本實(shí)用新型涉及電動(dòng)載具領(lǐng)域，尤其涉及一種用戶通過壓力控制的電動(dòng)載具。

背景技術(shù)：

諸如遙控電動(dòng)滑板，電動(dòng)獨(dú)輪車，迷你電動(dòng)摩托之類的電動(dòng)載具，由于具有低噪音，便攜，安全，容易操縱等原因，越來越受到人們的歡迎。例如，在短距離代步領(lǐng)域，電動(dòng)載具運(yùn)用的越來越廣泛。特別是，由于現(xiàn)代化公共交通系統(tǒng)的普及，人們?cè)诔鞘袃?nèi)無需常常駕車行駛數(shù)十公里，而且，只需獨(dú)立從公共交通節(jié)點(diǎn)前往目的地的即可，其余路程都能通過公共交通來解決。這就迫切需要一種能夠幫助人們實(shí)現(xiàn)高效率的短距離移動(dòng)的載具。

為實(shí)現(xiàn)高效的短距離移動(dòng)，此種載具必須具有許多特點(diǎn)。首先，此種載具必須能夠被帶上公共交通工具，并在用戶的攜帶下上下臺(tái)階，因而需要具有很高的便攜性，較小的重量。其次，由于公共交通節(jié)點(diǎn)附近通常行人、車輛都較多，道路狀況較為復(fù)雜多變，此種載具必須有很高的靈活性，同時(shí)也具有很高的安全性。第三，此種載具只是短距離移動(dòng)的工具，而短距離移動(dòng)人們甚至可以采用步行方式，因而此種載具必須具有較低的成本，并且容易控制，無需專門的培訓(xùn)。

針對(duì)上述問題，傳統(tǒng)的載具由于必須具有較長的續(xù)航能力，因而具有價(jià)格過高，體積和重量過大，速度過快，難以操縱的問題。即使是較為先進(jìn)的諸如遙控電動(dòng)滑板、電動(dòng)獨(dú)輪車等，也具有難以操縱，不夠靈活的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種靈活性好、操縱簡單、結(jié)構(gòu)緊湊的壓控電動(dòng)載具。

本實(shí)用新型提供了的一種壓控電動(dòng)載具，包括：至少一個(gè)左側(cè)電動(dòng)輪、至少一個(gè)右側(cè)電動(dòng)輪、壓力感應(yīng)模塊和中央控制器；

該壓力感應(yīng)模塊包括一個(gè)或多個(gè)設(shè)置在該載具的承載面的壓力傳感器，該壓力傳感器檢測(cè)用戶施加的壓力信息；

該中央控制器接收該壓力信息，并根據(jù)該壓力信息判斷該用戶的壓力指示；

該壓力指示包括向前施壓、向后施壓、向左施壓和向右施壓；

該中央控制器根據(jù)該壓力指示向該左側(cè)電動(dòng)輪和該右側(cè)電動(dòng)輪中的至少一個(gè)發(fā)出改變轉(zhuǎn)速的指令。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該感應(yīng)模塊包括設(shè)有一個(gè)或多個(gè)該壓力傳感器的適于檢測(cè)用戶的在前腳的第一感應(yīng)區(qū)域，和設(shè)有一個(gè)或多個(gè)該壓力傳感器的適于檢測(cè)用戶的在后腳的第二感應(yīng)區(qū)域；

該第一感應(yīng)區(qū)域包括適于檢測(cè)用戶的在前腳的前部的壓力的第一子感應(yīng)區(qū)域和適于檢測(cè)用戶的在前腳的后部的壓力的第二子感應(yīng)區(qū)域；

該第二感應(yīng)區(qū)域包括適于檢測(cè)用戶的在后腳的左部的壓力的第四子感應(yīng)區(qū)域和適于檢測(cè)用戶的在后腳的右部的壓力的第五子感應(yīng)區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一感應(yīng)區(qū)域和該第二感應(yīng)區(qū)域由兩個(gè)獨(dú)立的該壓力傳感器構(gòu)成，或者該第一感應(yīng)區(qū)域和該第二感應(yīng)區(qū)域是一個(gè)單獨(dú)的該壓力傳感器上的兩個(gè)感應(yīng)區(qū)域；

