本實(shí)用新型涉及拖拉機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

拖拉機(jī)是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中必不可少的機(jī)械設(shè)備，可用于耕地、播種、施肥、運(yùn)輸?shù)?。拖拉機(jī)主要由行駛系統(tǒng)、工作裝置系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等組成。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要為液壓驅(qū)動(dòng)，由轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向柱、轉(zhuǎn)向油泵、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向油缸、轉(zhuǎn)向油管、轉(zhuǎn)向橋及輪胎等組成。不轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向油泵的液壓油通過轉(zhuǎn)向器的中間位流回油箱；當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過方向盤控制轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)動(dòng)使之處于工作位，轉(zhuǎn)向油泵的液壓油通過轉(zhuǎn)向器的工作位的進(jìn)油支路流入轉(zhuǎn)向油缸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向橋及輪胎，使拖拉機(jī)根據(jù)需要調(diào)整行駛方向。

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)為了降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，精準(zhǔn)作業(yè)，一般要求拖拉機(jī)在作業(yè)過程中能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛。拖拉機(jī)正常工作時(shí)不需要人工操作，只有出現(xiàn)必要狀況時(shí)才進(jìn)行人工干預(yù)。因此，導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常包括電控轉(zhuǎn)向裝置、GNSS定位模塊、RTK差分基站及通訊模塊、角度傳感器、航向姿態(tài)參考系統(tǒng)、導(dǎo)航控制器、導(dǎo)航顯示器等，基于差分GNSS和實(shí)時(shí)姿態(tài)校正技術(shù)完成對(duì)作業(yè)車輛的精確定位，通過檢測(cè)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度，閉環(huán)控制作業(yè)車輛的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤的目的。

現(xiàn)有的電控轉(zhuǎn)向裝置主要由控制流量的比例控制元件(比例換向閥)、液壓鎖、溢流閥、控制開關(guān)等元件組成。拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中如果檢測(cè)到拖拉機(jī)未在規(guī)定的路線上作業(yè)，則導(dǎo)航控制器發(fā)出指令使比例換向閥工作在相應(yīng)的工作位，轉(zhuǎn)向油泵的一部分油液通過轉(zhuǎn)向器的中間位流回油箱，另一部分油液通過比例換向閥的工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，完成行駛方向調(diào)整，使拖拉機(jī)按規(guī)定路線作業(yè)。在拖拉機(jī)正常作業(yè)過程中如遇到必要情況需要人工干預(yù)，操作人員需要首先觸發(fā)控制開關(guān)解除電控轉(zhuǎn)向裝置使其處于非工作狀態(tài)，然后操作人員操縱轉(zhuǎn)向盤調(diào)整拖拉機(jī)行駛方向使拖拉機(jī)按要求的路線行駛。

現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是，當(dāng)拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中如果遇到緊急情況必須首先觸發(fā)控制開關(guān)解除電控轉(zhuǎn)向裝置使其處于非工作狀態(tài)，操作人員才可手動(dòng)操縱轉(zhuǎn)向盤改變拖拉機(jī)行駛方向進(jìn)而調(diào)整拖拉機(jī)的行駛路線，操作過程較為復(fù)雜，對(duì)操作人員的操縱技能及操作經(jīng)驗(yàn)也有較高要求，如果遇到緊急情況可能因操作人員反應(yīng)不及時(shí)，無法及時(shí)調(diào)整拖拉機(jī)行駛路線而發(fā)生重大事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，該拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)能夠解決現(xiàn)有拖拉機(jī)不能由自動(dòng)駕駛狀態(tài)直接轉(zhuǎn)換到人工駕駛狀態(tài)的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)操作人員在操縱轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)自動(dòng)解除電控轉(zhuǎn)向裝置的控制。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向油缸具有兩個(gè)工作腔；液壓轉(zhuǎn)向器具有一個(gè)進(jìn)油口、一個(gè)回油口和兩個(gè)工作油口并具有左轉(zhuǎn)工作位、右轉(zhuǎn)工作位和中間位，液壓轉(zhuǎn)向器的兩個(gè)工作油口與轉(zhuǎn)向油缸的兩個(gè)工作腔分別連通，在中間位狀態(tài)下液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口與回油口連通；電控轉(zhuǎn)向裝置包括受控于導(dǎo)航控制器發(fā)出的電信號(hào)、使液壓油的方向和流量產(chǎn)生相應(yīng)變化的閥元件，閥元件具有一個(gè)進(jìn)油口、一個(gè)回油口和兩個(gè)工作油口并具有左轉(zhuǎn)工作位、右轉(zhuǎn)工作位和中間位，閥元件的兩個(gè)工作油口與轉(zhuǎn)向油缸的兩個(gè)工作腔分別連通，在中間位狀態(tài)下閥元件的進(jìn)油口與回油口隔斷；轉(zhuǎn)向油泵分別與液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口和閥元件的進(jìn)油口相通；液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向油泵相通的油路上串接有壓力傳感器，壓力傳感器與導(dǎo)航控制器電連接；與閥元件的回油口連接的回油支路上設(shè)置有回油阻力裝置。

