本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械技術領域，具體為一種通用大田行走機器人平臺。

背景技術：

近幾年，隨著勞動力價格的上漲，農(nóng)業(yè)人口的減少，農(nóng)業(yè)領域已經(jīng)越來越多的依靠機械來進行生產(chǎn)作業(yè)，其中，傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機械在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中扮演了十分重要的角色，但是傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機械在作業(yè)過程中容易損傷作物，更多的依靠勞動者的熟練程度來更好的操作機械，雖然傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機械減輕了人的付出，但人的勞累程度依然很大，近幾年隨著電子和計算機技術的不斷發(fā)展，在美國，智能機器人的誕生讓人們看到了進一步降低勞動成本和勞動強度的希望，在農(nóng)業(yè)機器人研究方面，日本走在了世界前列，他們先后研發(fā)出來了嫁接機器人、耕種機器人和瓜果采摘機器人等先進的農(nóng)業(yè)機器人，很好地彌補了勞動力不足的情況，農(nóng)業(yè)機器人的廣泛應用，改變了傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)勞動方式，降低了農(nóng)民的勞動強度，大大促進了農(nóng)業(yè)的發(fā)展。

我國是一個農(nóng)業(yè)大國，雖然我國有超過百分之五十的農(nóng)業(yè)人口，但是我們可以預見，隨著我國社會的全方位發(fā)展，從事第一產(chǎn)業(yè)即農(nóng)業(yè)的人口必定會越來越多地涌向第三產(chǎn)業(yè)即服務業(yè)，再加上我國人口老齡化加劇，因而在未來幾年、十幾年甚至幾十年，我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動力不足的問題將逐漸突顯出來，相對于我國，日本美國等發(fā)達國家本身人口就比較少，農(nóng)業(yè)人口更少，勞動力不足的問題已經(jīng)在許多發(fā)達國家突顯出來了。

目前市場上現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)智能型機器人都具有很好的農(nóng)業(yè)操作功能，但相對目前的推廣方面來說，在大田上進行工作的機器人都需要一個移動的平臺，因為機器人在沒有相對穩(wěn)定且方便的支撐條件下，在大田復雜的環(huán)境下是不方便進行實際的操作的，會影響到機器人的實際使用效果，故而提出一種大田行走機器人平臺。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種通用大田行走機器人平臺，解決了現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機器人在大田環(huán)境下不方便單獨完成操作的問題。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現(xiàn)：一種通用大田行走機器人平臺，包括車輪擋板，所述車輪擋板的上表面通過避震器與安裝座的底部固定連接，所述安裝座的左側固定安裝有雙目攝像機，雙目攝像機的左側固定安裝有前車燈，所述安裝座的外側固定安裝有機器人外殼，所述安裝座的頂部兩端均固定安裝有上支架高度調(diào)節(jié)柱，上支架高度調(diào)節(jié)柱的內(nèi)側固定安裝有位于安裝座頂部的傳送帶，傳送帶的內(nèi)側固定安裝有位于安裝座頂部的蓄電池，所述上支架高度調(diào)節(jié)柱的頂部固定安裝有上支架，上支架的頂部通過六角頭螺栓與導柱支座的左端固定連接，所述導柱支座的頂部固定桿狀有滾珠絲杠下保護殼，滾珠絲杠下保護殼的頂部固定安裝有滾珠絲杠上保護殼，所述滾珠絲杠下保護殼的左側固定安裝有第一膜片聯(lián)軸器，第一膜片聯(lián)軸器的左側固定安裝有第一伺服電機，所述滾珠絲杠下保護殼與滾珠絲杠上保護殼的內(nèi)側固定安裝有軸承端蓋，所述滾珠絲杠下保護殼的底部固定安裝有貫穿上支架的機械臂，所述蓄電池的頂部固定安裝有位于上支架高度調(diào)節(jié)柱背面的傳送帶擋板，所述車輪擋板的背面固定安裝有導向輪，導向輪的外側通過環(huán)形無接頭履帶與輪轂電機的外側固定連接，所述安裝座的底部固定安裝有支撐座，所述支撐座的背面固定安裝有位于安裝座底部的底座內(nèi)支撐架，底座內(nèi)支撐架的上表面固定安裝有位于支撐座底部的底座外支撐架，底座外支撐架的上表面固定安裝有履帶張緊裝置，所述底座外支撐架的底部固定安裝有位于環(huán)形無接頭履帶內(nèi)腔底部的支撐輪，所述車輪擋板的右側固定安裝有存儲箱前連接桿，存儲箱前連接桿的右側固定安裝有存儲箱后連接桿，存儲箱后連接桿的右側固定安裝有拖掛存儲箱，拖掛存儲箱的底部活動安裝有存儲箱車輪。

