本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術領域，具體為一種履帶式磁吸附爬壁機器人。

背景技術：

目前，海關在貨運通關現場對集裝箱類貨物除h986外，仍然以依靠人工為主，特別是當箱內貨物較多、較滿時，搬移貨物的人力、物力耗費巨大，

海關查驗爬壁機器人是基于海關查驗業(yè)務需要開發(fā)的專用機器人。機器人通過發(fā)揮其體積小巧靈活、防腐防毒、適應多種環(huán)境等機械特性，實現在人不易完成或較難完成的狹小空間、惡劣環(huán)境下的查驗工作；通過發(fā)揮其智能化、可視化等系統特點，實現遠程操控、即時分析等輔助執(zhí)法功能，機器人需要具有一定的越障能力，機器人查驗的方式為從貨箱入口頂部放入，并以直線路徑進入貨箱內部，到頭后再返回入口處，運行過程中將貨箱內部的視頻或圖像信息以無線傳輸的方式反饋給控制盒供關員查驗，例如申請?zhí)枮?01620506528.0的技術，該技術雖然解決了爬壁機器人轉向靈活的問題，但該技術中使用多個定位監(jiān)控系統，且監(jiān)控系統不能全方位的對四周進行觀察，造成了造價高，觀察有死角，無法進行全面?zhèn)刹榈膯栴}。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種履帶式磁吸附爬壁機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：履帶式磁吸附爬壁機器人，包括機體和控制系統，所述機體的內側設有控制系統，所述機體頂端設有第一卡塊，所述第一卡快的內側設有攝像頭，所述攝像頭的外側設有第一橫桿，所述第一橫桿與第一卡塊相連，所述攝像頭的底端設有托座，所述托座的底端安裝有球體，所述球體的底端設有第一固定柱，所述第一固定柱的底端設有第二固定柱，所述第二固定柱貫穿機體，所述第一固定柱貫穿第二固定柱，所述第一固定柱的底端設有滑塊，所述滑塊的外側設有滑槽，所述滑塊與滑槽相匹配，所述第二固定柱的外壁設有第二橫桿，所述第二橫桿與控制系統相連，所述第二固定柱的底端設有電機，所述電機的外側設有有轉桿，所述轉桿的外側安裝有轉輪，所述轉桿通過軸承與電機相連，所述轉輪的外壁設有履帶，所述履帶的外側設有連接桿。

優(yōu)選的，所述第一卡塊的底端設有第二卡塊，所述第二卡塊的內側設有插柱，所述插柱的外側設有插槽，所述插柱與插槽相匹配，所述插柱的外側設有第一固定塊，所述第一固定塊的底端設有圓柱，所述圓柱貫穿第一固定柱，所述第二卡塊的外壁設有第二固定塊。

優(yōu)選的，所述攝像頭的前側安裝有鏡頭蓋。

優(yōu)選的，所述履帶的外壁設有凸紋。

優(yōu)選的，所述機體的底端設有密封板。

與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：該履帶式磁吸附爬壁機器人，通過托座、球體和第一固定柱的配合，通過控制系統控制攝像頭轉動，通過攝像頭底端連接托座，托座底端設有球體，通過球體轉動，可以隨意調節(jié)攝像頭轉位的方向，達到了可以全方位對周圍進行觀察，避免了在機體上使用多個攝像頭，可以節(jié)省成本且實用過程中更佳方便，利于觀察各個角度情況。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的剖視結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的攝像頭結構示意圖；

圖4為本發(fā)明的第二固定柱結構示意圖。

圖中：1、機體，2、控制系統，3、履帶，4、凸紋，5、連接桿，6、轉輪，7、第一卡塊，8、第二卡塊，9、攝像頭，10、鏡頭蓋，11、第一橫桿，12、托座，13、球體，14、第一固定柱，15、插柱，16、插槽，17、第一固定塊，18、圓柱，19、第二固定柱，20、滑塊，21、滑槽，22、第二橫桿，23、電機，24、密封板，25、軸承，26、轉桿，27、第二固定塊。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-4，本發(fā)明提供一種技術方案：履帶式磁吸附爬壁機器人，包括機體1和控制系統2，機體1的內側設有控制系統2，控制系統2為遠程遙控系統，機體1頂端設有第一卡塊7，第一卡快7的內側設有攝像頭9，第一卡塊7為保護攝像頭9，攝像頭9的外側設有第一橫桿11，第一橫桿11將攝像頭9固定在第一卡塊7內部，第一橫桿11與第一卡塊7相連，攝像頭9的底端設有托座12，托座12的底端安裝有球體13，通過托座12和球體13的配合，可以讓攝像頭9全方面轉動，球體13的底端設有第一固定柱14，第一固定柱14對球體進行固定和連接，第一固定柱14的底端設有第二固定柱19，第二固定柱19貫穿機體1，第二固定柱19與機體1相連，通過機體1連接到控制系統2，第一固定柱14貫穿第二固定柱19，第一固定柱14的底端設有滑塊20，滑塊20的外側設有滑槽21，滑塊20與滑槽21相匹配，通過滑塊20和滑槽21的配合，可以將攝像頭9的高度進行調節(jié)，第二固定柱19的外壁設有第二橫桿22，第二橫桿22與控制系統2相連，第二固定柱19的底端設有電機23，當電機23接通外接電源時，電機23開始工作，電機23的外側設有有轉桿26，轉桿26的外側安裝有轉輪6，通過電機23工作，從而帶動轉桿26轉動，通過轉桿26轉動，從而帶動轉輪6轉動，轉桿26通過軸承25與電機23相連，轉輪6的外壁設有履帶3，履帶3的外側設有連接桿5，第一卡塊7的底端設有第二卡塊8，第二卡塊8的內側設有插柱15，插柱15的外側設有插槽16，通過插柱15和插槽16的配合，可以將第二固定塊8拆卸，插柱15與插槽16相匹配，插柱15的外側設有第一固定塊17，第一固定塊17為限位塊，第一固定塊17的底端設有圓柱18，圓柱18貫穿第一固定柱14，通過將圓柱18拆卸，可將第二固定塊8取出，第二卡塊8的外壁設有第二固定塊27，攝像頭9的前側安裝有鏡頭蓋10，鏡頭蓋10為了保護攝像頭9的觀察鏡，履帶3的外壁設有凸紋4，凸紋4可以使履帶在運動中更容易的對障礙進行穿越，機體1的底端設有密封板24，密封板24防止機體1底部進水。

當該履帶式磁吸附爬壁機器人在工作中要對周圍情況啊進行觀察時，通過控制系統2的控制對攝像頭9進行調節(jié)，通過攝像頭9底端的托座12底端連接的球體13，可實現攝像頭9可達到對周圍情況全方面的觀察，球體13底端設有第一固定柱14，第一固定柱14底端安裝有第二固定柱19，通過第二固定柱19與控制系統2相連，達到可通過控制系統2對該設備進行遠程遙控，達到了通過遠程遙控就可以對機器人周圍情況進行觀察，達到了在不需要多個攝像頭的情況下就可以對周圍無死角的進行觀察。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“同軸”、“底部”、“一端”、“頂部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一側”、“頂部”、“內”、“前部”、“中央”、“兩端”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“設置”、“連接”、“固定”、“旋接”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

盡管已經示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。