一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，包括底座體和小臂，所述小臂安裝有機械手組件，所述底座體上安裝有滾輪和滾輪升降機構(gòu)。所述機械手組件包括機械爪手，機械爪手包括鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu)。爪手驅(qū)動機構(gòu)可驅(qū)使兩對爪手作收攏和開放的動作，以準(zhǔn)確地抓取和釋放工件。
【專利說明】
一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅(qū)動電機、第四軸驅(qū)動電機、第五軸驅(qū)動電機和第六軸驅(qū)動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，底座體固定設(shè)置，不便于機器人的移動。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手組件，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；
[0006]所述底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體;所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔和第三通孔，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置；
[0007]所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)，第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)；
[0008]所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動機構(gòu)，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動；
[0009]所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手、驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0010]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人的工作原理如下:
[0011 ]第一，腰轉(zhuǎn)部件安裝在底座體的底座蓋體上。
[0012]第二，機器人需移動時，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動，第一滑塊組件和第二滑塊組件運行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向下滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向下滑動，第一對滾輪軸帶動其上的第一對滾輪傾斜向下移動，第二對滾輪軸帶動其上的第二對滾輪傾斜向下移動，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部低于底座主體的底面而與地面接觸，機器人即可通過第一對滾輪和第二對滾輪在地面上移動。
[0013]第三，機器人需固定時，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動，第一滑塊組件和第二滑塊組件運行的方向相反，第一滑塊組件后行而第二滑塊組件前行，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向上滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向上滑動，第一對滾輪軸帶動其上的第一對滾輪傾斜向上移動，第二對滾輪軸帶動其上的第二對滾輪傾斜向上移動，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部高于底座主體的底面而脫離與地面接觸，底座主體的底面與地面直接接觸，機器人即可固定在地面上。
[0014]第四，安裝在小臂上的第一驅(qū)動單元驅(qū)動擺動臂擺動，安裝在擺動臂上的第二驅(qū)動單元驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)。
[0015]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人可方便機器人移動。
[0016]作為本發(fā)明對底座體的一種說明，所述第一通孔和第三通孔在底座主體的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。
[0017]作為本發(fā)明對底座體的一種說明，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第一固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌;所述第一滑塊組件包括滑動配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊、滑動配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊、滑動配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊;所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸和第一右滾輪軸，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動配合在第一通孔內(nèi)，第一右滾輪軸滑動配合在第二通孔內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪和第一右滾輪，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度。所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動配合在第三通孔內(nèi)，第二右滾輪軸滑動配合在第四通孔內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。
[0018]基于上述說明，作為本發(fā)明對底座體的進一步說明，所述第一中間滑塊上鉸接有第一左曲形軸和第一右曲形軸，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸的右端鉸接，第一右曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌的底端和第一右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸滑動安裝在第一右滑塊上;所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動安裝在第二右滑塊上。
[0019]按上述說明，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一中間滑塊在第一中間導(dǎo)軌上滑動，第一中間滑塊通過第一左曲形軸帶動第一左滾輪軸和第一左滑塊沿第一左導(dǎo)軌滑動，第一中間滑塊通過第一右曲形軸帶動第一右滾輪軸和第一右滑塊沿第一右導(dǎo)軌滑動，當(dāng)?shù)谝蛔蠡瑝K斜下行至第一左導(dǎo)軌上的第一限位塊處而第一右滑塊斜下行至第一右導(dǎo)軌上的第一限位塊處時，第一左滑塊和第一右滑塊停止運行，第一中間滑塊繼續(xù)沿第一中間導(dǎo)軌斜向下滑動，在第一左曲形軸和第一右曲形軸的作用下，第一中間滑塊將第一左滾輪軸和第一右滾輪軸向左右兩側(cè)推開，即，位于左側(cè)的第一左滾輪軸向左平移，位于右側(cè)的第一右滾輪軸向右平移，如此，安裝在第一左滾輪軸上第一左滾輪向左平移，安裝在第一右滾輪軸上第一右滾輪向右平移；同理，在滾輪驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下，安裝在第二左滾輪軸上第二左滾輪向左平移，安裝在第二右滾輪軸上第二右滾輪向右平移；如此設(shè)計，當(dāng)?shù)谝粚L輪和第二對滾輪的底部高度低于底座主體的底面高度時，第一對滾輪和第二對滾輪水平橫向擴展，第一對滾輪之間的距離變大，第二對滾輪之間的距離變大，以提高機器人底部的穩(wěn)定性。
[0020]基于上述說明，作為本發(fā)明對底座體的進一步說明，所述第一左滾輪軸上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔;所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。按上述說明，所述第一左滾輪樞接在第一左滾輪軸上，第一右滾輪樞接在第一右滾輪軸上，第二左滾輪樞接在第二左滾輪軸上，第二右滾輪樞接在第二右滾輪軸上。
[0021]作為本發(fā)明對底座體的一種說明，所述滾輪驅(qū)動機構(gòu)包括樞接在底座蓋體內(nèi)的雙向螺桿、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿、固定在雙向螺桿上的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機;所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽，第一螺紋件和第二螺紋件滑動配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。按上述說明，雙向螺桿中的左旋螺紋段位于第一滾輪機構(gòu)的上方，雙向螺桿中的右旋螺紋段位于第二滾輪機構(gòu)的上方，在第一電機的驅(qū)動下，雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，雙向螺桿驅(qū)動其上的第一螺紋件和第二螺紋件反向移動，第一螺紋件和第二螺紋件帶動第一伸縮桿和第二伸縮桿反向移動，第一伸縮桿和第二伸縮桿相應(yīng)地驅(qū)動第一中間滑塊和第二中間滑塊反向移動。