該第一子感應(yīng)區(qū)域和該第二子感應(yīng)區(qū)域由兩個(gè)獨(dú)立的該壓力傳感器構(gòu)成，或者該第一子感應(yīng)區(qū)域和該第二子感應(yīng)區(qū)域是一個(gè)單獨(dú)的該壓力傳感器上的兩個(gè)感應(yīng)區(qū)域；

該第四子感應(yīng)區(qū)域和該第五子感應(yīng)區(qū)域由兩個(gè)獨(dú)立的該壓力傳感器構(gòu)成，或者該第四子感應(yīng)區(qū)域和該第五子感應(yīng)區(qū)域是一個(gè)單獨(dú)的該壓力傳感器上的兩個(gè)感應(yīng)區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該感應(yīng)模塊還包括設(shè)有一個(gè)適于檢測(cè)用戶的在前腳腳尖的第六子感應(yīng)區(qū)域，

當(dāng)該第六子感應(yīng)區(qū)域檢測(cè)到的該壓力信息的預(yù)設(shè)的變化時(shí)，該中央控制器向該左側(cè)電動(dòng)輪和該右側(cè)電動(dòng)輪中的至少一個(gè)發(fā)出減速指令。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)用戶前腳下踩、用戶前腳前部壓力增大，前腳后部壓力減小或者用戶身體前傾時(shí)，該壓力指示表示為用戶向前施壓；

當(dāng)用戶后腳下踩、用戶前腳后部壓力增大，前腳前部壓力減小或者用戶身體后傾時(shí)，該壓力指示表示為用戶向后施壓；

當(dāng)用戶后腳左部壓力增大，右部壓力減小或者用戶身體左傾時(shí)該壓力指示表示為用戶向左施壓；

當(dāng)用戶后腳右部壓力增大，左部壓力減小或者用戶身體右傾時(shí)該壓力指示表示為用戶向右施壓。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)該壓力指示表示為向前施壓時(shí)，該中央控制器向至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪和至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出加速指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向后施壓時(shí)，該中央控制器向至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪和至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出減速指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向左施壓時(shí)，該中央控制器向至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪或至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出調(diào)整速度指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向右施壓時(shí)，該中央控制器向至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪或至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出調(diào)整速度指令。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括前軸和后軸，該前軸和/或后軸適于相對(duì)于該載具旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該中央控制器還接收該載具的當(dāng)前速度信號(hào)，并根據(jù)該當(dāng)前速度信號(hào)和該壓力信息，計(jì)算該期望轉(zhuǎn)向半徑；

當(dāng)該載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑低于或者高于該期望轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，該中央控制器向至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪和/或至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出改變轉(zhuǎn)速的信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該載具設(shè)有一個(gè)左側(cè)電動(dòng)輪、一個(gè)左側(cè)隨動(dòng)輪、一個(gè)右側(cè)電動(dòng)輪和一個(gè)右側(cè)隨動(dòng)輪；

當(dāng)該壓力指示表示為向前施壓時(shí)，該中央控制器向該左側(cè)電動(dòng)輪和該右側(cè)電動(dòng)輪中的至少一個(gè)發(fā)出加速指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向后施壓時(shí)，該中央控制器向該左側(cè)電動(dòng)輪和該右側(cè)電動(dòng)輪中的至少一個(gè)發(fā)出減速指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向左施壓時(shí)，該中央控制器僅向該左側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出減速指令、僅向該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出加速指令、或者同時(shí)向該左側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出減速指令，向該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出加速指令；

當(dāng)該壓力指示表示為向右施壓時(shí)，該中央控制器僅向該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出減速指令、僅向該左側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出加速指令、或者同時(shí)向該右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出減速指令，向該左側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出加速指令。

為了解決本實(shí)用新型的至少一部分技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種壓控電動(dòng)載具，包括：主體、壓力感應(yīng)模塊、電動(dòng)輪、隨動(dòng)輪和中央控制器；

該主體適于使用戶以兩腳沿該載具前進(jìn)方向以前腳后腳的方式立于該主體的承載面；

該壓力感應(yīng)模塊包括至少一個(gè)傳感器，該傳感器的感應(yīng)區(qū)域設(shè)置在該承載面，感應(yīng)該前腳前部的至少一部分的壓力、該前腳后部的至少一部分的壓力、該后腳的左部的至少一部分的壓力，該后腳的右部的至少一部分的壓力，并向該中央控制器發(fā)出壓力信息；

