本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種馬達(dá)。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人領(lǐng)域，需要采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，為了增加運(yùn)動(dòng)的靈活性，現(xiàn)有技術(shù)通常采用馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的方式。如圖6所示，現(xiàn)有的馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人通常是轉(zhuǎn)子(圖未示意出)設(shè)置在定子2的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)子連接輸出軸3，然后輸出軸連接機(jī)器人的機(jī)械臂4骨架，然后整個(gè)驅(qū)動(dòng)骨架外再設(shè)置一外殼1，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，再帶動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

采用上面的馬達(dá)的直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，其缺點(diǎn)在于，馬達(dá)的動(dòng)子需要連接輸出軸作為輸出端，由于輸出軸通常質(zhì)量較大，因此增加了馬達(dá)自身的重量，進(jìn)而增加了機(jī)器人本身驅(qū)動(dòng)的負(fù)載，不利于直接驅(qū)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決上述問題，提供一種馬達(dá)，馬達(dá)的動(dòng)子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動(dòng)子的至少部分軸向外側(cè)面和/或徑向外側(cè)面直接作為輸出端，避免了額外添加輸出軸等機(jī)械部件，減輕了馬達(dá)自身的重量。

本實(shí)用新型第一方面提供一種馬達(dá)，所述馬達(dá)包括定子和動(dòng)子組件，所述動(dòng)子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，所述動(dòng)子包括軸向外側(cè)面和徑向外側(cè)面，至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端。

進(jìn)一步，所述動(dòng)子的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端包括：

所述動(dòng)子包括位于軸向兩端的第一軸向外側(cè)面、第二軸向外側(cè)面，至少部分所述第一軸向外側(cè)面和/或至少部分所述第二軸向外側(cè)面為第一輸出端。

進(jìn)一步，所述動(dòng)子的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端包括：

所述動(dòng)子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側(cè)面，所述至少部分第一軸向外側(cè)面和所述至少部分第二軸向外側(cè)面的其中一個(gè)為所述動(dòng)子的第一輸出端，則另一個(gè)為所述動(dòng)子的連接端；

所述連接端固定連接所述機(jī)械臂的一端，通過機(jī)械臂帶動(dòng)所述馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述動(dòng)子還包括對應(yīng)所述連接端的固定件；

所述連接端通過所述固定件固定連接所述機(jī)械臂。

進(jìn)一步，所述第一輸出端包括：

所述第一軸向外側(cè)面和/或第二軸向外側(cè)面的整個(gè)平面；或

所述第一軸向外側(cè)面和/或第二軸向外側(cè)面的整個(gè)平面上的其中一個(gè)或多個(gè)部分的平面。

進(jìn)一步，所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端包括：

所述徑向外側(cè)面整體為第二輸出端；或

所述徑向外側(cè)面的部分表面為第二輸出端。

進(jìn)一步，所述第二輸出端包括：

所述徑向外側(cè)面的整個(gè)第一筒形外表面；或

所述徑向外側(cè)面的分別位于軸向兩端處的第二筒形外表面；或

所述徑向外側(cè)面的整個(gè)第一筒形外表面上的其中一個(gè)或多個(gè)部分的面。

進(jìn)一步，所述馬達(dá)還包括至少一個(gè)連接件，所述連接件包括第一連接部和 /或第二連接部；所述第一連接部對應(yīng)第一輸出端，所述第二連接部對應(yīng)第二輸出端；

所述第一和/或第二輸出端通過所述第一和/或第二連接部固定連接所述機(jī)械臂。

由上可見，實(shí)用新型提供一種馬達(dá)，所述馬達(dá)的動(dòng)子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動(dòng)子的至少部分軸向外側(cè)面和/或徑向外側(cè)面直接作為輸出端，避免了額外添加機(jī)械部件，減輕機(jī)器人自身的重量，取得了以下技術(shù)效果：

1、由于馬達(dá)的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端，至少部分徑向外側(cè)面為第二輸出端，而第一輸出端和/或第二輸出端直接與待驅(qū)動(dòng)部件連接，避免了現(xiàn)有技術(shù)中通過輸出軸輸出需要額外添加機(jī)械部件的問題，減輕馬達(dá)自身的重量。