[0022]作為本發(fā)明對機械手組件的一種說明，所述機械爪手包括爪手機架、鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu);所述爪手驅(qū)動機構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅(qū)動左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿;所述兩對爪手中的第一對爪手中的兩個爪手左右對稱設(shè)置，兩對爪手中的第二對爪手中的兩個爪手前后對稱設(shè)置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。
[0023]按上述說明，所述機械爪手的工作原理如下:聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設(shè)置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時旋轉(zhuǎn)，左旋螺紋桿驅(qū)動第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅(qū)動第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對爪手作相向擺動；同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對爪手作相向擺動;至此，兩對爪手呈收攏狀，用于抓取工件。通過上述說明，第一對爪手連接第一鎖緊體，第二對爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯(lián)接在一起，為一體結(jié)構(gòu)，如此，本發(fā)明可使第一對爪手同時動作且運動幅度相同，可使第二對爪手同時動作且運動幅度相同，可使第一對爪手和第二對爪手同時動作且運動幅度相同，以便機械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0024]作為本發(fā)明對機械手組件的一種說明，所述小臂的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說明，所述擺動臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動。所述第一驅(qū)動單元包括安裝在小臂上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂固定連接。按上述說明，第一電機將動力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動擺動臂擺動。所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂上的第二電機、聯(lián)接第二電機與機械爪手的第二傳動單元;所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0025]作為本發(fā)明對機械手組件的一種說明，所述爪手機架包括安裝在擺動臂前端的爪手機架底板、豎直設(shè)置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板;所述爪手驅(qū)動機構(gòu)安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設(shè)四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應(yīng)地鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。按上述說明，每個鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個爪手以一對一的方式通過鉸接銷鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。
[0026]作為本發(fā)明對機械手組件的一種說明，所述支架體包括底座、支板;所述底座固定設(shè)置在爪手機架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對第一導(dǎo)向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊;所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述一對第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一導(dǎo)向孔，一對第一導(dǎo)向柱以一對一的方式配合在一對第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導(dǎo)向柱、鎖緊盤、第二凹形塊;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0027]按上述說明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿與右旋螺紋桿同時轉(zhuǎn)動，左旋螺紋桿驅(qū)動第一升降底盤升降，右旋螺紋桿驅(qū)動第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進行，第二升降底盤的升降在第二導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進行。
[0028]作為本發(fā)明對機械手組件的一種說明，所述右旋螺紋桿位于左旋螺紋桿的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板上，右旋螺紋桿的底部安裝有蝸輪，蝸輪嗤合有蝸桿，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，蝸桿與第一伺服電機聯(lián)接，第一伺服電機安裝在底座上。按上述說明，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿的轉(zhuǎn)動由第一伺服電機驅(qū)動的蝸輪蝸桿驅(qū)動，由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對爪手在擺動過程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。
【附圖說明】
[0029]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明:
[0030]圖1為本發(fā)明一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為圖1中底座體10的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖3為圖2中底座體10隱去底座蓋體12后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖4為圖2中底座蓋體12的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖5為本發(fā)明所述底座體10中第一對滾輪和第二對滾輪的底部高度低于底座體底面高度時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖6為圖5中底座體10的底座主體11的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖7為圖1中機械手組件a的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖8為圖7中機械爪手a30的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0038]圖9為圖8中第一對爪手a51中任一爪手的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0039]圖10為圖8中第二對爪手a52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖11為圖8中第一凹形塊a625的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖中符號說明:
[0042]10、底座體；11、底座主體；111、第一通孔；112、第二通孔；113、第三通孔；114、第四通孔；12、底座蓋體;20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂;40、小臂；50、第一滾輪機構(gòu)；51、第一固定板；521、第一左導(dǎo)軌;522、第一右導(dǎo)軌；53、第一中間導(dǎo)軌;541、第一左滑塊;542、第一右滑塊；55、第一中間滑塊；560、第一彈簧;561、第一左滾輪軸；562、第一右滾輪軸；571、第一左滾輪;572、第一右滾輪;581、第一左曲形軸；582、第一右曲形軸;500、第二滾輪機構(gòu);60、滾輪驅(qū)動機構(gòu);61、雙向螺桿;621、第一螺紋件;622、第二螺紋件;631、第一伸縮桿;632、第二伸縮桿;64、第一齒輪;65、條形導(dǎo)向槽；