該中央控制器根據(jù)該壓力信息，向該電動(dòng)輪發(fā)出控制信號(hào)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該壓力感應(yīng)模塊包括設(shè)置在該主體的承載面前部中央的第一子感應(yīng)區(qū)域、設(shè)置在主體的承載面的中部左側(cè)的第二子感應(yīng)區(qū)域、設(shè)置在主體的承載面的中部右側(cè)的第三子感應(yīng)區(qū)域、設(shè)置在主體的承載面后部左側(cè)的第四子感應(yīng)區(qū)域、設(shè)置在主體的承載面前部右側(cè)的第五子感應(yīng)區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一子感應(yīng)區(qū)域、該第二子感應(yīng)區(qū)域、該第三子感應(yīng)區(qū)域、該第四子感應(yīng)區(qū)域和該第五子感應(yīng)區(qū)域是一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器的感應(yīng)區(qū)域上的五個(gè)不同的子區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一子感應(yīng)區(qū)域、該第二子感應(yīng)區(qū)域和該第三子感應(yīng)區(qū)域是一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器上的感應(yīng)區(qū)域的三個(gè)不同的子區(qū)域，

該第四子感應(yīng)區(qū)域和該第五子感應(yīng)區(qū)域是另一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器的感應(yīng)區(qū)域上的兩個(gè)不同的子區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一子感應(yīng)區(qū)域、該第二子感應(yīng)區(qū)域、該第三子感應(yīng)區(qū)域、該第四子感應(yīng)區(qū)域和該第五子感應(yīng)區(qū)域是五個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器的感應(yīng)區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，其特征在于：該壓力感應(yīng)模塊還包括設(shè)置在該主體的承載面前端頂部中央的第六子感應(yīng)區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該主體前部的下方設(shè)有前立柱，該前軸與該前立柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定；

或該主體后部的下方設(shè)有后立柱，該后軸與該后立柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定；

或該主體前部的下方設(shè)有前立柱且該主體后部的下方設(shè)有后立柱，該前軸與該前立柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定且該后軸與該后立柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該中央控制器接收該載具的當(dāng)前速度，并根據(jù)該當(dāng)前速度和該壓力信息，計(jì)算該期望轉(zhuǎn)向半徑；

當(dāng)該載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑低于該期望轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，該中央控制器增大至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪和至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差；

當(dāng)該載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑高于該期望轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，該中央控制器減小至少一個(gè)該左側(cè)電動(dòng)輪和至少一個(gè)該右側(cè)電動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該電動(dòng)輪包括輪胎，軸套、內(nèi)定子、支撐件、外轉(zhuǎn)子和輪轂；

該軸套適于與轉(zhuǎn)軸固定連接，

該輪轂和該外轉(zhuǎn)子固定連接，與該內(nèi)定子通過該支撐件可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定；

該輪胎設(shè)置在該外轉(zhuǎn)子外側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型所提供的壓控電動(dòng)載具，靈活性好、操縱簡單、結(jié)構(gòu)緊湊、無需另外設(shè)置即滿足用戶無論左腳在前還是右腳在前都可以操縱。用戶只要自然的移動(dòng)重心或者改變腳的壓力分布即可控制，無需專門培訓(xùn)，適于在交通狀況復(fù)雜的區(qū)域做短距離移動(dòng)。

附圖說明

圖1是本根據(jù)實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的側(cè)視圖；

圖2是本根據(jù)實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的俯視圖；

圖3是本根據(jù)實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的主視圖；

圖4是本根據(jù)實(shí)用新型的又一個(gè)實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的主視圖；

圖5是本根據(jù)實(shí)用新型的一個(gè)其他的實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的俯視圖；

圖6是本根據(jù)實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的壓控電動(dòng)載具的正視圖；

圖7是本根據(jù)實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)輪的剖面圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但不應(yīng)以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

參考圖1和圖2，本實(shí)用新型提供的一種壓控電動(dòng)載具，包括：主體1、壓力感應(yīng)模塊2、電動(dòng)輪3、隨動(dòng)輪4和中央控制器5。電動(dòng)輪3包括至少一個(gè)左側(cè)電動(dòng)輪301和至少一個(gè)右側(cè)電動(dòng)輪302。主體1的大小和形狀及其堅(jiān)固程度使用戶能夠以一腳前一腳后的方式站立在載具的承載面上，即站在主體1的上表面。

