本實用新型涉及一種具有固土功能的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，室內(nèi)機(jī)器人技術(shù)已發(fā)展的比較成熟；但是野外機(jī)器人，由于需要在沼澤、沙漠等承載能力較差的軟土環(huán)境下作業(yè)，工作時腳底的土壤會向腳掌四周流動，導(dǎo)致機(jī)械人腳發(fā)生沉陷，所以相比室內(nèi)機(jī)器人來言，野外機(jī)器人需要進(jìn)一步研究機(jī)器人與地面直接接觸的腳部裝置，使之能夠適應(yīng)各種軟土環(huán)境，因此需要設(shè)計一種能夠阻止機(jī)器人腳沉陷的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)上的缺陷，本實用新型設(shè)計了一種具有固土功能的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，可以限制土壤向腳掌四周流動，從而使得腿式機(jī)器人能夠在軟土環(huán)境下高效、穩(wěn)定地行走。
本實用新型的技術(shù)方案如下：
一種具有固土功能的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，所述腳趾結(jié)構(gòu)包括活塞、活塞桿、腳趾片、基座、阻尼器、彈性帶，所述活塞位于活塞桿的頂部，活塞與活塞桿連接于機(jī)器人的腳底板內(nèi)，所述活塞桿的下端設(shè)置一個基座，所述基座四周均勻?qū)ΨQ設(shè)置若干腳趾片，所述阻尼器的一端設(shè)置在基座的側(cè)部，另一端固定在腳趾片的上部平面上，阻尼器、基座和腳趾片兩兩相互鉸接，所述阻尼器用于為腳趾片的打開提供阻尼，并且限制腳趾片打開超過水平面，所述每個腳趾片之間通過設(shè)置彈性帶粘接。
上述腳趾片上開有若干濾水孔。
上述濾水孔中設(shè)置濾水網(wǎng)，用于排除腳趾結(jié)構(gòu)下的水。
上述基座上設(shè)置六個腳趾片。
上述基座平面為正六邊形狀，六角呈圓弧狀。
上述腳趾片為扇形狀，外側(cè)為圓弧狀，內(nèi)側(cè)與基座連接處為直線狀。
上述彈性帶為扇形狀，外側(cè)為圓弧狀，內(nèi)側(cè)與基座平面的圓弧狀六角對應(yīng)。
本實用新型所達(dá)到的有益效果：
本實用新型通過上述結(jié)構(gòu)形成的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，可以安裝在腿式機(jī)器人腳掌上，當(dāng)其與地面接觸后腳趾片受力打開阻尼器阻止其打開，可以限制土壤的流動，起到固土的作用；多個腳趾結(jié)構(gòu)可配合使用時，活塞桿會根據(jù)不同的受力大小，進(jìn)行收縮或伸張，以適應(yīng)各種地形；腳趾下的水會從濾水孔中排出，從而起到改善腳底的支撐環(huán)境的作用。
附圖說明
圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護(hù)范圍。
如圖1所示，一種具有固土功能的腿式機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，腳趾結(jié)構(gòu)包括活塞1、活塞桿2、基座3、腳趾片4、阻尼器5、彈性帶6，活塞1位于活塞桿2的頂部，活塞1與活塞桿2連接于機(jī)器人的腳底板內(nèi)，活塞桿2的下端設(shè)置一個基座3，基座3四周均勻?qū)ΨQ設(shè)置若干腳趾片4，阻尼器5的一端設(shè)置在基座3的側(cè)部，另一端固定在腳趾片4的上部平面上，阻尼器5、基座3和腳趾片4兩兩相互鉸接，阻尼器5用于為腳趾片4的打開提供阻尼，并且限制腳趾片4打開超過水平面，每個腳趾片4之間通過設(shè)置彈性帶6粘接。
上述腳趾片4上開有若干濾水孔7。
上述濾水孔7中設(shè)置濾水網(wǎng)8，用于排除腳趾結(jié)構(gòu)下的水。
上述基座3上設(shè)置六個腳趾片。
上述基座3平面為正六邊形狀，六角呈圓弧狀。
上述腳趾片4為扇形狀，外側(cè)為圓弧狀，內(nèi)側(cè)與基座3連接處為直線狀。
上述彈性帶6為扇形狀，外側(cè)為圓弧狀，內(nèi)側(cè)與基座3平面的圓弧狀六角對應(yīng)。
當(dāng)腳趾結(jié)構(gòu)與地面接觸，腳趾片4受力伸展開，阻尼器5阻礙腳趾片4的打開，活塞桿2受力沿活塞1收縮擠壓腳掌結(jié)構(gòu)內(nèi)部密封空間的液壓油，液壓油向受力較小或未受力的活塞流動，使得此處的腳趾結(jié)構(gòu)向外伸展，分散受力，腳趾片4表面開有濾水孔7，內(nèi)含濾水網(wǎng)8，可以排除腳趾結(jié)構(gòu)下的水。
以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。