本發(fā)明涉及環(huán)衛(wèi)機械技術(shù)領域，特別是涉及一種掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、掃路車及掃路車轉(zhuǎn)向控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

掃路車作為環(huán)衛(wèi)設備之一，是一種集路面清掃、垃圾回收和運輸為一體的新型高效清掃設備。近年來，隨著我國國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展，城市環(huán)衛(wèi)清潔工作日益增多，城市清潔的機械化作業(yè)要求也逐步提高，因此越來越多的技術(shù)人員開始關注掃路車的研究。

目前的掃路車多采用兩輪轉(zhuǎn)向，由兩個前輪帶動兩個后輪實現(xiàn)轉(zhuǎn)向?，F(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題在于，掃路車在行駛轉(zhuǎn)向過程中，如果速度較快，容易產(chǎn)生側(cè)滑，行駛安全性較差；并且，現(xiàn)有掃路車在進行低速作業(yè)時，轉(zhuǎn)彎半徑較大，機動性較差，因此作業(yè)效率不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、掃路車及掃路車轉(zhuǎn)向控制方法和裝置，以提高掃路車的行駛安全性和作業(yè)機動性。

本發(fā)明實施例所提供的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：前橋轉(zhuǎn)向油缸、后橋轉(zhuǎn)向油缸、轉(zhuǎn)向器、第一開關閥、第二開關閥和第三開關閥，其中：

所述轉(zhuǎn)向器具有進油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，所述第二工作油口與前橋轉(zhuǎn)向油缸的第一側(cè)缸腔連通；所述第一開關閥設置在所述第一工作油口與前橋轉(zhuǎn)向油缸的第二側(cè)缸腔之間的油路上，所述第二開關閥設置在所述第一工作油口與后橋轉(zhuǎn)向油缸的第二側(cè)缸腔之間的油路上，所述第三開 關閥設置在后橋轉(zhuǎn)向油缸的第一側(cè)缸腔與前橋轉(zhuǎn)向油缸的第二側(cè)缸腔之間的油路上。

采用上述實施例掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以通過對第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥的電控或液控控制，使掃路車工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，可以采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，由兩個前輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向，兩個后輪跟隨轉(zhuǎn)向，這樣可以防止側(cè)滑，從而提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，可以采用四輪轉(zhuǎn)向模式，這樣可以減小轉(zhuǎn)彎半徑，從而提高作業(yè)的機動性，進而提高清掃作業(yè)的質(zhì)量和效率。

優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括：四個補油閥，分別對應前橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔和后橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔設置，每個補油閥具有雙向?qū)üぷ魑恢煤蛦蜗驅(qū)üぷ魑恢?，可在活塞到達對應的缸腔終點時啟用雙向?qū)üぷ魑恢?；其中，前橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔所對應的兩個補油閥以單向?qū)ǚ较蛳啾车姆绞酱?lián)于前橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔之間的油路上，后橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔所對應的兩個補油閥以單向?qū)ǚ较蛳啾车姆绞酱?lián)于后橋轉(zhuǎn)向油缸的兩側(cè)缸腔之間的油路上。

該實施例方案可解決掃路車四輪轉(zhuǎn)向時，因負載分配不均衡、液壓缸制造誤差或者液壓油泄漏等因素導致的前橋轉(zhuǎn)向油缸和后橋轉(zhuǎn)向油缸運動不同步的問題，可以提高掃路車四輪轉(zhuǎn)向的一致協(xié)調(diào)性。

優(yōu)選的，所述第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥分別為電磁開關閥；所述系統(tǒng)還包括分別與第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥信號連接的控制器，用于在確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥開啟并且控制第二開關閥和第三開關閥關閉，及在確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥關閉并且控制第二開關閥和第三開關閥開啟。

該方案通過對第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥的電控控制，可以使掃路車工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向 模式，可以提高作業(yè)的機動性。

