本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊、仿人機(jī)械腿部及仿人機(jī)器人。

背景技術(shù)：

仿生機(jī)器人是指依據(jù)仿生學(xué)原理，模仿生物結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)特性等設(shè)計(jì)的性能優(yōu)越的機(jī)電系統(tǒng)，已逐漸在反恐防爆、太空探索、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來(lái)承擔(dān)任務(wù)的環(huán)境中凸顯出良好的應(yīng)用前景。

仿生機(jī)器人主要有仿人、仿生物和生物機(jī)器人三大類(lèi)。

仿人機(jī)器人是指具有兩手、兩足、頭部和軀干等人類(lèi)外形特征，能用雙足進(jìn)行移動(dòng)和其它類(lèi)人功能的人形機(jī)器人?，F(xiàn)有的仿人機(jī)器人雖然具有類(lèi)似于人的形態(tài)特征和運(yùn)動(dòng)方式，但是大多為冗余自由度或超冗余自由度的機(jī)器人，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)靈活性不高等問(wèn)題亟待改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活性高。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種仿人機(jī)械腿部，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性高。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種仿人機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性高。

本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：

一種仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，包括第一本體、第二本體、關(guān)節(jié)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)減速器。驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于第一本體，關(guān)節(jié)控制器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)減速器。關(guān)節(jié)減速器安裝于第一本體，并與第二本體連接，以驅(qū)動(dòng)第二本體相對(duì)第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)減速器通過(guò)同步帶連接。

進(jìn)一步地，上述第一本體靠近第二本體的一端設(shè)有電機(jī)安裝孔。驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于電機(jī)安裝孔，并可在電機(jī)安裝孔內(nèi)移動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述關(guān)節(jié)減速器上安裝有行程開(kāi)關(guān)。

進(jìn)一步地，上述關(guān)節(jié)減速器為諧波關(guān)節(jié)減速器。諧波關(guān)節(jié)減速器用于在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)第二本體轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型還提供另外一種技術(shù)方案：

一種仿人機(jī)械腿部，包括大腿部、小腿部、第一控制器、第一電機(jī)、第一減速器。第一電機(jī)安裝于大腿部，第一控制器與第一電機(jī)連接，并控制第一電機(jī)。第一電機(jī)與第一減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第一減速器。第一減速器安裝于大腿部，并與小腿部連接，以驅(qū)動(dòng)小腿部相對(duì)大腿部繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述第一電機(jī)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一電機(jī)通過(guò)同一同步帶驅(qū)動(dòng)第一減速器。

進(jìn)一步地，上述仿人機(jī)械腿部還包括腳掌部、第二控制器、第二電機(jī)、第二減速器、第三控制器、第三電機(jī)和第三減速器。第二電機(jī)安裝于小腿部，第二控制器與第二電機(jī)連接，并控制第二電機(jī)。第二電機(jī)與第二減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第二減速器。第二減速器安裝于小腿部，并與腳掌部連接，以驅(qū)動(dòng)腳掌部相對(duì)小腿部繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第三電機(jī)安裝于小腿部，第三控制器與第三電機(jī)連接，并控制第三電機(jī)。第三電機(jī)與第三減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第三減速器。第三減速器安裝于小腿部，并與腳掌部連接，以驅(qū)動(dòng)腳掌部相對(duì)小腿部繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第二軸線與第三軸線相互垂直。

進(jìn)一步地，上述仿人機(jī)械腿部還包括軀體安裝部、第四控制器、第四電機(jī)、第四減速器、第五控制器、第五電機(jī)、第五減速器。第四電機(jī)安裝于大腿部，第四控制器與第四電機(jī)連接，并控制第四電機(jī)。第四電機(jī)與第四減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第四減速器。第四減速器安裝于大腿部，以驅(qū)動(dòng)大腿部相對(duì)于軀體安裝部繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第五電機(jī)安裝于大腿部，第五控制器與第五電機(jī)連接，并控制第五電機(jī)。第五電機(jī)與第五減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第五減速器。第五減速器安裝于軀體安裝部，以驅(qū)動(dòng)大腿部相對(duì)于軀體安裝部繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第四軸線與第五軸線相互垂直。

