1.一種自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括：
驅(qū)動電流輸出單元，所述驅(qū)動電流輸出單元被構(gòu)造為接收自動轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)矩并且輸出用于產(chǎn)生與接收到的所需轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動電流；以及
補(bǔ)償電流輸出單元，所述補(bǔ)償電流輸出單元被構(gòu)造為通過將根據(jù)車速的第一增益、根據(jù)轉(zhuǎn)向角的第二增益和根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度的第三增益應(yīng)用于方向盤旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩變化，在根據(jù)所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向時輸出與所述轉(zhuǎn)矩變化成比例的補(bǔ)償電流。
2.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元通過將隨著車速增加而減小的所述第一增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
3.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元通過將在車速為預(yù)設(shè)速度或更低時為固定值且在車速高于所述預(yù)設(shè)速度時逐漸減小的所述第一增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
4.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元通過將當(dāng)轉(zhuǎn)向角處于由輸出所述自動轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)矩的駕駛員輔助系統(tǒng)確定的范圍外時確定為0的第二增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
5.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元通過將在所述轉(zhuǎn)向角速度的絕對值為預(yù)設(shè)角速度或更高時逐漸減小的所述第三增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
6.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元使得應(yīng)用了根據(jù)所述車速的所述第一增益和根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角的所述第二增益中的至少一個的轉(zhuǎn)矩變化通過低通濾波器。
7.如權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述驅(qū)動電流輸出單元從駕駛員輔助系統(tǒng)接收所述自動轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)矩。
8.一種自動轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括以下步驟：
接收自動轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)矩；
根據(jù)所需轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；以及
在根據(jù)所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向時輸出與方向盤旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩變化成比例的補(bǔ)償電流，
其中，輸出所述補(bǔ)償電流的步驟是通過將根據(jù)車速的第一增益、根據(jù)轉(zhuǎn)向角的第二增益和根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度的第三增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
9.如權(quán)利要求8所述的自動轉(zhuǎn)向控制方法，其中，輸出所述補(bǔ)償電流的步驟是通過將與所述車速成反比的所述第一增益應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化來輸出所述補(bǔ)償電流。
10.如權(quán)利要求8所述的自動轉(zhuǎn)向控制方法，其中，輸出所述補(bǔ)償電流的步驟包括使得應(yīng)用了根據(jù)所述車速的所述第一增益和根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角的所述第二增益中的至少一個的轉(zhuǎn)矩變化通過低通濾波器。
11.一種自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括：
轉(zhuǎn)矩變化接收器，所述轉(zhuǎn)矩變化接收器被構(gòu)造為接收方向盤在根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩變化；
低通濾波器，所述低通濾波器被構(gòu)造為使接收到的轉(zhuǎn)矩變化通過；以及
補(bǔ)償電流輸出單元，所述補(bǔ)償電流輸出單元被構(gòu)造為基于經(jīng)過所述低通濾波器的轉(zhuǎn)矩變化來產(chǎn)生和輸出補(bǔ)償電流。
12.如權(quán)利要求11所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元將根據(jù)車速的第一增益、根據(jù)轉(zhuǎn)向角的第二增益和根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度的第三增益中的至少一個應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化，并且基于應(yīng)用了增益的轉(zhuǎn)矩變化來產(chǎn)生所述補(bǔ)償電流。
13.如權(quán)利要求12所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元將所述第一增益、所述第二增益和所述第三增益中的至少一個應(yīng)用于經(jīng)過所述低通濾波器的轉(zhuǎn)矩變化。
14.如權(quán)利要求12所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元將所述第一增益、所述第二增益和所述第三增益中的至少一個應(yīng)用于轉(zhuǎn)矩變化并且使得應(yīng)用了增益的轉(zhuǎn)矩變化通過所述低通濾波器。
15.如權(quán)利要求12所述的自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，所述補(bǔ)償電流輸出單元將所述第一增益、所述第二增益和所述第三增益的一部分應(yīng)用于不經(jīng)過所述低通濾波器的轉(zhuǎn)矩變化，并且將所述第一增益、所述第二增益和所述第三增益的剩余部分應(yīng)用于經(jīng)過所述低通濾波器的轉(zhuǎn)矩變化。