2、所述動(dòng)子通過連接件與機(jī)器人的機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動(dòng)子的第一、第二輸出端直接連接機(jī)械臂對動(dòng)子造成的結(jié)構(gòu)的磨損、破壞。

3、由于所述動(dòng)子的第一軸向外側(cè)面和第二軸向外側(cè)面的其中一個(gè)為第一輸出端，而另一個(gè)為連接端，因此第一輸出端輸出扭矩帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，而連接端通過機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)馬達(dá)運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)械臂與馬達(dá)相配合，實(shí)現(xiàn)多軸控制。

4、由于所述動(dòng)子還包括與連接端對應(yīng)的固定件，一方面所述動(dòng)子通過固定件與機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動(dòng)子的連接端直接連接機(jī)械臂對動(dòng)子造成的結(jié)構(gòu)的磨損、破壞；另一方面，通過將所述固定件的位置固定還可以用于限定所述動(dòng)子在軸向或者徑向上的位置，防止所述動(dòng)子在軸向或者徑向上移動(dòng)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例和現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3A-3B為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的馬達(dá)的動(dòng)子的兩種不同第一輸出端的俯視圖；

圖4A-4C為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的馬達(dá)動(dòng)子的三種不同第二輸出端的側(cè)視圖；

圖5A-5C為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種直接驅(qū)動(dòng)6軸機(jī)器人的示意圖，其中圖5A為6軸機(jī)器人一種實(shí)施例的側(cè)視圖，圖5B、5C為6軸機(jī)器人的另一種實(shí)施例的示意圖；

圖6為現(xiàn)有技術(shù)的馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一、

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖，所述馬達(dá)為旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；圖5A-5C為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種直接驅(qū)動(dòng)6軸機(jī)器人的示意圖，其中圖5A為6軸機(jī)器人一種實(shí)施例的側(cè)視圖，圖5B、5C為6軸機(jī)器人的另一種實(shí)施例的示意圖。

在機(jī)器人領(lǐng)域，需要采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，為了增加運(yùn)動(dòng)的靈活性，現(xiàn)有技術(shù)通常采用馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的方式。如背景技術(shù)中所述，現(xiàn)有的馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人通常是轉(zhuǎn)子設(shè)置在定子的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)子連接輸出軸，輸出軸連接機(jī)器人的機(jī)械臂骨架，然后整個(gè)驅(qū)動(dòng)骨架外再設(shè)置一外殼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，再帶動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。采用上面的直接驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，其缺點(diǎn)在于，所述馬達(dá)的動(dòng)子需要連接輸出軸作為輸出端，由于輸出軸通常質(zhì)量較大，因此增加了機(jī)器人本身驅(qū)動(dòng)的負(fù)載，不利于直接驅(qū)動(dòng)。

為解決上面的問題，本實(shí)用新型提供一種馬達(dá)，馬達(dá)的動(dòng)子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動(dòng)子的至少部分軸向外側(cè)面和/或徑向外側(cè)面直接作為輸出端，避免了額外添加輸出軸等機(jī)械部件，減輕了馬達(dá)自身的重量。

如圖1所示，所述馬達(dá)包括定子10和動(dòng)子20，定子10不動(dòng)，動(dòng)子20可圍繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，所述動(dòng)子20又稱為轉(zhuǎn)子。所述動(dòng)子20設(shè)置在所述定子10的外側(cè)，所述動(dòng)子20包括軸向外側(cè)面21和徑向外側(cè)面22，所述動(dòng)子20的至少部分軸向外側(cè)面21為第一輸出端，和/或所述動(dòng)子20的至少部分徑向外側(cè)面22為第二輸出端。

需要說明的是，所述動(dòng)子可以只包括第一輸出端，也可以只包括第二輸出端，或者包括第一、第二兩個(gè)輸出端。所述第一輸出端和第二輸出端可以是由部分徑向外側(cè)面、部分軸向外側(cè)面構(gòu)成，也可以是由整個(gè)徑向外側(cè)面、整個(gè)軸向外側(cè)面構(gòu)成，下面會(huì)對第一輸出端和第二輸出端進(jìn)一步詳細(xì)說明。