[0043]a、機械手組件;a 11、第一齒輪;al2、第二齒輪;al4、第四齒輪;al5、第一同步帶輪;al6、第三軸;al7、第二同步帶輪;al8、同步帶;a 20、擺動臂;a21、旋轉(zhuǎn)盤;a 30、機械爪手;a 40、爪手機架;a41、爪手機架底板;a42、爪手機架支撐桿;a43、爪手機架頂板;a50、兩對爪手;a51、第一對爪手;a511、第一滑行槽;a512、第一鉸接孔;a52、第二對爪手;a521、第二滑行槽;a522、第二鉸接孔;a 60、爪手驅(qū)動機構(gòu);a611、左旋螺紋桿;a612、右旋螺紋桿；a613、導(dǎo)向桿;a614、底座;a615、支板;a616、蝸輪;a617、蝸桿;a618、第一伺服電機;a621、第一滑銷；a622、第一升降底盤；a623、第一導(dǎo)向柱；a624、第一鎖緊塊；a625、第一凹形塊；a626、第一導(dǎo)向槽口； a632、第二升降底盤;a633、第二導(dǎo)向柱;a634、鎖緊盤;a635、第二凹形塊;a636、第二導(dǎo)向槽口。
【具體實施方式】
[0044]如圖1，一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40、安裝在小臂上的機械手組件a，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動。
[0045]結(jié)合圖2至圖6，所述底座體包括中空的底座主體11、蓋合在底座主體上的底座蓋體12;所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔111和第三通孔113，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔112和第四通孔114，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置。
[0046]底座體10中，所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機構(gòu)50和第二滾輪機構(gòu)500，第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)。
[0047]底座體10中，所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動機構(gòu)60，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動。
[0048]底座體10中，所述第一通孔111和第三通孔113在底座主體11的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔112和第四通孔114在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。
[0049]底座體10中，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體11內(nèi)的第一固定板51、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌521和第一右導(dǎo)軌522、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌53;所述第一滑塊組件包括滑動配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊541、滑動配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊542、滑動配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊55;所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸561和第一右滾輪軸562，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動配合在第一通孔111內(nèi)，第一右滾輪軸滑動配合在第二通孔112內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪571和第一右滾輪572，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度;所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動配合在第三通孔113內(nèi)，第二右滾輪軸滑動配合在第四通孔114內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。
[0050]底座體10中，所述第一中間滑塊55上鉸接有第一左曲形軸581和第一右曲形軸582，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸561的右端鉸接，第一右曲形軸562的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸562的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧560，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌521的底端和第一右導(dǎo)軌522的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動安裝在第一左滑塊541上，第一右滾輪軸滑動安裝在第一右滑塊542上;所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動安裝在第二右滑塊上。
[0051 ]底座體10中，所述第一左滾輪軸561上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊541上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸562上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊542上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔;所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。
[0052]底座體10中，所述滾輪驅(qū)動機構(gòu)60包括樞接在底座蓋體12內(nèi)的雙向螺桿61、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件621、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件622、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿631、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿632、固定在雙向螺桿上的第一齒輪64、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機;所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽65，第一螺紋件和第二螺紋件滑動配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件纟父接。
[0053]結(jié)合圖7至圖11，所述機械手組件a包括樞接在小臂前端的擺動臂a20、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手a30、驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。所述機械爪手包括爪手機架a40、鉸接在爪手機架上的兩對爪手a50、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu)a60;所述爪手驅(qū)動機構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿a611和右旋螺紋桿a612、用于驅(qū)動左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿a613;所述兩對爪手中的第一對爪手a51中的兩個爪手左右對稱設(shè)置，兩對爪手中的第二對爪手a52中的兩個爪手前后對稱設(shè)置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽a511，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽a521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷a621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。