作為一種改進(jìn)的方式，壓力傳感器連接于液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口。

作為一種改進(jìn)的方式，回油阻力裝置是連接于閥元件的回油口的回油阻力元件。

作為一種改進(jìn)的方式，回油阻力元件是溢流閥或節(jié)流閥或單向閥。

作為一種改進(jìn)的方式，回油阻力裝置是開設(shè)于閥元件的閥體上的阻尼通道。

作為一種改進(jìn)的方式，閥元件是比例換向閥或比例伺服閥。

作為一種改進(jìn)的方式，電控轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置有液壓鎖，液壓鎖的開啟側(cè)的兩個(gè)油口分別與閥元件的兩個(gè)工作油口連通，液壓鎖的關(guān)閉側(cè)的兩個(gè)油口分別與轉(zhuǎn)向油缸的兩個(gè)工作腔連通。

作為一種改進(jìn)的方式，電控轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置有梭閥和液壓調(diào)節(jié)開啟壓力的液控溢流閥，梭閥的兩個(gè)進(jìn)油口分別與閥元件的兩個(gè)工作油口連通，液控溢流閥串接于液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向油泵相通的油路上，液控溢流閥的控制油口與梭閥的出油口連通形成液控支路。

作為一種改進(jìn)的方式，液控支路與閥元件的回油支路連通，液控溢流閥控制油口的壓力與回油阻力裝置形成的回油背壓相當(dāng)。

作為一種改進(jìn)的方式，在液控支路與閥元件的回油支路的連通段串接溢流閥，回油阻力裝置和溢流閥串聯(lián)形成的回油背壓與液控溢流閥控制油口的壓力相當(dāng)。

采用上述技術(shù)方案所取得的技術(shù)效果為：

人工操縱方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，回油路中的油液受到回油阻力裝置的阻礙，形成一定的背壓，壓力傳感器檢測(cè)到高壓訊號(hào)反饋給導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器控制電控轉(zhuǎn)向裝置處于非工作狀態(tài)，即電控轉(zhuǎn)向裝置與轉(zhuǎn)向油缸處于封閉狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)電控轉(zhuǎn)向裝置的自動(dòng)解除。

由于電控轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置有液壓鎖，液壓鎖的開啟側(cè)的兩個(gè)油口分別與閥元件的兩個(gè)工作油口連通，液壓鎖的關(guān)閉側(cè)的兩個(gè)油口分別與轉(zhuǎn)向油缸的兩個(gè)工作腔連通，液壓鎖可防止液壓油由轉(zhuǎn)向油缸反向流回閥元件。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的液壓原理圖；

圖2是本實(shí)用新型的流程框圖；

1-轉(zhuǎn)向器，2-轉(zhuǎn)向油缸，3-電控轉(zhuǎn)向裝置，4-比例換向閥，5-溢流閥，6-轉(zhuǎn)向油泵，7-發(fā)動(dòng)機(jī)，8-壓力傳感器，9-溢流閥，10-液控溢流閥，11-液壓鎖，12-梭閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)該技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步闡述。

結(jié)合圖1和圖2共同所示，一種拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向油缸2，轉(zhuǎn)向油缸2具有兩個(gè)工作腔。液壓轉(zhuǎn)向器1具有一個(gè)進(jìn)油口、一個(gè)回油口和兩個(gè)工作油口并具有左轉(zhuǎn)工作位、右轉(zhuǎn)工作位和中間位，液壓轉(zhuǎn)向器1的兩個(gè)工作油口與轉(zhuǎn)向油缸2的兩個(gè)工作腔分別連通，在中間位狀態(tài)下液壓轉(zhuǎn)向器1的進(jìn)油口與回油口連通。

