本實(shí)用新型涉及一種通用控制器，具體涉及一種基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器。

背景技術(shù)：

隨著IT技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人工業(yè)已然是趨勢(shì)。

現(xiàn)有市場(chǎng)中，已經(jīng)出現(xiàn)了各類機(jī)器人，打磨、鑄造、組裝、焊接等；在運(yùn)動(dòng)作業(yè)的機(jī)器人中，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人具有不可替代的地位，其高效、精準(zhǔn)的取送物件，替代了原有的由大量人組成的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，節(jié)省了大量的人力物力。

而功能各異的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，因產(chǎn)品不同、用途不同、應(yīng)用環(huán)境不同、控制系統(tǒng)不同等各種因素，現(xiàn)階段配有各種各樣的操作模塊、組件及系統(tǒng)，缺乏統(tǒng)一性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種通用的基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人控制器。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案：

一種基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器，由若干并聯(lián)的DSP芯片與FPGA芯片連接組成控制模塊，所述DSP芯片分別與檢測(cè)模塊和驅(qū)動(dòng)模塊連接；FPGA芯片根據(jù)檢測(cè)模塊通過(guò)DSP芯片反饋的檢測(cè)信息，再通過(guò)DSP芯片控制驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行動(dòng)作，電源模塊通過(guò)控制模塊供電。

上述驅(qū)動(dòng)模塊包括若干并聯(lián)的電機(jī)。

進(jìn)一步的，上述電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走、旋轉(zhuǎn)與升降。

上述檢測(cè)模塊包括若干攝像頭模塊。

進(jìn)一步的，上述攝像頭模塊分別檢測(cè)機(jī)器位置與貨架。

上述控制模塊與避障模塊連接。

上述DSP芯片與FPGA芯片共用存儲(chǔ)芯片。

上述控制模塊接wifi模塊、通用I/O口、串口模塊、CAN模塊。

上述控制模塊接狀態(tài)指示燈。

上述控制模塊與由若干指示燈組成的狀態(tài)指示燈連接。

進(jìn)一步的，上述電源模塊內(nèi)置自動(dòng)充電模塊。

本實(shí)用新型的有益之處在于：本實(shí)用新型的一種基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器，通過(guò)1個(gè)FPGA模塊，接收終端設(shè)備指令并解析處理，通過(guò)2個(gè)DSP模塊，分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模塊與檢測(cè)模塊的處理，通過(guò)共用1個(gè)存儲(chǔ)芯片，存放相關(guān)參數(shù)信息以及臨時(shí)文件，提高系統(tǒng)可靠性；通過(guò)若干電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)若干動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，可完成多種類復(fù)雜構(gòu)成的動(dòng)作；通過(guò)攝像頭模塊分別檢測(cè)機(jī)器位置與貨架，可在調(diào)整機(jī)器位置的同時(shí)完成物品的取放；通過(guò)避障模塊，保護(hù)機(jī)器人以及物品，避免碰撞損壞；進(jìn)一步，通過(guò)wifi模塊、通用I/O口、串口模塊、CAN模塊，使得機(jī)器人具有功能拓展、升級(jí)進(jìn)化的空間。

本實(shí)用新型的一種基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)，可同時(shí)多通道處理數(shù)據(jù)，提高工作效率的同時(shí)實(shí)現(xiàn)并完成復(fù)雜結(jié)構(gòu)的動(dòng)作，具有很強(qiáng)的實(shí)用性和廣泛的適用性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的一種于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作具體的介紹。

一種基于FPGA和DSP的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通用控制器，由2個(gè)并聯(lián)的DSP芯片與FPGA芯片連接組成控制模塊，2個(gè)DSP芯片與FPGA芯片共用存儲(chǔ)芯片。

一個(gè)DSP芯片串聯(lián)4個(gè)并聯(lián)的電機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)向、旋轉(zhuǎn)和升降；

另一個(gè)DSP芯片串聯(lián)2個(gè)并聯(lián)的攝像頭模塊，分別檢測(cè)機(jī)器位置與貨架。

控制模塊還分別連接wifi模塊、通用I/O口、串口模塊、CAN模塊、狀態(tài)指示燈、自動(dòng)充電模塊。

FPGA芯片根據(jù)攝像頭模塊通過(guò)DSP芯片反饋的檢測(cè)信息，生成控制信息后，再通過(guò)DSP芯片控制驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行動(dòng)作，電源模塊通過(guò)控制模塊供電。

通過(guò)wifi模塊，可遠(yuǎn)程對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制或軟件更新升級(jí)；通過(guò)通用I/O口、串口模塊、CAN模塊，可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行其他的功能拓展；狀態(tài)示燈模塊顯示當(dāng)前機(jī)器人的工作狀態(tài)；當(dāng)電源模塊顯示為低電量時(shí)，自動(dòng)充電模塊啟動(dòng)，發(fā)送信號(hào)給控制模塊，控制模塊控制機(jī)器人自動(dòng)去充電，避免電量用盡倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人無(wú)法運(yùn)動(dòng)，避免電量用盡倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人與終端設(shè)備斷開連接。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實(shí)施例不以任何形式限制本實(shí)用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。