[0054]機械手組件a中，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在小臂40上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪al2和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪al4和第一同步帶輪al5、樞接在小臂上的第三軸al6、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪al7;所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪all，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶al8與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂a20固定連接;所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂a20上的第二電機、聯(lián)接第二電機與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動單元;所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤a21，機械爪手a30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0055]機械手組件a中，所述爪手機架a40包括安裝在擺動臂a20前端的爪手機架底板a41、豎直設(shè)置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿a42、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板a43;所述爪手驅(qū)動機構(gòu)a60安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設(shè)四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應(yīng)地鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。
[0056]機械手組件a中，所述支架體包括底座a614、支板a615;所述底座固定設(shè)置在爪手機架a40上，所述導(dǎo)向桿a613固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤a622、一對第一導(dǎo)向柱a623、第一鎖緊塊a624、第一凹形塊a625 ；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿a611上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口 a626，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述一對第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一導(dǎo)向孔，一對第一導(dǎo)向柱以一對一的方式配合在一對第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷a621安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤a632、第二導(dǎo)向柱a633、鎖緊盤a634、第二凹形塊a635;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿a612上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口 a636，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方;所述右旋螺紋桿a612位于左旋螺紋桿a611的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座a614上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板a615上，所述動力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪a616、與蝸輪嚙合的蝸桿a617、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機a618，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機安裝在底座上。
[0057]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的機械手組件(a)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動;其特征在于: 所述底座體包括中空的底座主體(11 )、蓋合在底座主體上的底座蓋體(12); 所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置； 所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機構(gòu)(50)和第二滾輪機構(gòu)(500)，第一滾輪機構(gòu)和第二滾輪機構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)； 所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動機構(gòu)(60)，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動，滾輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動； 所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂(a20)、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手(a30)、驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。2.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座體(10)中，所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主體(11)的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。3.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座體(10)中，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體(11)內(nèi)的第一固定板(51)、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌(521)和第一右導(dǎo)軌(522)、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌(53);所述第一滑塊組件包括滑動配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊(541)、滑動配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊(542)、滑動配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊(55);所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸(561)和第一右滾輪軸(562)，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動配合在第一通孔(I 11)內(nèi)，第一右滾輪軸滑動配合在第二通孔(112)內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪(571)和第一右滾輪(572)，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度； 所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊；所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動配合在第三通孔(I 13)內(nèi)，第二右滾輪軸滑動配合在第四通孔(114)內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動機構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。4.如權(quán)利要求3所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座體(10)中，所述第一中間滑塊(55)上鉸接有第一左曲形軸(581)和第一右曲形軸(582)，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸(561)的右端鉸接，第一右曲形軸(562)的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸(562)的左端鉸接；所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧(560)，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌(521)的底端和第一右導(dǎo)軌(522)的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動安裝在第一左滑塊(541)上，第一右滾輪軸滑動安裝在第一右滑塊(542)上； 所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動安裝在第二右滑塊上。