優(yōu)選的，所述避震器的內(nèi)側固定安裝有輔助避震器，所述安裝座的內(nèi)腔固定安裝有電器控制盒。

優(yōu)選的，所述上支架高度調(diào)節(jié)柱的內(nèi)腔左側壁固定安裝有控制顯示器，所述上支架高度調(diào)節(jié)柱的頂部通過高度調(diào)節(jié)柱連接件與上支架的底部固定連接。

優(yōu)選的，所述上支架的頂部固定安裝有第一滑塊，第一滑塊的兩側均固定安裝有第一導柱。

優(yōu)選的，所述第一導柱的左側固定安裝有軸承座，軸承座的左側固定安裝有第二膜片聯(lián)軸器，第二膜片聯(lián)軸器的左側固定安裝有行星減速機，行星減速機的左側固定安裝有第一伺服電機。

優(yōu)選的，所述第一膜片聯(lián)軸器的右側固定安裝有第二導柱，第二導柱的上表面固定安裝有第二滑塊。

優(yōu)選的，所述第二膜片聯(lián)軸器的底部固定安裝有軟鋼墊片，軟鋼墊片的底部固定安裝有角接觸球軸承。

優(yōu)選的，所述角接觸球軸承的底部固定安裝有滾珠絲杠，滾珠絲杠的底部固定安裝有導柱。

優(yōu)選的，所述車輪擋板、傳送帶、支撐座、第一伺服電機和行星減速機均通過固定螺栓加固。

本發(fā)明提供了一種通用大田行走機器人平臺。具備以下有益效果：

（1）、該通用大田行走機器人平臺，通過設置三個避震器可以有效減緩行走機器人平臺在遇到崎嶇不平的地面條件時的沖擊力量，雙目攝像機可以有效為控制者提供開闊且清晰的畫面信息，方便操控，前車燈可以在遇到光線不好情況時，提供良好的補光，上支架高度調(diào)節(jié)柱可以調(diào)節(jié)機械臂和操作地面之間的距離，方便更加準確的提供工作條件。

（2）、該通用大田行走機器人平臺，通過設置第一膜片聯(lián)軸器和左側的第一伺服電機之間的連接，可以有效控制機械臂將位于整個行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人左右或者是前后移動，方便在平臺精確控制到位后，進行更進一步的精確操作，方便行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人更好的操作。

（3）、該通用大田行走機器人平臺，通過設置車輪擋板背面的導向輪，輪轂電機通過提供動力帶動環(huán)形無接頭履帶和導向輪進行移動，方便整個行走機器人平臺在遇到崎嶇不平或者是坑洼地面條件時，能夠自如的在地面上進行移動，不會被地形條件困住，增強了行走機器人上的農(nóng)業(yè)機器人能夠達到更多環(huán)境下進行操作。

（4）、該通用大田行走機器人平臺，通過設置安裝座底部的支撐座和支撐座底部的底座外支撐架與底座內(nèi)支撐架之間的結構連接，可以有效保證行走機器人整體的穩(wěn)定性與結構的牢固性，增強了行走機器人在特殊環(huán)境下的抗壓能力。

（5）、該通用大田行走機器人平臺，通過設置避震器內(nèi)側的輔助避震器可以有效增強行走機器人平臺在崎嶇路面環(huán)境下，保持一個穩(wěn)定的狀態(tài)，以便操作人員的觀察和控制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖；