需要說明的是，本具體實(shí)施例所述馬達(dá)可以是旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(如圖1所示)，也可以是直線馬達(dá)(圖未示意出)，由于二者原理相同，本具體實(shí)施例只以旋轉(zhuǎn)馬達(dá)為例進(jìn)行詳細(xì)說明。

繼續(xù)如圖1所示，所述動(dòng)子20的軸向外側(cè)面21包括位于動(dòng)子軸向兩端的第一軸向外側(cè)面211和第二軸向外側(cè)面212，因此所述第一輸出端包括至少部分第一軸向外側(cè)面211和/或至少部分第二軸向外側(cè)面212。

根據(jù)上面所述，所述第一輸出端可以是第一軸向外側(cè)面或者第二軸向外側(cè)面，通過第一輸出端連接機(jī)械臂(通常馬達(dá)連接在機(jī)械臂的一端，但并不限于連接在機(jī)械臂的一端，實(shí)際上其可以連接在機(jī)械臂的任意位置)，帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；也可以是第一軸向外側(cè)面、第二軸向外側(cè)面都為第一輸出端，即有兩個(gè)第一輸出端，這樣該馬達(dá)可以同時(shí)固定連接兩個(gè)機(jī)械臂，同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械臂同步運(yùn)動(dòng)。

圖3A-3B為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的馬達(dá)的動(dòng)子的兩種不同第一輸出端的俯視圖；其中圖3A顯示為第一軸向外側(cè)面的整體作為第一輸出端；圖3B顯示為第一軸向外側(cè)面的其中多個(gè)部分作為第一輸出端。圖4A-4C為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的馬達(dá)動(dòng)子的三種不同第二輸出端的側(cè)視圖，其中圖4A顯示為徑向外側(cè)面的整體作為第二輸出端212，圖4B顯示為徑向外側(cè)面的軸向兩端作為第二輸出端，圖4C顯示為徑向外側(cè)面上的其中多個(gè)部分作為第一輸出端。

進(jìn)一步，所述至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端可以包括至少部分第一軸向外側(cè)面和/或至少部分第二軸向外側(cè)面，還包括如下幾個(gè)實(shí)施例：

一方面，如圖3A所示，所述第一軸向外側(cè)面211的整個(gè)面為第一輸出端 211’,由于所述第一軸向外側(cè)面211的整個(gè)面為環(huán)形平面，所述第一輸出端 211’為環(huán)形平面；除此之外，當(dāng)所述馬達(dá)為直線馬達(dá)時(shí)，所述整體平面也可以是一個(gè)矩形平面(圖未示意出)。第二軸向外側(cè)面參見第一軸向外側(cè)面，在此不再重復(fù)贅述。

另一方面，如圖3B所示，所述第一軸向外側(cè)面211的整個(gè)平面上的其中一個(gè)或多個(gè)部分平面為第一輸出端211”，當(dāng)為多個(gè)部分時(shí)，所述多個(gè)部分可以根據(jù)需要取任意位置。

需要說明的是，上面所列舉的幾個(gè)實(shí)施例并不能包括所有所述至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端的實(shí)施例，應(yīng)該明白的是，只要位于動(dòng)子軸向外側(cè)面上的任意部分都可以作為動(dòng)子的第一輸出端。

在一些實(shí)施例中，所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端可以包括如下幾個(gè)實(shí)施例：

