本發(fā)明屬于伸縮臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)平衡的伸縮臂及具有該伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備。

背景技術(shù)：

伸縮臂結(jié)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于起重機(jī)、隨車(chē)吊、高空作業(yè)車(chē)及光伏板清洗裝置。伸縮臂結(jié)構(gòu)可安裝于汽車(chē)底盤(pán)、履帶底盤(pán)及固定基座上。臂架末端可加裝專(zhuān)用的工作裝置，如吊鉤、作業(yè)平臺(tái)、清洗裝置等。伸縮臂在各個(gè)行業(yè)應(yīng)用十分廣泛。

目前，伸縮臂存在如下缺點(diǎn)：各節(jié)臂伸縮時(shí)，各節(jié)臂架及末端裝置的重心隨之移動(dòng)，臂架整體的傾翻力矩相應(yīng)增加，通過(guò)單純的機(jī)械結(jié)構(gòu)和單個(gè)配重不能將傾翻力矩調(diào)節(jié)至零。對(duì)于移動(dòng)式工作裝置，傾翻力矩必須趨近于零，才能保證兩側(cè)輪胎或履帶負(fù)荷基本一致，滿(mǎn)足底盤(pán)行駛要求。特別是在光伏板清洗領(lǐng)域，由于光伏板所在的復(fù)雜路況對(duì)清洗條件的限制，或光伏板位置較高，伸縮臂需要伸出較長(zhǎng)距離才能將光伏板清洗裝置送至光伏板附近，各節(jié)臂架及光伏板清洗裝置的重心移動(dòng)較遠(yuǎn)，大大增加了傾翻力矩，現(xiàn)有的伸縮臂難以滿(mǎn)足此類(lèi)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服上述伸縮臂外伸時(shí)各節(jié)臂架及被吊起裝置的重心隨之移動(dòng)，使臂架的傾翻力矩增大的不足，提供一種伸展和收攏過(guò)程中傾翻力矩為零，且可靠性高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本低的伸縮臂，并提供一種具有該伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備，以適應(yīng)對(duì)位于復(fù)雜路況的或位置較高的光伏板的清洗。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種自動(dòng)平衡的伸縮臂，包括N節(jié)臂架，臂架一至臂架N依次相套接，N為不小于2的整數(shù)，臂架一為固定臂架，其中部設(shè)有鉸接點(diǎn)，臂架的可伸展端為其頭部，臂架N的頭部裝設(shè)有被吊設(shè)備，所述臂架一上設(shè)有動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊，動(dòng)態(tài)配重組件包括定滑輪一、定滑輪二、牽引繩一、牽引繩二和動(dòng)態(tài)配重塊，定滑輪一和定滑輪二分別固定在臂架一的頭部和尾部，牽引繩一和牽引繩二的一端固定于臂架二的尾部，另一端分別穿過(guò)定滑輪一和定滑輪二固定在動(dòng)態(tài)配重塊上，當(dāng)伸縮臂處于收攏狀態(tài)時(shí)，動(dòng)態(tài)配重塊位于臂架一的頭部；所述靜態(tài)配重塊固定于臂架一的尾部；當(dāng)伸縮臂處于收攏狀態(tài)時(shí)，動(dòng)態(tài)配重塊和靜態(tài)配重塊的重量與被吊設(shè)備和各臂架的重心滿(mǎn)足以下關(guān)系：

其中，為動(dòng)態(tài)配重塊（10）的重量，為靜態(tài)配重塊（5）的重量，為動(dòng)態(tài)配重塊（10）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為靜態(tài)配重塊（5）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為臂架j的重量，j為正整數(shù)，為臂架j的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為被吊設(shè)備（4）的重量， 為被吊設(shè)備（4）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離。

作為本發(fā)明一種自動(dòng)平衡的伸縮臂的進(jìn)一步改進(jìn)，所述臂架一上設(shè)有動(dòng)態(tài)配重塊軌道，動(dòng)態(tài)配重塊沿著軌道滑動(dòng)。

一種具有上述任意一種伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備，包括履帶底盤(pán)、動(dòng)力總成、水箱、駕駛控制室、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、變幅油缸、伸縮臂和光伏板清洗裝置，所述動(dòng)力總成、水箱、駕駛控制室和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝設(shè)在履帶底盤(pán)上，變幅油缸一端鉸接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上部，另一端與伸縮臂鉸接，伸縮臂通過(guò)其鉸接點(diǎn)鉸接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上端，光伏板清洗裝置與臂架N的頭部連接。

本發(fā)明所提供的一種自動(dòng)平衡的伸縮臂，通過(guò)動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊調(diào)節(jié)傾翻力矩，伸縮臂外伸時(shí)動(dòng)態(tài)配重塊與伸縮臂反向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)靜態(tài)配重的配合，保證伸縮臂伸展和收攏過(guò)程中的任意位置，伸縮臂的傾翻力矩恒為零。該調(diào)節(jié)方案通過(guò)單純的機(jī)械結(jié)構(gòu)和配重實(shí)現(xiàn)，可靠性高；動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，特別適用于對(duì)伸縮臂傾覆力矩較高的場(chǎng)合，具有廣泛的推廣價(jià)值。

