本發(fā)明屬于越障機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人。

背景技術(shù)：

越障機(jī)器人具有廣泛的用途，目前的越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)主要以輪式、履帶式及足式為主，現(xiàn)有越障機(jī)器人各有優(yōu)點(diǎn)也各有不足。其中，輪式越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)較大，負(fù)重比高，在平坦路面負(fù)載行進(jìn)時能夠?qū)崿F(xiàn)既平衡又快捷的移動，但輪式機(jī)器人的越障高度受限于輪徑，當(dāng)遇到障礙或者溝壑等特殊路面時，可能導(dǎo)致機(jī)器人失去支撐點(diǎn)，重心不穩(wěn)，從而導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)傾翻的可能；履帶式機(jī)器人在爬樓梯作業(yè)中應(yīng)用比較廣泛，履帶式機(jī)構(gòu)支撐面積大，下陷度小，地形適應(yīng)能力強(qiáng)，運(yùn)動平穩(wěn)，但是履帶式機(jī)構(gòu)的體積較大，比較笨重，能量效率低，在階梯越障過程中履帶式機(jī)器人容易對臺階面造成磨損；足式越障機(jī)器人運(yùn)動靈活，地形適應(yīng)能力強(qiáng)，足式機(jī)器人是所有運(yùn)動機(jī)構(gòu)中較靈活的，地形適應(yīng)能力強(qiáng)，可以解決大多數(shù)環(huán)境下的行走問題，但是足式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復(fù)雜。

目前，本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)人員已經(jīng)做了一些研究，如申請?zhí)枮?01320133252.2的專利公開了一種行星輪式機(jī)器人小車行走機(jī)構(gòu)，其車架兩側(cè)分別設(shè)有兩個星輪，但是行星輪驅(qū)動組相對車架是固定的，在偏航方向沒有自由度。又如申請?zhí)枮?01510326330.4的專利公開了一種行星輪式越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)，所述行星輪式越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括車體及三個驅(qū)動組，三個驅(qū)動組可以通過豎直的鉸接軸連接在車體上，但是在翻越有轉(zhuǎn)彎弧度的臺階時，后驅(qū)動組的左右兩邊的行星輪組不能同時翻轉(zhuǎn)，左邊行星輪組和右邊行星輪組分別在上下兩級臺階上，由于后驅(qū)動組沒有沿著水平方向的軸旋轉(zhuǎn)的自由度，所以越障機(jī)器人極容易卡死，無法繼續(xù)前進(jìn)。相應(yīng)地，本領(lǐng)域存在著發(fā)展一種能夠適用于有轉(zhuǎn)彎弧度的臺階的行星輪式越障機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人，其基于越障機(jī)器人的工作特點(diǎn)，針對所述的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的部件及部件之間的聯(lián)接關(guān)系進(jìn)行了設(shè)計。所述行星輪式越障機(jī)器人的后鉸接軸結(jié)構(gòu)為雙鉸接結(jié)構(gòu)，使得左右行星輪組分別位于不同高度上時，左右行星輪組可以同時接觸地面，避免了某個行星輪組懸空進(jìn)而導(dǎo)致越障機(jī)器人卡死的現(xiàn)象，很大程度上提高了行星輪式越障機(jī)器人的越障能力。此外，所述行星輪式越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，靈活性較高，有利于行星輪式越障機(jī)器人的推廣應(yīng)用。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人，其包括車體，前驅(qū)動組、后驅(qū)動組、前鉸接軸結(jié)構(gòu)及后鉸接軸結(jié)構(gòu)，其特征在于：

所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)及所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)分別連接于所述車體相背的前端及后端；所述前驅(qū)動組及所述后驅(qū)動組分別連接于所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)及所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)；

所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)包括車體后支撐座、水平鉸接軸、鉸接架、豎直鉸接軸及后驅(qū)動組支撐座，所述車體后支撐座連接于所述車體；所述后驅(qū)動組支撐座連接于所述后驅(qū)動組；所述水平鉸接軸的兩端分別與所述車體后支撐座及所述鉸接架鉸接，所述豎直鉸接軸的兩端分別與所述鉸接架及所述后驅(qū)動組支撐座鉸接；所述水平鉸接軸的中心軸平行于水平方向，所述豎直鉸接軸的中心軸平行于豎直方向。