本實(shí)用新型還提供另一種技術(shù)方案：

一種仿人機(jī)器人，包括軀體部和上述仿人機(jī)械腿部。仿人機(jī)械腿部包括大腿部、小腿部、第一控制器、第一電機(jī)、第一減速器。第一電機(jī)安裝于大腿部，第一控制器與第一電機(jī)連接，并控制第一電機(jī)。第一電機(jī)與第一減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第一減速器。第一減速器安裝于大腿部，并與小腿部連接，以驅(qū)動(dòng)小腿部相對(duì)大腿部繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。仿人機(jī)械腿部的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)仿人機(jī)械腿部的軀體安裝部分別與軀體部連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊、仿人機(jī)械腿部及仿人機(jī)器人的有益效果是：仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)使關(guān)節(jié)減速器運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)減速器的輸出軸與第二本體連接，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第二本體繞第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)械腿在一個(gè)關(guān)節(jié)上的運(yùn)動(dòng)，為仿人機(jī)械腿部及仿人機(jī)器人提供了簡(jiǎn)單且運(yùn)動(dòng)靈活的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿的膝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿的踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿的髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊；110-第一本體；120-第二本體；130-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；140-關(guān)節(jié)減速器；150-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；200-仿人機(jī)械腿部；210-軀體安裝部；220-膝關(guān)節(jié)；223-第一電機(jī)；224-第一減速器；230-大腿部；240-踝關(guān)節(jié)；243-第二電機(jī)；244-第二減速器；247-第三電機(jī)；250-小腿部；260-髖關(guān)節(jié)；263-第四電機(jī)；264-第四減速器；267-第五電機(jī)；268-第五減速器；270-腳掌部。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“內(nèi)”、“外”、等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”和“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也可以通過(guò)中間媒介間接連接，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。

第一實(shí)施例

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)施例提供了一種仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100，包括第一本體110、第二本體120、關(guān)節(jié)控制器(圖中未示)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)130和關(guān)節(jié)減速器140。驅(qū)動(dòng)電機(jī)130安裝于第一本體110，關(guān)節(jié)控制器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)130連接，并控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130。驅(qū)動(dòng)電機(jī)130與關(guān)節(jié)減速器140傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)減速器140。關(guān)節(jié)減速器140安裝于第一本體110，并與第二本體120連接，以驅(qū)動(dòng)第二本體120相對(duì)第一本體110轉(zhuǎn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)130與關(guān)節(jié)減速器140通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)150連接，在本實(shí)施例中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)150為帶傳動(dòng)。具體而言，上述帶傳動(dòng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的輸出軸外套設(shè)的皮帶輪(圖中未標(biāo)號(hào))、關(guān)節(jié)減速器140的輸入軸外套設(shè)的皮帶輪(圖中未標(biāo)號(hào))和連接這兩個(gè)皮帶輪的同步帶(圖中未標(biāo)號(hào))，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)130與關(guān)節(jié)減速器140之間的傳動(dòng)。

帶傳動(dòng)是一種軟傳動(dòng)，它能讓整個(gè)傳動(dòng)過(guò)程更加平穩(wěn)。當(dāng)然，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)130與關(guān)節(jié)減速器140之間的連接方式也不限于以帶傳動(dòng)為代表的軟傳動(dòng)，也可以是以齒輪傳動(dòng)為代表的硬傳動(dòng)。

在本實(shí)施例中，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)130與關(guān)節(jié)減速器140通過(guò)同步帶傳動(dòng)，為了防止同步帶在使用過(guò)程中可能發(fā)生松動(dòng)，在第一本體110靠近第二本體120的一端設(shè)有固定驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的電機(jī)安裝孔(圖中未標(biāo)號(hào))。驅(qū)動(dòng)電機(jī)130固定安裝于電機(jī)安裝孔，并可在電機(jī)安裝孔內(nèi)移動(dòng)。以方便對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的位置進(jìn)行微調(diào)，從而使同步帶處于合適的張弛度。