本發(fā)明提供的一種伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備，兩側(cè)輪胎或履帶負(fù)荷基本一致，行駛安全性高，滿(mǎn)足安全要求；由于傾翻力矩小，可適應(yīng)對(duì)位于復(fù)雜地形或位置較高的光伏板進(jìn)行清洗，應(yīng)用前景良好。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明自動(dòng)平衡的伸縮臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明光伏板清洗設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：1、臂架一，2、臂架N，3、鉸接點(diǎn)，4、被吊設(shè)備，5、靜態(tài)配重塊，6、定滑輪一，7、定滑輪二，8、牽引繩一，9、牽引繩二，10、動(dòng)態(tài)配重塊，11、臂架二，12、動(dòng)態(tài)配重塊軌道，13、履帶底盤(pán)，14、動(dòng)力總成，15、水箱，16、駕駛控制室，17、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，18、變幅油缸，19、伸縮臂，20、光伏板清洗裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明一種自動(dòng)平衡的伸縮臂及具有該伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。

如圖1所示，一種自動(dòng)平衡的伸縮臂，包括N節(jié)臂架，臂架一1至臂架N2依次相套接，N為不小于2的整數(shù)，臂架一1為固定臂架，其中部設(shè)有鉸接點(diǎn)3，臂架的可伸展端為其頭部，臂架N2的頭部裝設(shè)有被吊設(shè)備4，所述臂架一1上設(shè)有動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊5，動(dòng)態(tài)配重組件包括定滑輪一6、定滑輪二7、牽引繩一8、牽引繩二9和動(dòng)態(tài)配重塊10，定滑輪一6和定滑輪二7分別固定在臂架一1的頭部和尾部，牽引繩一8和牽引繩二9的一端固定于臂架二11的尾部，另一端分別穿過(guò)定滑輪一6和定滑輪二7固定在動(dòng)態(tài)配重塊10上，當(dāng)伸縮臂處于收攏狀態(tài)時(shí)，動(dòng)態(tài)配重塊10位于臂架一1的頭部，臂架一1上設(shè)有動(dòng)態(tài)配重塊軌道12，動(dòng)態(tài)配重塊10沿著軌道滑動(dòng)；所述靜態(tài)配重塊5固定于臂架一1的尾部；當(dāng)伸縮臂處于收攏狀態(tài)時(shí)，動(dòng)態(tài)配重塊10和靜態(tài)配重塊5的重量與被吊設(shè)備4和各臂架的重心滿(mǎn)足以下關(guān)系：

其中，為動(dòng)態(tài)配重塊（10）的重量，為靜態(tài)配重塊（5）的重量，為動(dòng)態(tài)配重塊（10）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為靜態(tài)配重塊（5）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為臂架j的重量，j為正整數(shù)，為臂架j的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離，為被吊設(shè)備（4）的重量， 為被吊設(shè)備（4）的重心到鉸接點(diǎn)（3）的水平距離。

本發(fā)明所提供的一種自動(dòng)平衡的伸縮臂，通過(guò)動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊調(diào)節(jié)傾翻力矩，伸縮臂外伸時(shí)動(dòng)態(tài)配重塊與伸縮臂反向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)靜態(tài)配重的配合，保證伸縮臂伸展和收攏過(guò)程中的任意位置，伸縮臂的傾翻力矩恒為零。該調(diào)節(jié)方案通過(guò)單純的機(jī)械結(jié)構(gòu)和配重實(shí)現(xiàn)，可靠性高；動(dòng)態(tài)配重組件和靜態(tài)配重塊結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，特別適用于對(duì)伸縮臂傾覆力矩較高的場(chǎng)合，具有廣泛的推廣價(jià)值。

如圖2所示，一種具有上述伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備，包括履帶底盤(pán)13、動(dòng)力總成14、水箱15、駕駛控制室16、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17、變幅油缸18、伸縮臂19和光伏板清洗裝置20，所述動(dòng)力總成14、水箱15、駕駛控制室16和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17裝設(shè)在履帶底盤(pán)13上，變幅油缸18一端鉸接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17上部，另一端與伸縮臂19鉸接，伸縮臂19通過(guò)其鉸接點(diǎn)3鉸接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17上端，光伏板清洗裝置20與臂架N2的頭部連接。

本發(fā)明提供的一種伸縮臂的光伏板清洗設(shè)備，兩側(cè)輪胎或履帶負(fù)荷基本一致，行駛安全性高，滿(mǎn)足安全要求；由于傾翻力矩小，可適應(yīng)對(duì)位于復(fù)雜地形或位置較高的光伏板的清洗，應(yīng)用前景良好。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。