電控轉(zhuǎn)向裝置3包括受控于導(dǎo)航控制器發(fā)出的電信號(hào)、使液壓油的方向和流量產(chǎn)生相應(yīng)變化的閥元件，閥元件具有一個(gè)進(jìn)油口、一個(gè)回油口和兩個(gè)工作油口并具有左轉(zhuǎn)工作位、右轉(zhuǎn)工作位和中間位。閥元件的兩個(gè)工作油口與轉(zhuǎn)向油缸2的兩個(gè)工作腔分別連通，在中間位狀態(tài)下閥元件的進(jìn)油口與回油口隔斷。閥元件可以是比例換向閥4或比例伺服閥。與閥元件的回油口連接的回油支路上設(shè)置有回油阻力裝置?；赜妥枇ρb置可以是連接于閥元件的回油口的回油阻力元件?；赜妥枇υ梢允且缌鏖y5或節(jié)流閥或單向閥(單向閥有一定的開啟壓力)，還可以是開設(shè)于閥元件的閥體上的阻尼通道。

電控轉(zhuǎn)向裝置3設(shè)置有液壓鎖11，液壓鎖11的開啟側(cè)的兩個(gè)油口分別與閥元件的兩個(gè)工作油口連通，液壓鎖11的關(guān)閉側(cè)的兩個(gè)油口分別與轉(zhuǎn)向油缸2的兩個(gè)工作腔連通。液壓鎖11可防止液壓油由轉(zhuǎn)向油缸2反向流回閥元件。

轉(zhuǎn)向油泵6分別與液壓轉(zhuǎn)向器1的進(jìn)油口和閥元件的進(jìn)油口相通，液壓轉(zhuǎn)向器1的進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向油泵6相通的油路上串接有壓力傳感器8。壓力傳感器8可連接于液壓轉(zhuǎn)向器1的進(jìn)油口，壓力傳感器8與導(dǎo)航控制器電連接。

電控轉(zhuǎn)向裝置3設(shè)置有梭閥12和液壓調(diào)節(jié)開啟壓力的液控溢流閥10，梭閥12的兩個(gè)進(jìn)油口分別與閥元件的兩個(gè)工作油口連通，液控溢流閥10串接于液壓轉(zhuǎn)向器1的進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向油泵6相通的油路上，液控溢流閥10的控制油口與梭閥12的出油口連通形成液控支路。液控支路與閥元件的回油支路連通，液控溢流閥10控制油口的壓力與回油阻力裝置形成的回油背壓相當(dāng)。在液控支路與閥元件的回油支路的連通段可以串接溢流閥9，使回油阻力裝置和溢流閥9串聯(lián)形成的回油背壓與液控溢流閥10控制油口的壓力相當(dāng)。

本實(shí)用新型的工作原理為：

轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)由發(fā)動(dòng)機(jī)7提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向油泵6，在拖拉機(jī)正常作業(yè)過程中即不需要人工干預(yù)時(shí)，轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的中間位流回油箱，由于油液流過轉(zhuǎn)向器中間位時(shí)的壓力損失較小，此時(shí)壓力傳感器8檢測(cè)到轉(zhuǎn)向器入口壓力較小。轉(zhuǎn)向油泵6的另一部分油液進(jìn)入電控轉(zhuǎn)向裝置3，如果檢測(cè)到拖拉機(jī)在規(guī)定的路線上作業(yè)，則導(dǎo)航控制器不給比例換向閥4發(fā)出指令，比例換向閥4工作在中間位，轉(zhuǎn)向油泵6進(jìn)入電控轉(zhuǎn)向裝置3的液壓油在比例換向閥4的P口被堵住，無法進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2，則這部分液壓油也通過轉(zhuǎn)向器1的中間位流回油箱。當(dāng)檢測(cè)到拖拉機(jī)不在規(guī)定的路線上作業(yè)時(shí)，如需向左轉(zhuǎn)向以調(diào)整拖拉機(jī)行駛方向使其行駛到規(guī)定的路線上，此時(shí)導(dǎo)航控制器對(duì)比例換向閥4發(fā)出指令使其工作在左側(cè)工作位，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油通過比例換向閥4的左側(cè)工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)，在液壓油的作用下轉(zhuǎn)向油缸2向右運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2右側(cè)的液壓油通過比例換向閥4的左側(cè)工作位的回油支路和溢流閥5后流回油箱，轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件在轉(zhuǎn)向油缸的帶動(dòng)下向左運(yùn)動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)向。當(dāng)需要向右轉(zhuǎn)向時(shí)，導(dǎo)航控制器對(duì)比例換向閥4發(fā)出指令使其工作在右側(cè)工作位，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油通過比例換向閥4的右側(cè)工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)，在液壓油的作用下轉(zhuǎn)向油缸2向左運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2左側(cè)的液壓油通過比例換向閥4的右側(cè)工作位的回油支路和溢流閥5后流回油箱，轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件在轉(zhuǎn)向油缸2的帶動(dòng)下向右運(yùn)動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整機(jī)向右轉(zhuǎn)向。以上，可以實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)電控轉(zhuǎn)向控制。

