技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)沙地仿生機(jī)械足，主要應(yīng)用在沙地上行走的足式機(jī)器人，由支架、直線電機(jī)、連接件、第一足趾、第二足趾、彈性面料和緩沖機(jī)構(gòu)等組成；連接件由第一連接件、第二連接件、銷軸和螺柱組成，緩沖機(jī)構(gòu)由支架、足底、彈簧和連接柱組成，模擬鴕鳥跗跖關(guān)節(jié)，起到緩沖減震的作用。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在沙地行走時(shí)足部落地兩趾分開，彈性面料舒張，增大了接地面積，提高了機(jī)器人穩(wěn)定性；抬起時(shí)，兩趾閉合且重合一定的面積，彈性面料收縮，減小運(yùn)動(dòng)過程中受力面積。同時(shí)，第一足趾、第二足趾底部設(shè)計(jì)有凹槽結(jié)構(gòu)，與彈性面料配合，能夠?qū)崿F(xiàn)固沙、限流的功能，能提高足式機(jī)器人步態(tài)穩(wěn)定性和牽引性能。

技術(shù)研發(fā)人員：張銳;萬海金;韓佃雷;何遠(yuǎn);凌雷;李國(guó)玉;李建橋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉林大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610996333
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.13
技術(shù)公布日：2017.01.25