在本實(shí)施例中，關(guān)節(jié)減速器140上還安裝有行程開(kāi)關(guān)(圖中未示)。行程開(kāi)關(guān)的作用是限制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的位置或行程，使仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100按一定位置或行程自動(dòng)停止、反向運(yùn)動(dòng)、變速運(yùn)動(dòng)或自動(dòng)往返運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，關(guān)節(jié)減速器140為諧波關(guān)節(jié)減速器140，但并不局限于此。關(guān)節(jié)減速器140的作用是在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，驅(qū)動(dòng)第二本體120繞第一本體110轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)130旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的輸出軸驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)減速器140的輸入軸。關(guān)節(jié)減速器140的輸出軸與第二本體120固定連接，從而驅(qū)動(dòng)第二本體120相對(duì)于第一本體110轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)130使關(guān)節(jié)減速器140運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)減速器140的輸出軸與第二本體120連接，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第二本體120繞第一本體110轉(zhuǎn)動(dòng)。仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活性高，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)機(jī)械腿關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。第二實(shí)施例

請(qǐng)參閱圖2，本實(shí)施例提供了一種仿人機(jī)械腿部200，包括膝關(guān)節(jié)220、踝關(guān)節(jié)240和髖關(guān)節(jié)260。膝關(guān)節(jié)220、踝關(guān)節(jié)240和髖關(guān)節(jié)260相互配合，一起組成了仿人機(jī)械腿部200對(duì)人類(lèi)腿部運(yùn)動(dòng)的仿真。

請(qǐng)參閱圖3，膝關(guān)節(jié)220包括大腿部230、小腿部250和第一控制器(圖中未示)、第一電機(jī)223、第一減速器224。第一電機(jī)223安裝于大腿部230，第一控制器與第一電機(jī)223連接，并控制第一電機(jī)223。第一電機(jī)223與第一減速器224傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第一減速器224。第一減速器224安裝于大腿部230，并與小腿部250連接，以驅(qū)動(dòng)小腿部250相對(duì)大腿部230繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第一電機(jī)223的數(shù)量為兩個(gè)，使用兩個(gè)第一電機(jī)223的目的在于提供使小腿部250轉(zhuǎn)動(dòng)的更大驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)然第一電機(jī)223的數(shù)目也可以是其他數(shù)量，比如功率更大時(shí)，其數(shù)量為一個(gè)，當(dāng)然也可以為三個(gè)。

應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例提供的膝關(guān)節(jié)220與第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100存在以下對(duì)應(yīng)關(guān)系。即，本實(shí)施例中的大腿部230對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中的第一本體110，小腿部250對(duì)應(yīng)于第二本體120，第一控制器對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)控制器、第一電機(jī)223對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，第一減速器224對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)減速器140。

同樣應(yīng)當(dāng)理解，在第一實(shí)施例中對(duì)于仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的具體實(shí)施方式，同樣適用于本實(shí)施例中的膝關(guān)節(jié)220。

請(qǐng)參閱圖4，踝關(guān)節(jié)240包括小腿部250、腳掌部270、第二控制器(圖中未示)、第二電機(jī)243、第二減速器244、第三控制器(圖中未示)、第三電機(jī)247和第三減速器(圖中未示)。第二電機(jī)243安裝于小腿部250，第二控制器與第二電機(jī)243連接，并控制第二電機(jī)243。第二電機(jī)243與第二減速器244傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第二減速器244。第二減速器244安裝于小腿部250，并與腳掌部270連接，以驅(qū)動(dòng)腳掌部270相對(duì)小腿部250繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第三電機(jī)247安裝于小腿部250，第三控制器與第三電機(jī)247連接，并控制第三電機(jī)247。第三電機(jī)247與第三減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第三減速器。第三減速器安裝于小腿部250，并與腳掌部270連接，以驅(qū)動(dòng)腳掌部270相對(duì)小腿部250繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第二軸線與第一軸線相互平行，第二軸線與第三軸線相互垂直。

在本實(shí)施例中，腳掌部270相對(duì)小腿部250繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度為-60°～60°，腳掌部270相對(duì)小腿部250繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度為-45°～45°。