實(shí)際使用過程中，電控轉(zhuǎn)向裝置3存在以下工況：

工況1：拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中，如果拖拉機(jī)在規(guī)定的路線上作業(yè)時(shí)，此時(shí)電控轉(zhuǎn)向裝置3中的比例換向閥4處于中間位，電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2的管路處于封閉狀態(tài)，如果此時(shí)遇到必要情況需人工操縱轉(zhuǎn)向盤時(shí)，無論向左轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤還是向右轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，轉(zhuǎn)向油泵6中的液壓油會(huì)通過轉(zhuǎn)向器1的左側(cè)工作位或右側(cè)工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)或左側(cè)。由于電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2處于封閉狀態(tài)，進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸的液壓油無法進(jìn)入電控轉(zhuǎn)向裝置3，只能推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸2進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)向或右轉(zhuǎn)向。

工況2：拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中，如果拖拉機(jī)未在規(guī)定路線上作業(yè)時(shí)，檢測(cè)到此工況，導(dǎo)航控制器對(duì)比例換向閥4發(fā)出指令使拖拉機(jī)向左或者向右轉(zhuǎn)向，使拖拉機(jī)能夠在規(guī)定路線上作業(yè)，如果此時(shí)發(fā)生必要情況需人工操縱轉(zhuǎn)向盤時(shí)，具體操縱過程分如下幾種模式：

模式1：拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中需要向左轉(zhuǎn)向調(diào)整拖拉機(jī)行駛路線使其在規(guī)定路線上作業(yè)時(shí)，則導(dǎo)航控制器對(duì)比例換向閥4發(fā)出指令使其工作在左側(cè)工作位，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的中間位流回油箱，由于油液流過轉(zhuǎn)向器1中間位時(shí)的壓力損失較小，此時(shí)壓力傳感器8檢測(cè)轉(zhuǎn)向器的入口壓力較小。轉(zhuǎn)向油泵6的另一部分油液進(jìn)入電控轉(zhuǎn)向裝置3，通過比例換向閥4的左側(cè)工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè),轉(zhuǎn)向油缸2右側(cè)的液壓油流回電控轉(zhuǎn)向裝置3，通過比例換向閥4的左側(cè)工作位的回油支路后，再經(jīng)過溢流閥5流回油箱。

A、如果此時(shí)遇到緊急情況需要向左轉(zhuǎn)向，操作人員打轉(zhuǎn)向盤向左動(dòng)作，則原轉(zhuǎn)向油泵6經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位的液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的右側(cè)工作位的進(jìn)油支路后再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)，此時(shí)由于電控轉(zhuǎn)向裝置3的進(jìn)油同樣作用在轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)，因此壓力傳感器8檢測(cè)到轉(zhuǎn)向器1的入口壓力明顯比原轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位時(shí)的壓力要高，此時(shí)壓力傳感器8將該檢測(cè)結(jié)果反饋給導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器發(fā)出指令使電控轉(zhuǎn)向裝置3處于非工作狀態(tài)，即電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2處于封閉狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油將全部進(jìn)入轉(zhuǎn)向器1右側(cè)工作位的進(jìn)油支路再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸2向右運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)向。