壓力感應(yīng)模塊2可以包括一個(gè)設(shè)置在該壓控電動(dòng)載具的承載面的壓力傳感器2，或者也可以包括多個(gè)設(shè)置在壓控電動(dòng)載具的承載面的壓力傳感器2。壓力傳感器2能夠檢測(cè)用戶的壓力信息。

中央控制器5接收這些壓力傳感器2檢測(cè)到的壓力信息，并根據(jù)這些壓力信息判斷所述用戶的壓力指示。壓力指示包括向前施壓、向后施壓、向左施壓或者向右施壓。即，中央控制器5通過壓力傳感器2檢測(cè)用戶的壓力，來判斷用戶的意圖。在此基礎(chǔ)上，中央控制器5根據(jù)判斷出來的壓力指示向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302中的至少一個(gè)發(fā)出改變轉(zhuǎn)速的指令。

具體地，壓力傳感器2的感應(yīng)區(qū)域檢測(cè)用戶的前腳前部的至少一部分的壓力、前腳后部的至少一部分的壓力、后腳的左部的至少一部分的壓力，后腳的右部的至少一部分的壓力。根據(jù)感應(yīng)到的信息，壓力感應(yīng)模塊向中央控制器5發(fā)出壓力信息。中央控制器5根據(jù)這些壓力信息，向電動(dòng)輪3發(fā)出控制信號(hào)?？刂菩盘?hào)包括改變電動(dòng)輪3轉(zhuǎn)速的指令。

例如，當(dāng)判斷用戶為向前施壓時(shí)，向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302都發(fā)出加速指令；當(dāng)判斷用戶為向后施壓時(shí)，向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302都發(fā)出減速指令；

當(dāng)判斷用戶為向左施壓時(shí)，向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出減速指令，或者向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出加速指令，又或者同時(shí)向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出減速指令，向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出加速指令。與之類似的，當(dāng)判斷用戶為向右施壓時(shí)，向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令，或者向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出加速指令，又或者同時(shí)向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令，向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出加速指令。

具體的，判斷壓力指示的方法可以有多重，例如，可以是當(dāng)用戶的前腳下踩時(shí)，壓力指示表示為用戶向前施壓?；蛘撸梢允钱?dāng)用戶前腳的前部壓力增大，前腳后部壓力減小時(shí)，前腳的壓力更多的移動(dòng)到腳尖，則壓力指示表示為用戶向前施壓。又或者，當(dāng)用戶身體前傾時(shí)，例如，檢測(cè)到用戶的前腳的前部和后部壓力之和增大，后腳的左部和右部的壓力值和減小時(shí)，壓力指示表示為用戶向前施壓。

同樣的，例如，可以是當(dāng)用戶后腳下踩、壓力指示表示為用戶向后施壓?；蛘?，可以是用戶前腳后部壓力增大，前腳前部壓力減小，腳的壓力更多的移動(dòng)到腳跟，則壓力指示表示為用戶向后施壓。又或者，當(dāng)用戶身體后傾時(shí)，例如，檢測(cè)到用戶前腳的前部和后部壓力之和減小，后腳的左部和右部的壓力值和增大時(shí)，壓力指示表示為用戶向后施壓。

類似的，用戶后腳左部壓力增大，右部壓力減小或者用戶身體左傾時(shí)壓力指示表示為用戶向左施壓。

用戶后腳右部壓力增大，左部壓力減小或者用戶身體右傾時(shí)壓力指示表示為用戶向右施壓。

可選的，壓力感應(yīng)模塊進(jìn)一步包括與壓力傳感器2電連接的數(shù)據(jù)處理部件，壓力傳感器2檢測(cè)用戶的壓力，并將結(jié)果輸出到數(shù)據(jù)處理部件，數(shù)據(jù)處理部件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為壓力信息，傳輸?shù)街醒肟刂破??？蛇x的，數(shù)據(jù)處理部件與中央控制器5設(shè)置在位于主體1的下部中央位置。