應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例提供的踝關(guān)節(jié)240與第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100存在以下對(duì)應(yīng)關(guān)系：本實(shí)施例中的小腿部250對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中的第一本體110，腳掌部270對(duì)應(yīng)于第二本體120，第二控制器對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)控制器，第二電機(jī)243對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，第二減速器244對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)減速器140。同時(shí)，踝關(guān)節(jié)240與第一實(shí)施例中的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100還存在另外一組對(duì)應(yīng)關(guān)系：小腿部250對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中的第一本體110，腳掌部270對(duì)應(yīng)于第二本體120，第三控制器對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)控制器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)130對(duì)應(yīng)于第三電機(jī)247和關(guān)節(jié)減速器140對(duì)應(yīng)于第三減速器。也就是說(shuō)，本實(shí)施例提供的踝關(guān)節(jié)240包含了兩個(gè)第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100。

同樣應(yīng)當(dāng)理解，在第一實(shí)施例中對(duì)于仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的具體實(shí)施方式，同樣適用于本實(shí)施例中的踝關(guān)節(jié)240。

對(duì)比膝關(guān)節(jié)220和踝關(guān)節(jié)240可以發(fā)現(xiàn)，膝關(guān)節(jié)220中對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的第二本體120為小腿部250，而在踝關(guān)節(jié)240中小腿部250對(duì)應(yīng)于第一本體110。

請(qǐng)參閱圖5，髖關(guān)節(jié)260包括軀體安裝部210、大腿部230、第四控制器(圖中未示)、第四電機(jī)263、第四減速器264、第五控制器(圖中未示)、第五電機(jī)267、第五減速器268。第四電機(jī)263安裝于大腿部230，第四控制器與第四電機(jī)263連接，并控制第四電機(jī)263。第四電機(jī)263與第四減速器264傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第四減速器264。第四減速器264安裝于大腿部230，以驅(qū)動(dòng)大腿部230相對(duì)于軀體安裝部210繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第五電機(jī)267安裝于大腿部230，第五控制器與第五電機(jī)267連接，并控制第五電機(jī)267。第五電機(jī)267與第五減速器268傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)第五減速器268。第五減速器268安裝于軀體安裝部210，以驅(qū)動(dòng)大腿部230相對(duì)于軀體安裝部210繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第四軸線與第一軸線、第二軸線相互平行，第四軸線與第五軸線相互垂直。

在本實(shí)施例中，大腿部230相對(duì)于軀體安裝部210繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度為-80°～80°，大腿部230相對(duì)于軀體安裝部210繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度我-60°～60°。

應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例提供的髖關(guān)節(jié)260與第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100存在以下對(duì)應(yīng)關(guān)系：本實(shí)施例中的軀體安裝部210對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的第一本體110，大腿部230對(duì)應(yīng)于第二本體120，第四控制器對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)控制器，第四電機(jī)263對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，第四減速器264對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)減速器140。還存在另一組對(duì)應(yīng)：本實(shí)施例中的軀體安裝部210對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的第一本體110，大腿部230對(duì)應(yīng)于第二本體120，第五控制器對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)控制器，第五電機(jī)267對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，第五減速器268對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)減速器140。

同樣應(yīng)當(dāng)理解，在第一實(shí)施例中對(duì)于仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的具體實(shí)施方式，同樣適用于本實(shí)施例中的髖關(guān)節(jié)260。

對(duì)比膝關(guān)節(jié)220和髖關(guān)節(jié)260可以發(fā)現(xiàn)，膝關(guān)節(jié)220中對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例中仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的第一本體110為大腿部230，而在髖關(guān)節(jié)260中大腿部230對(duì)應(yīng)于第二本體120。

本實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿部200的膝關(guān)節(jié)220、踝關(guān)節(jié)240和髖關(guān)節(jié)260采用了第一實(shí)施例提供的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊100的組合，使仿人機(jī)械腿部200結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)的靈活性高。

第三實(shí)施例

本實(shí)施例提供了一種仿人機(jī)器人，包括軀體部和第二實(shí)施例中提供的仿人機(jī)械腿部200。該仿人機(jī)械腿部200的數(shù)量為兩個(gè)，其中，這兩個(gè)仿人機(jī)械腿部200的軀體安裝部210分別與軀體部連接。本實(shí)施例提供的仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。