進(jìn)一步地，所述前驅(qū)動組的結(jié)構(gòu)與所述后驅(qū)動組的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)包括車體前支撐座、前驅(qū)動支撐座及前鉸接軸，所述車體前支撐座連接于所述車體；所述前驅(qū)動支撐座連接于所述前驅(qū)動組；所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)的兩端分別與所述車體前支撐座及所述前驅(qū)動支撐座鉸接。

進(jìn)一步地，所述前驅(qū)動組包括左行星輪組、右行星輪組、左驅(qū)動裝置、右驅(qū)動裝置、左支撐架、右支撐架及前支撐板，所述左行星輪組連接于所述左驅(qū)動裝置；所述右行星輪組連接于所述右驅(qū)動裝置；所述左支撐架及所述右支撐架分別連接于所述前支撐板的兩端；所述左驅(qū)動裝置設(shè)置在所述左支撐架上，所述右驅(qū)動裝置設(shè)置在所述右支撐架上。

進(jìn)一步地，所述前驅(qū)動組為對稱結(jié)構(gòu)；所述左行星輪組的結(jié)構(gòu)與所述右行星輪組的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述左行星輪組包括上輪、前輪、后輪及減速周轉(zhuǎn)輪系，所述減速周轉(zhuǎn)輪系的三個輸出軸的運(yùn)動方向及運(yùn)動速度相同，且所述減速周轉(zhuǎn)輪系的三個輸出軸分別與所述上輪、所述前輪及所述后輪相連接。

進(jìn)一步地，所述上輪的幾何中心、所述前輪的幾何中心及所述后輪的幾何中心分別位于同一等邊三角形的三個頂點(diǎn)處。

進(jìn)一步地，所述左驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)與所述右驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述左驅(qū)動裝置包括第一減震器、與所述第一減震器間隔設(shè)置的第二減震器、伺服電機(jī)及減速器，所述第一減震器及所述第二減震器設(shè)置所述左支撐架上；所述伺服電機(jī)亦設(shè)置在所述左支撐架上，其輸出軸連接于所述減速器；所述減速器的輸出軸穿過所述左支撐架后連接于所述減速周轉(zhuǎn)輪系。

進(jìn)一步地，所述第一減震器的結(jié)構(gòu)與所述第二減震器的結(jié)構(gòu)相同。

總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人主要具有以下有益效果：

(1)所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)為雙鉸接結(jié)構(gòu)，使得左右行星輪組分別位于不同高度時，左右行星輪組能夠通過轉(zhuǎn)動達(dá)到同時接觸地面，避免了某個行星輪組懸空進(jìn)而導(dǎo)致行星輪式越障機(jī)器人卡死的現(xiàn)象，較大地提高了越障能力；

(2)所述行星輪式越障機(jī)器人通過鉸接軸結(jié)構(gòu)即可避免越障機(jī)器人卡死的現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡單，靈活性較高，有利于行星輪式越障機(jī)器人的推廣應(yīng)用；

(3)左右驅(qū)動裝置均設(shè)置有減震器，所述減震器用于減少車體受到的震動，提高了車體的穩(wěn)定性；

(4)所述前驅(qū)動組及所述后驅(qū)動組均為對稱結(jié)構(gòu)，使得行星輪式越障機(jī)器人有較好的平衡性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的后橫桿、后支撐板及后鉸接軸結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的前橫桿、前支撐桿及前鉸接軸結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖1中的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的車體、車體前支撐座及車體后支撐座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖1中的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人的前驅(qū)動組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5中的前驅(qū)動組的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖1中的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人翻越旋轉(zhuǎn)階梯時的示意圖。

在所有附圖中，相同的附圖標(biāo)記用來表示相同的元件或結(jié)構(gòu)，其中：10-前鉸接軸結(jié)構(gòu)，11-車體前支撐座，12-前驅(qū)動支撐座，13-前鉸接軸，20-后鉸接軸結(jié)構(gòu)，21-車體后支撐座，22-水平鉸接軸，23-鉸接架，24-豎直鉸接軸，25-后驅(qū)動組支撐座，100-車體，110-前橫桿，120-中橫桿，130-后橫桿，140-左豎桿，150-右豎桿，200-前驅(qū)動組，210-左行星輪組，211-上輪，212-前輪，213-右輪，214-減速周轉(zhuǎn)輪系，220-右行星輪組，230-左驅(qū)動裝置，231-第一減震器，231A-空氣彈簧，231B-上連接板，231C-下連接板，231D-上支撐架鉸接桿，231E-下支撐架鉸接桿，232-第二減震器，233-伺服電機(jī)，234-減速器，240-右驅(qū)動裝置，250-左支撐架，251-上安裝板，252-下安裝板，260-右支撐架，270-前支撐板，300-后驅(qū)動組，370-后支撐板。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