參考圖2，可選的，第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22、第三子感應(yīng)區(qū)域23、第四子感應(yīng)區(qū)域24和第五子感應(yīng)區(qū)域25是五個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器2的感應(yīng)區(qū)域。第一子感應(yīng)區(qū)域21位于主體1上表面前部中央，第二子感應(yīng)區(qū)域22設(shè)置在主體1上表面中部左側(cè)，第三子感應(yīng)區(qū)域23設(shè)置在主體1上表面中部右側(cè)，第四子感應(yīng)區(qū)域24設(shè)置在主體1上表面后部左側(cè)，第五子感應(yīng)區(qū)域25設(shè)置在主體1上表面后部右側(cè)。這樣設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)在于，五個(gè)傳感器獨(dú)立工作，互不影響，任意一個(gè)損壞都不影響其他部件的工作，維修較為簡便，單個(gè)傳感器感應(yīng)面積較小，傳感器單價(jià)較低。

在這種設(shè)置下，第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22和第三子感應(yīng)區(qū)域23構(gòu)成第一感應(yīng)區(qū)域。當(dāng)用戶左腳在前時(shí)，第一子感應(yīng)區(qū)域21適于檢測(cè)用戶的在前腳的前部(即左腳腳掌)的壓力，第二子感應(yīng)區(qū)域22適于檢測(cè)用戶的在前腳的后部(即左腳腳跟)的壓力。當(dāng)用戶右腳在前時(shí)，第一子感應(yīng)區(qū)域21適于檢測(cè)用戶的在前腳的前部(即右腳腳掌)的壓力，第三子感應(yīng)區(qū)域23適于檢測(cè)用戶的在前腳的后部(即右腳腳跟)的壓力。

第四子感應(yīng)區(qū)域24和第五子感應(yīng)區(qū)域25構(gòu)成適于檢測(cè)用戶的在后腳的左部的壓力的第二感應(yīng)區(qū)域。

在此種情況下，感應(yīng)模塊2包括第一感應(yīng)區(qū)域和第二感應(yīng)區(qū)域。其中第一感應(yīng)區(qū)域設(shè)有三個(gè)壓力傳感器(即，構(gòu)成第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22和第三子感應(yīng)區(qū)域23的三個(gè)壓力傳感器)以實(shí)現(xiàn)無論用戶以左腳在前還是以右腳在前的方式站立時(shí)都能檢測(cè)用戶的在前腳的壓力以及壓力的變化。

第二感應(yīng)區(qū)域設(shè)有兩個(gè)壓力傳感器(即設(shè)置在主體1上表面后部左側(cè)的第四子感應(yīng)區(qū)域24和設(shè)置在主體1上表面后部右側(cè)的第五子感應(yīng)區(qū)域25)這兩個(gè)壓力傳感器2能夠檢測(cè)用戶的在后腳。

參考圖3，根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22、第三子感應(yīng)區(qū)域23、第四子感應(yīng)區(qū)域24和第五子感應(yīng)區(qū)域25是一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器2的感應(yīng)區(qū)域上的五個(gè)不同的子區(qū)域。即一個(gè)傳感器2的感應(yīng)區(qū)域布滿主體1的上表面。這樣的傳感器設(shè)置方式，不但可以適應(yīng)不同體型的用戶，還能夠盡量簡化連接線路，無需對(duì)多個(gè)傳感器的輸出進(jìn)行諸如歸一化、比較、綜合運(yùn)算，能夠提高系統(tǒng)的可靠性。在此種情況下，第一感應(yīng)區(qū)域和第二感應(yīng)區(qū)域也都是傳感器2上的感應(yīng)區(qū)域中的不同區(qū)域。

又或者，參考圖4，第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22和第三子感應(yīng)區(qū)域23是一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器26上的感應(yīng)區(qū)域的三個(gè)不同的子區(qū)域。第第四子感應(yīng)區(qū)域24和第五子感應(yīng)區(qū)域25是另一個(gè)單獨(dú)的壓力傳感器27的感應(yīng)區(qū)域上的兩個(gè)不同的子區(qū)域。這樣的傳感器的設(shè)置方式可以平衡故障率和成本，同時(shí)前腳后腳分別站在兩個(gè)傳感器上，識(shí)別算法較為簡單。達(dá)到總體上較優(yōu)秀的結(jié)果。在此種情況下第一感應(yīng)區(qū)域由壓力傳感器26實(shí)現(xiàn)，而第二感應(yīng)區(qū)域由壓力傳感器27實(shí)現(xiàn).