一方面，如圖4A所示，所述徑向外側(cè)面212整體為第二輸出端212’，即所述徑向外側(cè)面212的整個(gè)筒形外表面為第二輸出端212’；

另一方面，所述徑向外側(cè)面212的整體上的部分表面為第二輸出端，具體可以包括：

如圖4B所示，所述徑向外側(cè)面212的分別位于軸向兩端處的兩個(gè)第二筒形外表面為第二輸出端212”；或

如圖4C所示,所述徑向外側(cè)面212的整個(gè)第一筒形外表面上位于任意位置的一個(gè)或多個(gè)部分的面為第二輸出端212”’。

需要說明的是，上面所列舉的幾個(gè)實(shí)施例并不能包括所有所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端的實(shí)施例，應(yīng)該明白的是，只要位于動(dòng)子徑向外側(cè)面上的任意部分都可以作為動(dòng)子的第二輸出端。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人用馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實(shí)施例中，所述馬達(dá)還包括至少一個(gè)連接件30，所述至少一個(gè)連接件30對應(yīng)所述第一輸出端21和/或所述第二輸出端22，并與所述第一輸出端21和/或所述第二輸出端22固定連接。即所述動(dòng)子的第一、第二輸出端21、22不直接連接機(jī)器人的機(jī)械臂，而是通過連接件30與機(jī)器人的機(jī)械臂固定連接。這樣可以避免動(dòng)子的第一、第二輸出端直接連接其它部件對動(dòng)子造成結(jié)構(gòu)的破壞、磨損。

如圖2所示，所述連接件30包括第一連接部31和第二連接部32，所述第一連接部31對應(yīng)第一輸出端21，所述第二連接部32對應(yīng)第二輸出端22。這樣第一輸出端和第二輸出端通過第一連接部和第二連接部與機(jī)器人的其它部件連接。

需要說明的是，由于所述第一連接部對應(yīng)第一輸出端，所述第二連接部對應(yīng)第二輸出端，因此第一連接部和第二連接部可以參見上面有關(guān)第一輸出端和第二輸出端的相關(guān)描述，在此不再重復(fù)贅述。

需要說明的是，所述連接件可以根據(jù)動(dòng)子上設(shè)定的輸出端的情況而定，當(dāng)動(dòng)子上只包括第一輸出端時(shí)，連接件可以只包括第一連接部；當(dāng)動(dòng)子只包括第二輸出端時(shí)，連接件可以只包括第二連接部；如圖2所示，當(dāng)動(dòng)子同時(shí)包括第一、第二輸出端時(shí)，馬達(dá)的連接件可以同時(shí)包括第一連接部31和第二連接部32。所述第一連接部31和第二連接部32優(yōu)選連接、預(yù)置成一體(如圖2所示)，所述第一連接部和第二連接部也可以分開設(shè)置(圖未示意出)。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實(shí)施例中，所述動(dòng)子包括第一軸向外側(cè)面211、第二軸向外側(cè)面212，其中，至少部分第一軸向外側(cè)面211為第一輸出端，而至少部分第二軸向外側(cè)面212為連接端，即第一軸向外側(cè)面用于輸出扭矩，而第二軸向外側(cè)面用于連接其他部件，通過其它部件帶動(dòng)該動(dòng)子的轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，本具體實(shí)施例所述第一、第二軸向外側(cè)面只是為了區(qū)分的名稱而已，第一、第二軸向外側(cè)面的指向可以調(diào)換位置，比如：也可以說第二軸向外側(cè)面為第一輸出端，而第一軸向外側(cè)面為連接件。

所述連接端至少部分對應(yīng)所述動(dòng)子的第二軸向外側(cè)面為：所述動(dòng)子的整個(gè)第二軸向外側(cè)面作為連接端；或者所述動(dòng)子的部分第二軸向外側(cè)面(比如第二軸向外側(cè)面上的一個(gè)或者多個(gè)部分面作為連接端)。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)至少部分第二軸向外側(cè)面為連接端，所述動(dòng)子還可以包括與連接端對應(yīng)的固定件40，即所述動(dòng)子的連接端通過固定件40與機(jī)械臂固定連接，一方面所述動(dòng)子10通過固定件40與機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動(dòng)子的連接端直接連接機(jī)械臂對動(dòng)子造成的結(jié)構(gòu)磨損、破壞；另一方面，所述固定件還可以用于限定所述動(dòng)子在軸向或者徑向上的位置，防止所述動(dòng)子在軸向或者徑向上移動(dòng)。當(dāng)然限定所述動(dòng)子在軸向或者徑向上的位移還可以采用其它很多的現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)件實(shí)現(xiàn)，因?yàn)椴粚儆诒緦?shí)用新型的實(shí)用新型點(diǎn)，且與本實(shí)用新型的實(shí)用新型點(diǎn)無關(guān)，因此不再對其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