請參閱圖1至圖4，本發(fā)明較佳實(shí)施方式提供的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人不僅能夠適應(yīng)車身與樓梯成一定傾斜角度的情況，而且能適應(yīng)每一級臺階都為內(nèi)側(cè)窄、外側(cè)寬且轉(zhuǎn)彎半徑越小每級臺階內(nèi)外兩側(cè)的寬度相差越大的轉(zhuǎn)彎臺階的情況，極大地提高了行星輪式越障機(jī)器人的越障能力。

所述行星輪式越障機(jī)器人包括車體100、前驅(qū)動組200、后驅(qū)動組300、前鉸接軸結(jié)構(gòu)10及后鉸接軸結(jié)構(gòu)20，所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10及所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20分別連接于所述車體100的前端及后端，且所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20為雙鉸接結(jié)構(gòu)。所述前驅(qū)動組200及所述后驅(qū)動組300分別連接于所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10及所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20。

所述車體100包括前橫桿110、中橫桿120、后橫桿130、左豎桿140及右豎桿150，所述前橫桿110、所述中橫桿120及所述后橫桿130依次相互間隔且平行設(shè)置，且三者的兩端分別連接所述左豎桿140及所述右豎桿150。所述左豎桿140及所述右豎桿150平行設(shè)置。所述前橫桿110連接于所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10，使所述前交接軸結(jié)構(gòu)10連接于所述車體100。所述后橫桿130連接于所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20，使所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20連接于所述車體100。本實(shí)施方式中，所述車體100基本呈“日”字型，可以理解，在其他實(shí)施方式中，所述車體100可以為其他形狀，如梯狀。

所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10的兩端分別連接所述車體100及所述前驅(qū)動組200，其包括車體前支撐座11、前驅(qū)動支撐座12及前鉸接軸13，所述車體前支撐座11連接于所述前橫桿110，使所述車體100連接于所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10。所述前驅(qū)動支撐座12連接于所述前驅(qū)動組200，使所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10連接于所述前驅(qū)動組200。所述車體前支撐座11及所述前驅(qū)動支撐座12鄰近的一端均開設(shè)有鉸接孔，以分別與所述前鉸接軸13的兩端相配合。所述前鉸接軸13的兩端分別通過所述鉸接孔與所述車體前支撐座11及所述前驅(qū)動支撐座12鉸接，限制了所述車體前支撐座11及所述前驅(qū)動支撐座12在豎直方向的相對運(yùn)動，同時使所述車體前支撐座11與所述前驅(qū)動支撐座12均可以繞所述前鉸接軸13相對轉(zhuǎn)動。本實(shí)施方式中，所述前鉸接軸13的中心軸與豎直方向平行；所述車體前支撐座11及所述前驅(qū)動支撐座12均為板型，且兩者均平行設(shè)置。

所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20連接所述車體100及所述后驅(qū)動組300，其包括車體后支撐座21、水平鉸接軸22、鉸接架23、豎直鉸接軸24及后驅(qū)動組支撐座25，所述車體后支撐座21連接于所述后橫桿130，使所述車體100連接于所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20。所述鉸接架23基本呈L型，其兩端分別開設(shè)有配合孔以分別用于收容所述水平鉸接軸22及所述豎直鉸接軸24。所述水平交接軸22的兩端分別與所述車體后支撐座21及所述鉸接架23鉸接，限制了所述鉸接架23沿豎直方向相對于所述車體后支撐座21移動，使得所述鉸接架23能夠繞所述水平鉸接軸22相對轉(zhuǎn)動。