B、如果此時(shí)遇到緊急情況需要向右轉(zhuǎn)向，操作人員打轉(zhuǎn)向盤向右動(dòng)作，則原轉(zhuǎn)向油泵6經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位的液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的左側(cè)工作位的進(jìn)油支路后再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)，再通過電控轉(zhuǎn)向裝置3中比例換向閥4的左側(cè)回油支路和溢流閥5流回油箱，由于溢流閥設(shè)定一定壓力，因此壓力傳感器8檢測(cè)到轉(zhuǎn)向器1的入口壓力明顯比原轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位時(shí)的壓力要高，此時(shí)壓力傳感器8將該檢測(cè)結(jié)果反饋給導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器發(fā)出指令使電控轉(zhuǎn)向裝置3處于非工作狀態(tài)，即電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2處于封閉狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油將全部進(jìn)入轉(zhuǎn)向器1左側(cè)工作位的進(jìn)油支路再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸2向左運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)向。

模式2：拖拉機(jī)在正常作業(yè)過程中需要向右轉(zhuǎn)向調(diào)整拖拉機(jī)行駛路線使其在規(guī)定路線上作業(yè)時(shí)，則導(dǎo)航控制器給比例換向閥4發(fā)出指令使其工作在右側(cè)工作位，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的中間位流回油箱，由于油液流過轉(zhuǎn)向器1中間位時(shí)的壓力損失較小，此時(shí)壓力傳感器8檢測(cè)轉(zhuǎn)向器入口壓力較小。轉(zhuǎn)向油泵6的另一部分油液進(jìn)入電控轉(zhuǎn)向裝置3，通過比例換向閥4的右側(cè)工作位的進(jìn)油支路進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè),轉(zhuǎn)向油缸2左側(cè)的液壓油流回電控轉(zhuǎn)向裝置3，通過比例換向閥4的右側(cè)工作位的回油支路后，再經(jīng)過溢流閥5流回油箱。

A、如果此時(shí)遇到緊急情況需要向左轉(zhuǎn)向，操作人員打轉(zhuǎn)向盤向左動(dòng)作，則原轉(zhuǎn)向油泵6經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位的液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的右側(cè)工作位的進(jìn)油支路后再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)，再通過電控轉(zhuǎn)向裝置3中比例換向閥4的右側(cè)回油支路和溢流閥5流回油箱，由于溢流閥5設(shè)定一定壓力，此時(shí)壓力傳感器8將該檢測(cè)結(jié)果反饋給導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器發(fā)出指令使電控轉(zhuǎn)向裝置3處于非工作狀態(tài)，即電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2處于封閉狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油將全部進(jìn)入轉(zhuǎn)向器1左側(cè)工作位的進(jìn)油支路再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的左側(cè)推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸2向右運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)向。

B、如果此時(shí)遇到緊急情況需要向右轉(zhuǎn)向，操作人員打轉(zhuǎn)向盤向右動(dòng)作，則原轉(zhuǎn)向泵6經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位的液壓油通過轉(zhuǎn)向器1的左側(cè)工作位的進(jìn)油支路后再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)，此時(shí)由于電控轉(zhuǎn)向裝置3的進(jìn)油同樣作用在轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)，因此壓力傳感器8檢測(cè)到轉(zhuǎn)向器1的入口壓力明顯比原轉(zhuǎn)向油泵6的一部分液壓油經(jīng)過轉(zhuǎn)向器1中間位時(shí)的壓力要高，此時(shí)壓力傳感器8將該檢測(cè)結(jié)果反饋給導(dǎo)航控制器，導(dǎo)航控制器發(fā)出指令使電控轉(zhuǎn)向裝置3處于非工作狀態(tài)，即電控轉(zhuǎn)向裝置3與轉(zhuǎn)向油缸2處于封閉狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)向油泵6的液壓油將全部進(jìn)入轉(zhuǎn)向器1左側(cè)工作位的進(jìn)油支路再進(jìn)入轉(zhuǎn)向油缸2的右側(cè)推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸2向左運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向油缸2帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向車輪等部件實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)向。

該控制系統(tǒng)可快速解除電控轉(zhuǎn)向裝置，恢復(fù)手動(dòng)轉(zhuǎn)向，不需要額外解除電控轉(zhuǎn)向裝置的開關(guān)。具有操作簡(jiǎn)單可靠，對(duì)操作人員技能及操作經(jīng)驗(yàn)要求較低，可大大降低由于操作人員反應(yīng)不及時(shí)或操作不當(dāng)，無法及時(shí)恢復(fù)手動(dòng)操縱而發(fā)生重大事故的狀況的發(fā)生。