所述固定件與連接端相對應(yīng)，其結(jié)構(gòu)形式參見上面有關(guān)連接端的描述，在此不再詳細(xì)贅述。

所述機(jī)械臂可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)成各種形狀，機(jī)械臂至少一端與馬達(dá)的第一、第二端固定連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活設(shè)計(jì)。

所述機(jī)械臂的至少一端固定連接所述馬達(dá)可以包括但不限于如下幾種情況：

所述機(jī)械臂的一端直接固定連接所述馬達(dá)的第一或第二輸出端；或

所述機(jī)械臂的一端通過連接件固定連接馬達(dá)的第一或第二輸出端；或

所述機(jī)械臂包括兩端，其中一端直接固定連接所述馬達(dá)的第一輸出端或者第二輸出端；另一端直接固定連接所述馬達(dá)的連接端；或

所述機(jī)械臂包括兩端，其中一端通過連接件固定連接所述馬達(dá)的第一輸出端，另一端通過固定件連接所述馬達(dá)的連接端。

需要說明的是，除上面所述的動(dòng)子輸出端或連接端并不限于連接在機(jī)械臂的一端，實(shí)際上其可以連接在機(jī)械臂的任意位置。

需要說明的是，所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述馬達(dá)的動(dòng)子的第一輸出端的連接部、對應(yīng)第二輸出端的連接部、對應(yīng)連接端的連接部可以為任意形狀，優(yōu)選與動(dòng)子的第一輸出端、第二輸出端、連接端的形狀相對應(yīng)，具體可以包括如下實(shí)施例的結(jié)構(gòu)：

所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第一輸出端的連接部、對應(yīng)連接端的連接部形成一平面，通過所述平面固定連接所述第一輸出端；和/或

所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第二輸出端的連接部形成至少部分包圍所述第二輸出端的包圍結(jié)構(gòu)，通過所述包圍結(jié)構(gòu)部分包圍或者全部包圍并固定連接所述第二輸出端。

為更好的理解本實(shí)用新型的馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)說明，再次如圖5A-5C所示，所述6軸機(jī)器人包括6個(gè)軸機(jī)械臂(Z1、 Z 2、Z 3、Z 4、Z 5)，每個(gè)機(jī)械臂連接一個(gè)馬達(dá)，因此包括6個(gè)馬達(dá)(M1、 M2、M3、M4、M5、M6)。

如圖5A所示，所述機(jī)械臂可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)成任意的形狀，其兩端分別連接相鄰的兩個(gè)馬達(dá)的第一、第二輸出端或連接端。比如：Z1的兩端分別連接M1的第一輸出端和M2的連接端，M2通過Z1帶動(dòng)M1轉(zhuǎn)動(dòng)；又比如：Z4 的兩端分別連接所述M5的第二輸出端和M4的連接端等等。

除圖5A所述機(jī)器人的結(jié)構(gòu)外，還可以采用如圖5B、圖5C所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，每個(gè)機(jī)器人包括6個(gè)馬達(dá)(M1、M2、M3、M4、M5、M6)

除附圖中所示的機(jī)器人，任何滿足采用將電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子直接作為輸出端的機(jī)器人都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍內(nèi)。

本文術(shù)語中“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如：A和/或B,可以表示單獨(dú)存在A,同時(shí)存在A和B,單獨(dú)存在 B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本實(shí)用新型的權(quán)利要求書和說明書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用來區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如：包括了一系列步驟或者模塊的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或者模塊，而是包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或模塊。

另外，在本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或者兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本具體實(shí)施例中所述的固定連接包括但不限于:粘接，或者卡接、通過固定件(比如：螺釘)等可拆卸的方式固定連接。

在上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳細(xì)描述的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述。

需要說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的結(jié)構(gòu)和模塊并不一定是本實(shí)用新型所必須的。

以上對本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種馬達(dá)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，但以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。