可選的，壓力感應(yīng)模塊還包括設(shè)置在主體1上表面前端頂部中央的第六子感應(yīng)區(qū)域28?？蛇x的，參考圖5，第六子感應(yīng)區(qū)域28可以是第一自感應(yīng)區(qū)域21的一部分?；蛘?，第六子感應(yīng)區(qū)域28是一個(gè)獨(dú)立的傳感器。第六子感應(yīng)區(qū)域28感應(yīng)用戶在前腳的腳尖的壓力，當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)的壓力變化時(shí)，中央控制器5判斷為用戶想要制動(dòng)，并隨即向電動(dòng)輪3發(fā)出減速指令，具體方式可以是，向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出減速指令、向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令，或者同時(shí)向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令?？蛇x的，第六子感應(yīng)區(qū)域28可以與第一子感應(yīng)區(qū)域21、第二子感應(yīng)區(qū)域22和第三子感應(yīng)區(qū)域23聯(lián)動(dòng)，當(dāng)這三個(gè)區(qū)域的壓力產(chǎn)生預(yù)定變化時(shí)，才進(jìn)行制動(dòng)。例如，可以設(shè)定為當(dāng)用戶的前腳抬起腳尖時(shí)，才進(jìn)行制動(dòng)。在此種設(shè)定下，當(dāng)用戶左腳在前，第六子感應(yīng)區(qū)域28的壓力低于某閾值且第二子感應(yīng)區(qū)域22的壓力高于另一閾值時(shí)，才判斷用戶為希望制動(dòng)。而當(dāng)?shù)诹痈袘?yīng)區(qū)域28和第二子感應(yīng)區(qū)域22的壓力都較大時(shí)，則判斷為用戶重心前移，此時(shí)認(rèn)為用戶希望加速。這樣設(shè)置的好處在于，可以使用戶在進(jìn)行其他的操作(例如加速操作時(shí))，不會(huì)觸發(fā)剎車，使得操縱更加流暢。

壓力指示表示為向前施壓時(shí)，中央控制器5向至少一個(gè)所述左側(cè)電動(dòng)輪301和至少一個(gè)所述右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出加速指令；例如，可以向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302同時(shí)發(fā)出加速指令。又比如，在其他的實(shí)施例中，隨動(dòng)輪4也可以是由另外的電動(dòng)輪3取代，中央控制器5還可以在向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302同時(shí)發(fā)出加速指令時(shí)同時(shí)向取代隨動(dòng)輪4的電動(dòng)輪3也發(fā)出加速指令?？蛇x的，當(dāng)中央控制器5判斷用戶希望猛烈加速時(shí)，向所有電動(dòng)輪3都發(fā)出加速指令，當(dāng)中央控制器5判斷用戶希望一般加速時(shí)，僅向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302同時(shí)發(fā)出加速指令。

類似的，當(dāng)所述壓力指示表示為向后施壓時(shí)，所述中央控制器5向至少一個(gè)所述左側(cè)電動(dòng)輪301和至少一個(gè)所述右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令。例如，可以向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302同時(shí)發(fā)出減速指令。又比如，在其他的實(shí)施例中，隨動(dòng)輪4也可以是由另外的電動(dòng)輪3取代，中央控制器5還可以在向左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302同時(shí)發(fā)出減速指令時(shí)同時(shí)向取代隨動(dòng)輪4的電動(dòng)輪3也發(fā)出減速指令。可選的，當(dāng)中央控制器5判斷用戶希望猛烈減速時(shí)，向所有電動(dòng)輪3都發(fā)出減速指令，當(dāng)中央控制器5判斷用戶希望一般減速時(shí)，僅向取代隨動(dòng)輪4的電動(dòng)輪3發(fā)出減速指令。

當(dāng)所述壓力指示表示為向左施壓時(shí)，所述中央控制器5向至少一個(gè)所述左側(cè)電動(dòng)輪301或至少一個(gè)所述右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出調(diào)整速度指令。例如，可以向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出減速指令，或者向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出加速指令。

當(dāng)所述壓力指示表示為向右施壓時(shí)，所述中央控制器5向至少一個(gè)所述左側(cè)電動(dòng)輪301或至少一個(gè)所述右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出調(diào)整速度指令。例如，可以向右側(cè)電動(dòng)輪302發(fā)出減速指令，或者向左側(cè)電動(dòng)輪301發(fā)出加速指令。

