技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明旨在提供一種四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車輛控制方法，包括以下步驟：A、預(yù)設(shè)理想車輛轉(zhuǎn)向模型、干擾邊界估計(jì)環(huán)節(jié)、后輪轉(zhuǎn)角滑?？刂破骱蜋M擺力矩滑?？刂破?；B、以車輛直行狀態(tài)作為初始時(shí)刻，實(shí)時(shí)測(cè)量車輛的前輪轉(zhuǎn)角、質(zhì)心側(cè)偏角及橫擺角速度，結(jié)合理想車輛轉(zhuǎn)向模型與對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度計(jì)算得到實(shí)時(shí)的質(zhì)心側(cè)偏角控制誤差、橫擺角速度控制誤差；C、將實(shí)時(shí)的質(zhì)心側(cè)偏角控制誤差、橫擺角速度控制誤差輸入干擾邊界估計(jì)環(huán)節(jié)，得到實(shí)時(shí)的干擾邊界參數(shù)；D、結(jié)合實(shí)時(shí)的前輪轉(zhuǎn)角、實(shí)時(shí)的干擾邊界參數(shù)和控制誤差計(jì)算得到實(shí)時(shí)的后輪轉(zhuǎn)角及橫擺力矩，并對(duì)車輛進(jìn)行控制。該方法具有控制效果好、穩(wěn)定性高的特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：袁海英;高遠(yuǎn);盛以成;張銀;王振剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西科技大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610574668
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.20
技術(shù)公布日：2016.12.07