(rèn)，然后抽屜自動(dòng)收回；該快遞機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力強(qiáng)，工作效率高、成本低。

所述的輪式底盤1與市面上現(xiàn)有的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的視覺信息采集裝置8采用市面上成熟的雙目立體視覺裝置，有兩個(gè)，分別位于快遞機(jī)器人的首尾兩端；

所述的總體支承框架2采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖5，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的越障輪組件原理示意圖，它包括車輪4.1、車輪軸4.2、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、軸套一4.4、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6、軸套二4.7、叉形車輪架4.8、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12；車輪4.1與車輪軸4.2通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二4.7軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3有兩個(gè)，均與車輪軸4.2鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一4.4軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二4.7和軸套一4.4軸向定位；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6有兩個(gè)，分別與叉形車輪架4.8的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車輪軸4.2末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架4.8和車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一4.4和叉形車輪架4.8與車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11通過叉形車輪架4.8和車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12螺栓固定；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車輪軸4.2繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪4.1繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的叉形車輪架4.8采用鑄造工藝制作而成。

請參閱圖6，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的越障組件原理示意圖，它包括越障組合件3.1和越障輪伸縮液壓缸3.2；越障輪伸縮液壓缸3.2有兩組，分別位于越障組合件3.1的兩側(cè)；越障組合件3.1與輪式底盤1螺栓固定，越障輪伸縮液壓缸3.2的缸筒端與越障組合件3.1焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件4中的叉形車輪架4.8焊接在一起，從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件3，在快遞機(jī)器人重心調(diào)整的前提下，通過兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸3.2和越障輪組件4的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)快遞機(jī)器人的自適應(yīng)越障功能；

所述的越障組合件3.1采用鑄造工藝制作而成；

所述的越障組合件3.1采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件3.1來調(diào)整；

所述的越障組件3中的越障輪伸縮液壓缸3.2采用多級液壓缸結(jié)構(gòu)，以增大長度變換范圍。

請參閱圖7，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的重心調(diào)整組件原理示意圖，它包括活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1、活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3、油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5、油缸活塞5.6、活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7、油缸缸底5.8、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9、油管5.10以及活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承5.11；活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1、活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3、油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5、油缸活塞5.6、活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7、油缸缸底5.8、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9以及活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承5.11均有兩個(gè)，分別位于總體支承框架2的兩端；油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5以及油缸缸底5.8經(jīng)螺栓連接，組合成重心調(diào)整組件5的油缸主體并通過螺栓固定在總體支承框架2上，油管5.10將兩個(gè)油缸連接起來，實(shí)現(xiàn)液壓油的流通；活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2通過螺栓固定在油缸缸蓋5.4上，活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2的動(dòng)力由活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1提供，其輸出軸連接活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3一端，活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3的另一端又與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9連接，活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9的另一端與活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承5.11的內(nèi)圈緊配合，活塞驅(qū)動(dòng)絲杠軸承5.11的基座通過螺栓固定在油缸缸底5.8上；活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7的內(nèi)圈與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9螺紋配合，外端與油缸活塞5.6螺栓連接；兩個(gè)活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1同步運(yùn)動(dòng)，其輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2放大，再由滾珠絲杠傳動(dòng)轉(zhuǎn)換為兩個(gè)油缸活塞5.6在各自所在的油缸內(nèi)沿其軸線方向的同步直線運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)油缸內(nèi)液壓油的體積，改變輪腿式快遞機(jī)器人兩端的質(zhì)量配比，進(jìn)而改變其重心位置，為越障組件3的工作提供前提條件；

所述的重心調(diào)整組件5中的連接采用密封措施，以防止液壓油的滲漏；

所述的重心調(diào)整組件5中的油缸缸底5.8上開有空氣孔，以防止因油缸中無油腔空間密閉而導(dǎo)致油缸活塞5.6的移動(dòng)困難；

所述的油管5.10有兩根，以減輕油缸活塞5.6的移動(dòng)阻力。

請參閱圖8，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的快遞存取柜原理示意圖，它包括柜體7.1、抽屜移動(dòng)直線滑軌7.2、抽屜移動(dòng)直線滑塊7.3、抽屜移動(dòng)限位板7.4、抽屜移動(dòng)電機(jī)7.5、抽屜移動(dòng)電機(jī)座7.6、抽屜移動(dòng)聯(lián)軸器7.7、抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件7.8、抽屜移動(dòng)連接件7.9、抽屜移動(dòng)滾珠絲杠7.10以及快遞存取抽屜7.11；抽屜移動(dòng)電機(jī)座7.6和抽屜移動(dòng)直線滑軌7.2通過螺栓固定在柜體7.1上，抽屜移動(dòng)電機(jī)7.5通過螺栓固定在抽屜移動(dòng)電機(jī)座7.6上；抽屜移動(dòng)聯(lián)軸器7.7兩端分別連接抽屜移動(dòng)滾珠絲杠7.10和抽屜移動(dòng)電機(jī)7.5的輸出軸；快遞存取抽屜7.11兩側(cè)通過螺栓與抽屜移動(dòng)直線滑塊7.3相連，中間通過螺栓與抽屜移動(dòng)連接件7.9固定，抽屜移動(dòng)連接件7.9又與抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件7.8螺栓固定；抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件7.8的內(nèi)圈與抽屜移動(dòng)滾珠絲杠7.10螺紋配合，抽屜移動(dòng)電機(jī)7.5輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為抽屜移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件7.8沿抽屜移動(dòng)滾珠絲杠7.10軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)快遞存取抽屜7.11相對于柜體7.1的彈出收回運(yùn)動(dòng)，在收貨人通過驗(yàn)證后自動(dòng)彈出，確認(rèn)收貨后自動(dòng)收回；抽屜移動(dòng)限位板7.4位于抽屜移動(dòng)直線滑軌7.2兩端并經(jīng)螺栓固定在柜體7.1上，以限制快遞存取抽屜7.11的運(yùn)動(dòng)范圍；

所述的柜體7.1和快遞存取抽屜7.11采用焊接工藝制作而成。

請參閱圖9，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的跨越溝渠原理示意圖。

請參閱圖10，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式快遞機(jī)器人的越障原理示意圖。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。