本發(fā)明涉及無人車領(lǐng)域，尤其是一種多用途球形無人車。

背景技術(shù)：

目前，傳統(tǒng)履帶式或輪式機器人大多難以勝任管道、狹縫等特殊工作環(huán)境。導(dǎo)致許多探測工作不得不使用其他成本更高、更為復(fù)雜的探測技術(shù)完成。基于以上情況，設(shè)計一種便攜式球形無人車。利用異形優(yōu)勢，可勝任管道、狹縫等特殊環(huán)境的行走工作需求。能廣泛應(yīng)用與偵查、勘測、災(zāi)害救援等各個領(lǐng)域。具有很強實用性。為了實現(xiàn)上述功能，基于異形機器人原理技術(shù)，設(shè)計開發(fā)了多用途球形無人車。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為球形無人車測試臺，它不僅可以滿足結(jié)構(gòu)簡單、便于攜帶的要求，而且巧妙的利用慣性原理、反扭矩原理實現(xiàn)無人車的行駛與轉(zhuǎn)向。簡化驅(qū)動系統(tǒng)，提高驅(qū)動效率，巧妙地利用反扭矩原理改變無人車重心位置，實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。保持車輛內(nèi)部定軸平臺的指向不變。也為異形平臺企業(yè)提供一個測試檢驗的新方案，提高其經(jīng)濟性和安全性。

本發(fā)明提供了一種多用途球形無人車，具備特殊地形工作能力、便于單人攜帶等優(yōu)點；其結(jié)構(gòu)簡單，效率高；驅(qū)動與轉(zhuǎn)向原理新穎?？蓜偃喂艿?、狹縫、槽等特殊地形環(huán)境的行進與巡航任務(wù)?？梢詮V泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)測、抗震救災(zāi)等各個領(lǐng)域；采用模塊化設(shè)計，便于后期的深度開發(fā)與改裝，而且成本低，操作簡便。

本發(fā)明裝備為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：

一種可勝任管道、狹縫、槽等特殊地形環(huán)境的行進與巡航任務(wù)的多用途球形無人車，其包括圓形電機固定片(1)、驅(qū)動電機(2)、控制模塊或電子調(diào)速器(3)、指向隨動設(shè)備支架(4)、連桿(5)、轉(zhuǎn)向伺服舵機(6)、轉(zhuǎn)向配重支架(7)、轉(zhuǎn)向配重(8)、電池(9)、通信與接收模塊(10)、連接盤(11)、殼體(12)、電機固定支架(13)組成。球形車運行時由電機驅(qū)動球殼運動，伺服舵機驅(qū)動轉(zhuǎn)向配重架調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向配重的位置，利用轉(zhuǎn)向配重旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的反扭矩以及車輛重心的變化實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。所有設(shè)備均安裝在可拆開球形殼體中，車輛外觀整潔利于車輛的隱蔽偽裝等。

本發(fā)明裝備的有益效果在于：實現(xiàn)了球形無人車的普遍性使用的改造，解決了球形無人車成本高、技術(shù)門檻高、任務(wù)適應(yīng)性差等難題。該裝備由單人背帶即可，且適用于各種特殊地形，其結(jié)構(gòu)簡單改裝方便，設(shè)計制造難度低?？筛鶕?jù)不同任務(wù)的需要快速設(shè)計制造不同尺寸的無人車，實現(xiàn)了快速定制式設(shè)計制造，適用范圍與適用價值大大提高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明裝備的結(jié)構(gòu)原理圖剖視前視圖

圖2是本發(fā)明裝備的結(jié)構(gòu)原理圖剖視后視圖

圖3是本發(fā)明裝備的結(jié)構(gòu)原理圖剖視左視圖

圖4是本發(fā)明裝備未安裝電池與接收機的剖視主視圖

圖5、圖6是本發(fā)明裝備的尺寸圖

附圖標號說明：1.圓形電機固定片，2.驅(qū)動電機，3.電子調(diào)速器或控制模塊，4.指向隨動設(shè)備支架，5.連桿，6.轉(zhuǎn)向伺服舵機，7.轉(zhuǎn)向配重支架，8.轉(zhuǎn)向配重，9.電池，10.通信與接收模塊，11.連接盤，12.殼體，13.電機固定支架。

具體實施方式

球形無人車的裝配方法：

步驟一：將兩個圓形電機固定片1分別固定在兩個半球殼中，要求圓形電機固定片的軸線與半球殼的軸線重合。

步驟二：制作木質(zhì)或復(fù)合材料質(zhì)指向隨動設(shè)備支架4。

步驟三：驅(qū)動電機2及減速箱安裝在指向隨動設(shè)備支架4上，由電機固定支架13固定。

步驟四：將圓柱狀碳纖維或玻璃纖維質(zhì)連桿5固定在指向隨動設(shè)備支架4上。

步驟五：將電子調(diào)速器或控制模塊3安裝在指向隨動設(shè)備支架上4。

步驟六：將半連接盤11粘接或用緊固件固定在連桿的另一端。

步驟七：將半連接盤固定在轉(zhuǎn)向伺服舵機6上。

步驟八：制作木質(zhì)或復(fù)合材料質(zhì)設(shè)備吊架，并安裝在轉(zhuǎn)向伺服舵機上6。

步驟九：將轉(zhuǎn)向配重8粘接或用緊固件固定在轉(zhuǎn)向配重支架連桿上。

步驟十：將轉(zhuǎn)向配重支架連桿插入設(shè)備吊架上預(yù)留的插孔中，用緊定螺釘固定。制成轉(zhuǎn)向配重支架7。

步驟十一：將電池9和通信與接收模塊10分別吊掛固定在轉(zhuǎn)向配重支架7上。

步驟十二：將半連接盤11連接在一起用緊固件固定。

步驟十三：將電池9和通信與接收模塊10的線路連接完成。

步驟十四：將D形電機軸插入圓形電機固定片1的D形插孔中，將半球殼12對接固定。

球形無人車工作原理：

通信與接收模塊10指揮電子調(diào)速器或控制模塊3，驅(qū)動電機2帶動殼體12運動，實現(xiàn)行進。轉(zhuǎn)向時由電子調(diào)速器或控制模塊3或通信與接收模塊10控制轉(zhuǎn)向伺服舵機6帶動轉(zhuǎn)向配重支架7轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向配重7支架上的轉(zhuǎn)向配重的位置。調(diào)節(jié)車輛重心，并借助配重位置變化產(chǎn)生的反扭矩實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明專利并不限于上述實施方式，采用與本發(fā)明專利相同或相似的結(jié)構(gòu)和連接鎖定方式，得到其他可伸縮無人機形式，均在本專利保護范圍內(nèi)。