參考圖6，可選的，主體1前部的下方設(shè)有前立柱7，前軸6與前立柱7可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定?？蛇x的，當(dāng)中央控制器5檢測(cè)到用戶希望轉(zhuǎn)向時(shí)，可以在使前軸6相對(duì)于所述前立柱7轉(zhuǎn)動(dòng)，控制前軸6兩端的電動(dòng)輪3差動(dòng)，即兩個(gè)電動(dòng)輪3之間形成轉(zhuǎn)速差，以實(shí)現(xiàn)更優(yōu)秀的轉(zhuǎn)向性能?？蛇x的，中央控制器5可以根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，在僅使電動(dòng)輪3差動(dòng)、僅使前軸6相對(duì)于所述前立柱7轉(zhuǎn)動(dòng)和同時(shí)使電動(dòng)輪3差動(dòng)且前軸6相對(duì)于所述前立柱7轉(zhuǎn)動(dòng)之間選擇，以實(shí)現(xiàn)在不同狀態(tài)下，都具有適合的轉(zhuǎn)向表現(xiàn)?？蛇x的，在此種情況下，隨動(dòng)輪4可以是不能轉(zhuǎn)動(dòng)的，或者是萬向輪，或者是主體1的后部的下方設(shè)有后立柱，后軸與所述后立柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定。

可選的，中央控制器5還可以接收載具的當(dāng)前速度信號(hào)，其具體方式可以是，根據(jù)載具搭載的GPS芯片獲得載具的當(dāng)前速度信號(hào)；根據(jù)與用戶的隨身電子設(shè)備，例如手機(jī)互聯(lián)，獲得載具的當(dāng)前速度信號(hào)；或者，根據(jù)電動(dòng)輪3的轉(zhuǎn)速的平均值計(jì)算出載具的當(dāng)前速度信號(hào)。在此基礎(chǔ)上，中央控制器5根據(jù)當(dāng)前速度信號(hào)和感應(yīng)模塊2所檢測(cè)到的用戶壓力信息，計(jì)算所述期望轉(zhuǎn)向半徑。

在載具上還可以設(shè)置有半徑檢測(cè)裝置，該轉(zhuǎn)向半徑檢測(cè)裝置可以于中央控制器5集成設(shè)置，也可以單獨(dú)的設(shè)置在載具的主體1上。該半徑檢測(cè)裝置能夠?qū)崟r(shí)的或者定期的檢測(cè)載具的當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑，將檢測(cè)到的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑信息發(fā)送個(gè)中央控制器5。中央控制器5比較載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑和計(jì)算所述期望轉(zhuǎn)向半徑。當(dāng)載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑低于或者高于所述期望轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，所述中央控制器向至少一個(gè)所述左側(cè)電動(dòng)輪和/或至少一個(gè)所述右側(cè)電動(dòng)輪發(fā)出改變轉(zhuǎn)速的信號(hào)。

具體的，當(dāng)載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑低于期望的轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，中央控制器減少左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302的轉(zhuǎn)速差，以增大轉(zhuǎn)彎半徑。

相應(yīng)的，當(dāng)載具的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑高于期望轉(zhuǎn)向半徑時(shí)，中央控制器增加左側(cè)電動(dòng)輪301和右側(cè)電動(dòng)輪302的轉(zhuǎn)速差，以減小轉(zhuǎn)彎半徑。

參考圖7，電動(dòng)輪3包括輪胎31，軸套32、內(nèi)定子33、外轉(zhuǎn)子34和輪轂35。連接時(shí)前軸6的末端可以伸入軸套32的內(nèi)部，并與軸套32固定連接。外轉(zhuǎn)子34和輪轂35固定連接，并且通過支撐件36與軸套32可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接。內(nèi)定子33包括線圈和磁芯，并以此驅(qū)動(dòng)外轉(zhuǎn)子34轉(zhuǎn)動(dòng)。輪胎31直接設(shè)置在外轉(zhuǎn)子34的外側(cè)，并且與外轉(zhuǎn)子之間不存在額外的結(jié)構(gòu)。

可選的，輪胎31為兩層結(jié)構(gòu)，內(nèi)部為彈性較好的內(nèi)襯而外側(cè)則是耐磨性較好的外層。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制。因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，只是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡單的修改、等同的變換，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。