5.如權(quán)利要求4所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座體(10)中，所述第一左滾輪軸(561)上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊(541)上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸(562)上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊(542)上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔； 所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。6.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:底座體(10)中，所述滾輪驅(qū)動機構(gòu)(60)包括樞接在底座蓋體(12)內(nèi)的雙向螺桿(61)、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件(621)、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件(622)、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿(631)、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿(632)、固定在雙向螺桿上的第一齒輪(64)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機； 所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽(65)，第一螺紋件和第二螺紋件滑動配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。7.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:機械手組件中，所述機械爪手包括爪手機架(a40)、鉸接在爪手機架上的兩對爪手(a50)、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu)(a60); 所述爪手驅(qū)動機構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿(a611)和右旋螺紋桿(a612)、用于驅(qū)動左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(a613); 所述兩對爪手中的第一對爪手(a51)中的兩個爪手左右對稱設(shè)置，兩對爪手中的第二對爪手(a52)中的兩個爪手前后對稱設(shè)置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽U511)，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(a521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷(a621)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。8.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:機械手組件中，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在小臂(40)上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(al2)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(al4)和第一同步帶輪(al5)、樞接在小臂上的第三軸(al6)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(al7);所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(all)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶(al8)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂(a20)固定連接； 所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂(a20)上的第二電機、聯(lián)接第二電機與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動單元;所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(a21)，機械爪手(a30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。9.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:機械手組件中，所述爪手機架(a40)包括安裝在擺動臂(a20)前端的爪手機架底板(a41)、豎直設(shè)置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿(a42)、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板(a43);所述爪手驅(qū)動機構(gòu)(a60)安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設(shè)四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應(yīng)地鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。10.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機器人，其特征在于:機械手組件中，所述支架體包括底座(a614)、支板(a615);所述底座固定設(shè)置在爪手機架(a40)上，所述導(dǎo)向桿(a613)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部； 所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(a622)、一對第一導(dǎo)向柱(a6 23)、第一鎖緊塊(a624)、第一凹形塊(a625);所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿(a611)上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口(a626)，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述一對第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一導(dǎo)向孔，一對第一導(dǎo)向柱以一對一的方式配合在一對第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(a621)安裝在第一凹形塊的頂部； 所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(a632)、第二導(dǎo)向柱(a633)、鎖緊盤(a634)、第二凹形塊(a635);所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿(a612)上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口(a636)，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方； 所述右旋螺紋桿(a612)位于左旋螺紋桿(a611)的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座(a614)上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板(a615)上，所述動力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪(a616)、與蝸輪嗤合的蝸桿(a617)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(a618)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機安裝在底座上。
【文檔編號】B25J9/16GK106002978SQ201610374546
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運營管理有限公司