圖2為本發(fā)明側視圖；

圖3為本發(fā)明俯視圖；

圖4為圖3中A的放大圖。

圖中，1車輪擋板、2避震器、3雙目攝像機、4前車燈、5安裝座、6上支架高度調(diào)節(jié)柱、7蓄電池、8傳送帶、9上支架、10六角頭螺栓、11導柱支座、12第一伺服電機、13第一膜片聯(lián)軸器、14機器人外殼、15滾珠絲杠下保護殼、16滾珠絲杠上保護殼、17軸承端蓋、18機械臂、19傳送帶擋板、20導向輪、21環(huán)形無接頭履帶、22輪轂電機、23拖帶輪、24底座內(nèi)支撐架、25底座外支撐架、26履帶張緊裝置、27支撐輪、28存儲箱前連接桿、29存儲箱后連接桿、30拖掛存儲箱、31存儲箱車輪、32輔助避震器、33電器控制盒、34控制顯示器、35高度調(diào)節(jié)柱連接件、36第一滑塊、37第一導柱、38第一伺服電機、39行星減速機、40第二膜片聯(lián)軸器、41軸承座、42軟鋼墊片、43角接觸球軸承、44滾珠絲杠、45導柱、46第二滑塊、47第二導柱。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例提供一種通用大田行走機器人平臺，如圖1所示，通用大田行走機器人平臺，包括車輪擋板1，車輪擋板1的上表面通過避震器2與安裝座5的底部固定連接，安裝座5的左側固定安裝有雙目攝像機3，雙目攝像機3的左側固定安裝有前車燈4，安裝座5的外側固定安裝有機器人外殼14，安裝座5的頂部兩端均固定安裝有上支架高度調(diào)節(jié)柱6，上支架高度調(diào)節(jié)柱6的內(nèi)側固定安裝有位于安裝座5頂部的傳送帶8，傳送帶8的內(nèi)側固定安裝有位于安裝座5頂部的蓄電池7，上支架高度調(diào)節(jié)柱6的頂部固定安裝有上支架9，通過設置三個避震器2可以有效減緩行走機器人平臺在遇到崎嶇不平的地面條件時的沖擊力量，雙目攝像機3可以有效為控制者提供開闊且清晰的畫面信息，方便操控，前車燈4可以在遇到光線不好情況時，提供良好的補光，上支架高度調(diào)節(jié)柱6可以調(diào)節(jié)機械臂18和操作地面之間的距離，方便更加準確的提供工作條件，上支架9的頂部通過六角頭螺栓10與導柱支座11的左端固定連接，導柱支座11的頂部固定桿狀有滾珠絲杠下保護殼15，滾珠絲杠下保護殼15的頂部固定安裝有滾珠絲杠上保護殼16，滾珠絲杠下保護殼15的左側固定安裝有第一膜片聯(lián)軸器13，第一膜片聯(lián)軸器13的左側固定安裝有第一伺服電機12，通過設置第一膜片聯(lián)軸器13和左側的第一伺服電機12之間的連接，可以有效控制機械臂18將位于整個行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人左右或者是前后移動，方便在平臺精確控制到位后，進行更進一步的精確操作，方便行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人更好的操作，滾珠絲杠下保護殼15與滾珠絲杠上保護殼16的內(nèi)側固定安裝有軸承端蓋17，滾珠絲杠下保護殼15的底部固定安裝有貫穿上支架9的機械臂18，蓄電池7的頂部固定安裝有位于上支架高度調(diào)節(jié)柱6背面的傳送帶擋板19，車輪擋板1的背面固定安裝有導向輪20，導向輪20的外側通過環(huán)形無接頭履帶21與輪轂電機22的外側固定連接，通過設置車輪擋板1背面的導向輪20，輪轂電機22通過提供動力帶動環(huán)形無接頭履帶21和導向輪20進行移動，方便整個行走機器人平臺在遇到崎嶇不平或者是坑洼地面條件時，能夠自如的在地面上進行移動，不會被地形條件困住，增強了行走機器人上的農(nóng)業(yè)機器人能夠達到更多環(huán)境下進行操作，安裝座5的底部固定安裝有支撐座23，支撐座23的背面固定安裝有位于安裝座5底部的底座內(nèi)支撐架24，底座內(nèi)支撐架24的上表面固定安裝有位于支撐座23底部的底座外支撐架25，底座外支撐架25的上表面固定安裝有履帶張緊裝置26，底座外支撐架25的底部固定安裝有位于環(huán)形無接頭履帶21內(nèi)腔底部的支撐輪27，車輪擋板1的右側固定安裝有存儲箱前連接桿28，通過設置安裝座5底部的支撐座23和支撐座23底部的底座外支撐架25與底座內(nèi)支撐架24之間的結構連接，可以有效保證行走機器人整體的穩(wěn)定性與結構的牢固性，增強了行走機器人在特殊環(huán)境下的抗壓能力，存儲箱前連接桿28的右側固定安裝有存儲箱后連接桿29，存儲箱后連接桿29的右側固定安裝有拖掛存儲箱30，拖掛存儲箱30的底部活動安裝有存儲箱車輪31。

