1.一種用于電動助力轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)控制裝置，所述電機(jī)控制裝置在直流電機(jī)(8)的第一端子(81)與第二端子(82)之間施加端子間電壓(Vm)并且控制所述直流電機(jī)的通電，所述直流電機(jī)產(chǎn)生輔助扭矩，所述電機(jī)控制裝置包括：
四個橋電路開關(guān)(SW1、SW2、SW3、SW4)，所述四個橋電路開關(guān)提供H橋電路(30)，所述H橋電路包括彼此并聯(lián)連接的第一半橋(31)和第二半橋(32)，所述第一半橋連接至所述第一端子，并且所述第二半橋連接至所述第二端子；
端子電壓檢測電路(51～56)，所述端子電壓檢測電路檢測所述第一端子的第一端子電壓的多個第一檢測值(M1#)和所述第二端子的第二端子電壓的多個第二檢測值(M2#)；
端子間電壓計算單元(62)，所述端子間電壓計算單元根據(jù)所述多個第一檢測值和所述多個第二檢測值來計算多個端子間電壓計算值(Vm#_cal)，并且將所述多個端子間電壓計算值中的具有最小絕對值的一個端子間電壓計算值輸出作為端子間電壓選擇值(Vm_sel)；
轉(zhuǎn)向角速度估計單元(65)，所述轉(zhuǎn)向角速度估計單元基于所述端子間電壓選擇值和在所述直流電機(jī)中流動的電機(jī)電流(Im)來估計轉(zhuǎn)向角速度(Qs)；以及
補(bǔ)償控制單元(67)，所述補(bǔ)償控制單元基于由所述轉(zhuǎn)向角速度估計單元估計的轉(zhuǎn)向角速度來對所述直流電機(jī)的輔助量執(zhí)行補(bǔ)償控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，其中，
當(dāng)所述多個端子間電壓計算值中的至少一個端子間電壓計算值的符號與所述多個端子間電壓計算值中的另一個端子間電壓計算值的符號不同時，所述端子間電壓計算單元將所述端子間電壓選擇值設(shè)置為零。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)控制裝置，還包括：
異常狀態(tài)確定單元(64)，所述異常狀態(tài)確定單元根據(jù)所述多個第一檢測值中的兩個值來計算第一偏差(ΔM1)并且根據(jù)所述多個第二檢測值中的兩個值來計算第二偏差(ΔM2)，并且在所述第一偏差和所述第二偏差中的至少一個偏差大于確定閾值(ΔMth)時，確定所述第一端子電壓和所述第二端子電壓中的至少一個端子電壓處于異常狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)控制裝置，其中：
所述第一半橋具有第一節(jié)點(diǎn)(N1)，所述第一節(jié)點(diǎn)位于所述第一半橋的中點(diǎn)處；
所述第二半橋具有第二節(jié)點(diǎn)(N2)，所述第二節(jié)點(diǎn)位于所述第二半橋的中點(diǎn)處；
所述第一節(jié)點(diǎn)和所述第二節(jié)點(diǎn)通過經(jīng)由所述直流電機(jī)的通電線(LP)相連接；以及
所述多個第一檢測值和所述多個第二檢測值包括在所述通電線上的兩個或更多個不同位置處檢測的值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)控制裝置，還包括：
通電線開關(guān)(SW5、SW6)，所述通電線開關(guān)斷開所述通電線，并且布置在所述通電線上的所述第一節(jié)點(diǎn)與所述第一端子之間的位置和所述通電線上的所述第二節(jié)點(diǎn)與所述第二端子之間的位置中的至少一個位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)控制裝置，其中：
所述通電線開關(guān)布置在所述通電線上的所述第一節(jié)點(diǎn)與所述第一端子之間的位置上；以及
所述多個第一檢測值包括在所述H橋電路與所述通電線開關(guān)之間的位置處以及在所述直流電機(jī)與所述通電線開關(guān)之間的位置處檢測的兩個值。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)控制裝置，其中：
所述通電線開關(guān)布置在所述通電線上的所述第二節(jié)點(diǎn)與所述第二端子之間的位置上；以及
所述多個第二檢測值包括在所述H橋電路與所述通電線開關(guān)之間的位置處以及在所述直流電機(jī)與所述通電線開關(guān)之間的位置處檢測的兩個值。
8.一種用于電動助力轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)控制裝置，所述電機(jī)控制裝置在直流電機(jī)(8)的第一端子(81)與第二端子(82)之間施加端子間電壓(Vm)并且控制所述直流電機(jī)的通電，所述直流電機(jī)產(chǎn)生輔助扭矩，所述電機(jī)控制裝置包括：
四個橋電路開關(guān)(SW1、SW2、SW3、SW4)，所述四個橋電路開關(guān)提供H橋電路(30)，所述H橋電路包括彼此并聯(lián)連接的第一半橋(31)和第二半橋(32)，所述第一半橋連接至所述第一端子，并且所述第二半橋連接至所述第二端子；
端子間電壓檢測電路(57、58)，所述端子間電壓檢測電路檢測所述端子間電壓的多個檢測值(Vm#_sns)；
端子間電壓計算單元(63)，所述端子間電壓計算單元從所述端子間電壓檢測電路獲取所述多個檢測值，并且將所述多個檢測值中的具有最小絕對值的一個檢測值輸出作為端子間電壓選擇值(Vm_sel)；
轉(zhuǎn)向角速度估計單元(65)，所述轉(zhuǎn)向角速度估計單元基于所述端子間電壓選擇值和在所述直流電機(jī)中流動的電機(jī)電流(Im)來估計轉(zhuǎn)向角速度(Qs)；以及
補(bǔ)償控制單元(67)，所述補(bǔ)償控制單元基于由所述轉(zhuǎn)向角速度估計單元估計的轉(zhuǎn)向角速度來對所述直流電機(jī)的輔助量執(zhí)行補(bǔ)償控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)控制裝置，其中：
當(dāng)所述多個檢測值中的至少一個檢測值的符號與所述多個檢測值中的另一個檢測值的符號不同時，所述端子間電壓計算單元將所述端子間電壓選擇值設(shè)置為零。