所述豎直鉸接軸24的兩端分別與所述鉸接架23及所述后驅(qū)動組支撐座25鉸接，限制了所述鉸接架23在水平方向相對于所述后驅(qū)動組支撐座25的移動，使得所述后驅(qū)動組支撐座25能繞所述豎直鉸接軸24相對轉(zhuǎn)動。所述后驅(qū)動組支撐座25連接于所述后驅(qū)動組300的后支撐板370，使得所述后驅(qū)動組300能夠隨所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)200分別繞所述豎直鉸接軸24及所述水平鉸接軸22相對于所述車體100轉(zhuǎn)動。本實(shí)施方式中，所述水平鉸接軸22的中心軸平行于水平線，所述豎直鉸接軸24的中心軸平行于豎直線，所述水平鉸接軸22的中心軸與所述豎直鉸接軸24的中心軸相互垂直。

請參閱圖5及圖6，所述前驅(qū)動組200包括左行星輪組210、右行星輪組220、左驅(qū)動裝置230、右驅(qū)動裝置240、左支撐架250、右支撐架260及前支撐板270，所述左行星輪組210連接于所述左驅(qū)動裝置230，所述左驅(qū)動裝置230用于驅(qū)動所述左行星輪組210運(yùn)動；所述右行星輪組220連接于所述右驅(qū)動裝置240，所述右驅(qū)動裝置240用于驅(qū)動所述右行星輪組220運(yùn)動；所述左行星輪組210及所述右行星輪組220左右設(shè)置。所述左支撐架250及所述右支撐架260分別連接于所述前支撐板270的兩端，且兩者位于所述前支撐板270的同一側(cè)。所述左驅(qū)動裝置230設(shè)置在所述左支撐架250上，所述右驅(qū)動裝置240設(shè)置在所述右支撐架260上。本實(shí)施方式中，所述前驅(qū)動組200為對稱結(jié)構(gòu)；所述前支撐板270連接于所述前驅(qū)動支撐座12，使所述前驅(qū)動組200連接于所述前鉸接軸結(jié)構(gòu)10，進(jìn)而使所述前驅(qū)動組200連接于所述車體100的前橫桿110上。

所述左行星輪組210包括上輪211、前輪212、后輪213及減速周轉(zhuǎn)輪系214，所述減速周轉(zhuǎn)輪系214的三個輸出軸的運(yùn)動方向及運(yùn)動速度相同，且所述減速周轉(zhuǎn)輪系214的三個輸出軸分別與所述上輪211、所述前輪212及所述后輪213相連接，所述上輪211的中心軸、所述前輪212的中心軸及所述后輪213的中心軸分別與所述減速周轉(zhuǎn)輪系214的三個輸出軸的中心軸重合，且所述上輪211的結(jié)構(gòu)、所述前輪212的結(jié)構(gòu)及所述后輪213的結(jié)構(gòu)相同，所述上輪211的幾何中心、所述前輪212的幾何中心及所述后輪213的幾何中心分別位于同一等邊三角形的三個頂點(diǎn)處。所述左行星輪組210在遇到障礙物時，當(dāng)所述減速周轉(zhuǎn)輪系214連接的三個輪子(所述上輪211、所述前輪212及所述后輪213)中的一個被卡死，所述減速周轉(zhuǎn)輪系214在所述左驅(qū)動裝置230的驅(qū)動力矩作用下會繞被卡死的所述輪子翻轉(zhuǎn)，使與被卡死的所述輪子相鄰的輪子著地，使得所述行星輪式越障機(jī)器人具有較強(qiáng)的越障能力。本實(shí)施方式中，所述左行星輪組210的結(jié)構(gòu)與所述右行星輪組220的結(jié)構(gòu)相同。

本實(shí)施方式中，所述左驅(qū)動裝置230的結(jié)構(gòu)與所述右驅(qū)動裝置240的結(jié)構(gòu)相同。所述左驅(qū)動裝置230包括第一減震器231、與所述第一減震器231間隔設(shè)置的第二減震器232、伺服電機(jī)233及減速器234，所述第一減震器231及所述第二減震器232設(shè)置所述左支撐架250上，所述第一減震器231及所述第二減震器232用于減少所述車體100受到的震動。

本實(shí)施方式中，所述第一減震器231的結(jié)構(gòu)與所述第二減震器232的結(jié)構(gòu)相同。所述伺服電機(jī)233設(shè)置在所述左支撐架250上，其輸出軸連接于所述減速器234。所述減速器234的輸出軸穿過所述左支撐架250后連接于所述減速周轉(zhuǎn)輪系214，所述伺服電機(jī)233通過所述減速器234驅(qū)動所述減速周轉(zhuǎn)輪系214轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動所述上輪211、所述前輪212及所述后輪213轉(zhuǎn)動。