如圖2-4所示，上支架高度調(diào)節(jié)柱6的內(nèi)腔左側壁固定安裝有控制顯示器34，上支架高度調(diào)節(jié)柱6的頂部通過高度調(diào)節(jié)柱連接件35與上支架9的底部固定連接，上支架9的頂部固定安裝有第一滑塊36，第一滑塊36的兩側均固定安裝有第一導柱37，第一膜片聯(lián)軸器13的右側固定安裝有第二導柱47，第二導柱47的上表面固定安裝有第二滑塊46，第二膜片聯(lián)軸器40的底部固定安裝有軟鋼墊片42，軟鋼墊片42的底部固定安裝有角接觸球軸承43，角接觸球軸承43的底部固定安裝有滾珠絲杠44，滾珠絲杠44的底部固定安裝有導柱45，車輪擋板1、傳送帶8、支撐座23、第一伺服電機38和行星減速機39均通過固定螺栓加固。

本發(fā)明中，避震器2的內(nèi)側固定安裝有輔助避震器32，通過設置避震器2內(nèi)側的輔助避震器32可以有效增強行走機器人平臺在崎嶇路面環(huán)境下，保持一個穩(wěn)定的狀態(tài)，以便操作人員的觀察和控制，安裝座5的內(nèi)腔固定安裝有電器控制盒33。

本發(fā)明中，第一導柱37的左側固定安裝有軸承座41，軸承座41的左側固定安裝有第二膜片聯(lián)軸器40，第二膜片聯(lián)軸器40的左側固定安裝有行星減速機39，行星減速機39的左側固定安裝有第一伺服電機38。

工作原理：該通用大田行走機器人平臺，通過輪轂電機22提供動力帶動環(huán)形無接頭履帶21和導向輪20進行移動，在移動的同時，避震器2可以有效減緩行走機器人平臺在遇到崎嶇不平的地面條件時的沖擊力量，上支架高度調(diào)節(jié)柱6可以調(diào)節(jié)機械臂18和操作地面之間的距離，機械臂18可以有效控制帶動農(nóng)業(yè)機器人進行工作。

綜上所述，該通用大田行走機器人平臺，通過設置三個避震器2可以有效減緩行走機器人平臺在遇到崎嶇不平的地面條件時的沖擊力量，雙目攝像機3可以有效為控制者提供開闊且清晰的畫面信息，方便操控，前車燈4可以在遇到光線不好情況時，提供良好的補光，上支架高度調(diào)節(jié)柱6可以調(diào)節(jié)機械臂18和操作地面之間的距離，方便更加準確的提供工作條件，通過設置第一膜片聯(lián)軸器13和左側的第一伺服電機12之間的連接，可以有效控制機械臂18將位于整個行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人左右或者是前后移動，方便在平臺精確控制到位后，進行更進一步的精確操作，方便行走機器人平臺上的農(nóng)業(yè)機器人更好的操作，通過設置車輪擋板1背面的導向輪20，輪轂電機22通過提供動力帶動環(huán)形無接頭履帶21和導向輪20進行移動，方便整個行走機器人平臺在遇到崎嶇不平或者是坑洼地面條件時，能夠自如的在地面上進行移動，不會被地形條件困住，增強了行走機器人上的農(nóng)業(yè)機器人能夠達到更多環(huán)境下進行操作，通過設置安裝座5底部的支撐座23和支撐座23底部的底座外支撐架25與底座內(nèi)支撐架24之間的結構連接，可以有效保證行走機器人整體的穩(wěn)定性與結構的牢固性，增強了行走機器人在特殊環(huán)境下的抗壓能力，通過設置避震器2內(nèi)側的輔助避震器32可以有效增強行走機器人平臺在崎嶇路面環(huán)境下，保持一個穩(wěn)定的狀態(tài)，以便操作人員的觀察和控制，解決了現(xiàn)有農(nóng)業(yè)機器人在大田環(huán)境下不方便單獨完成操作的問題。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下。由語句“包括一個......限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素”。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。