所述第一減震器231包括空氣彈簧231A、上連接板231B、下連接板231C、上支撐架鉸接桿231D及下支撐架鉸接桿231E，所述空氣彈簧231A的兩端分別連接所述上連接板231B及所述下連接板231C。所述上支撐架鉸接桿231D連接于所述上連接板231B，所述下支撐架鉸接桿231E連接于所述下連接板231C。

本實(shí)施方式中，所述左支撐架250的結(jié)構(gòu)與所述右支撐架260的結(jié)構(gòu)相同。所述左支撐架250包括連接于所述前支撐板270的上安裝板251及鉸接于所述上安裝板251的下安裝板252，所述上支撐架鉸接桿231D鉸接于所述上安裝板251的一側(cè)。本實(shí)施方式中，所述上安裝板251及所述下安裝板252均為L型結(jié)構(gòu)。所述下支撐架鉸接桿231E連接于所述下安裝板252的一側(cè)。所述伺服電機(jī)233及所述減速器234均設(shè)置在所述下安裝板252上。所述減速器234的輸出軸穿過所述下安裝板252后連接于所述減速周轉(zhuǎn)輪系214。

所述行星輪式越障機(jī)器人用于轉(zhuǎn)彎階梯時，轉(zhuǎn)彎臺階的每一級臺階一般都是內(nèi)側(cè)窄，外側(cè)寬，且轉(zhuǎn)彎半徑越小每級臺階內(nèi)外兩側(cè)的寬度相差越大。行星輪式越障機(jī)器人在爬這種樓梯時，驅(qū)動組的左右行星輪組會有一定的高度差，換而言之，所述后驅(qū)動組230的左右行星輪組可能在不同的臺階上，這種現(xiàn)象極易因所述車體100的嚴(yán)重傾斜而導(dǎo)致翻車，然而本發(fā)明的行星輪式越障機(jī)器人的后鉸接軸結(jié)構(gòu)20為雙鉸接結(jié)構(gòu)，當(dāng)左右行星輪組分別位于不同高度上時，所述后鉸接軸結(jié)構(gòu)20可以使左右行星輪組通過轉(zhuǎn)動而達(dá)到同時接觸地面，避免了某個行星輪組懸空而導(dǎo)致卡死的情況，具有較高的越障適應(yīng)性。

請參閱圖7，首先，在初始狀態(tài)下，所述行星輪式越障機(jī)器人準(zhǔn)備翻越旋轉(zhuǎn)樓梯，如圖7中的A圖所示為；接著，所述行星輪式越障機(jī)器人的前驅(qū)動組200翻越第一級階梯，如圖7中的B圖所示為；接著，所述行星輪式越障機(jī)器人的前驅(qū)動組200翻越第二級階梯，同時所述行星輪式越障機(jī)器人的后驅(qū)動組300翻越第一級階梯，如圖7中的C圖所示；之后，所述行星輪式越障機(jī)器人的前驅(qū)動組200翻越第三級階梯，所述行星輪式越障機(jī)器人的后驅(qū)動組300的左行星輪組210翻越第二級階梯，而所述行星輪式越障機(jī)器人的后驅(qū)動組300的右行星輪組220仍在第一級階梯上，如圖7中的D圖所示；接著，所述行星輪式越障機(jī)器人的后驅(qū)動組300的右行星輪組220翻越第二級階梯，如圖7中的E圖所示。

本發(fā)明提供的適用于旋轉(zhuǎn)階梯的行星輪式越障機(jī)器人，其后鉸接軸結(jié)構(gòu)為雙鉸接結(jié)構(gòu)，使得左右行星輪組分別位于不同高度上時，左右行星輪組可以同時接觸地面，避免了某個行星輪組懸空進(jìn)而導(dǎo)致越障機(jī)器人卡死的現(xiàn)象，很大程度上提高了行星輪式越障機(jī)器人的越障能力。此外，所述行星輪式越障機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，靈活性較高，有利于行星輪式越障機(jī)器人的推廣應(yīng)用。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。