較佳的，所述系統(tǒng)還包括：轉(zhuǎn)向模式輸入設備、用于檢測前橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置的第一位置傳感器，以及用于檢測后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置的第二位置傳感器；所述控制器，還分別與所述轉(zhuǎn)向模式輸入設備、第一位置傳感器和第二位置傳感器信號連接，用于當收到兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位于中位時，確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件；及當收到四輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且前橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位于中位時，確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件。該方案可以實現(xiàn)對掃路車轉(zhuǎn)向模式切換的精確控制。

具體的，所述轉(zhuǎn)向模式輸入設備包括兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關和四輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關。

優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈和四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈；所述控制器還分別與所述兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈和四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈信號連接，用于在確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟，及在確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟。兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈和四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈可以提示駕駛員掃路車當前所處的轉(zhuǎn)向模式，便于駕駛員準確操控掃路車進行行駛或作業(yè)。

本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車，包括前述任一技術(shù)方案所述的系統(tǒng)。該掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向控制方法，應用于前述方案所述的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，該方法包括：

當掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥開啟并且控制第二開關閥和第三開關閥關閉；

當掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥關閉并且控制第二開關閥和第三開關閥開啟。

同理，采用該控制方法，掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向控制裝置，應用于前述方案所述的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，該裝置包括：

第一控制單元，用于當掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥開啟并且控制第二開關閥和第三開關閥關閉；

第二控制單元，用于當掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥關閉并且控制第二開關閥和第三開關閥開啟。

同理，采用該控制裝置，掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明另一實施例掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖；

圖3為補油閥補油原理示意圖；

圖4為本發(fā)明一實施例掃路車轉(zhuǎn)向控制方法流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一實施例掃路車轉(zhuǎn)向控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了提高掃路車的行駛安全性和作業(yè)機動性，本發(fā)明實施例提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、掃路車及掃路車轉(zhuǎn)向控制方法和裝置。

如圖1所示，本發(fā)明一實施例所提供的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：前橋轉(zhuǎn)向油缸1、后橋轉(zhuǎn)向油缸2、轉(zhuǎn)向器3、第一開關閥4a、第二開關閥4b和第三開 關閥4c，其中：

轉(zhuǎn)向器3具有進油口P、回油口T、第一工作油口A和第二工作油口B，第二工作油口B與前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第一側(cè)缸腔1a連通；第一開關閥4a設置在第一工作油口A與前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b之間的油路上，第二開關閥4b設置在第一工作油口A與后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第二側(cè)缸腔2b之間的油路上，第三開關閥4c設置在后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第一側(cè)缸腔2a與前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b之間的油路上。

第一開關閥4a、第二開關閥4b和第三開關閥4c的具體類型不限，例如，可以采用圖2實施例所示的二位二通電磁開關閥，也可以采用液控開關閥。

在本發(fā)明實施例中，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第一側(cè)缸腔1a和后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第一側(cè)缸腔2a為同側(cè)缸腔，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b和后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第二側(cè)缸腔2b為同側(cè)缸腔，例如，第一側(cè)缸腔為左側(cè)缸腔，則第二側(cè)缸腔為右側(cè)缸腔，或者，第一側(cè)缸腔為右側(cè)缸腔，則第二側(cè)缸腔為左側(cè)缸腔。

前橋轉(zhuǎn)向油缸1動作可驅(qū)動掃路車的兩個前輪轉(zhuǎn)向，后橋轉(zhuǎn)向油缸2動作可驅(qū)動掃路車的兩個后輪轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向器3一般與方向盤11連接，駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤11可實現(xiàn)掃路車的轉(zhuǎn)向，例如當從中位向右轉(zhuǎn)動方向盤11時，進油口P與第一工作油口A連通，回油口T與第二工作油口B連通；當從中位向左轉(zhuǎn)動方向盤11時，進油口P與第二工作油口B連通，回油口T與第一工作油口A連通。請繼續(xù)參照圖1所示，掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)除上述部件外，一般還包括發(fā)動機12，齒輪泵13，若干個單向閥14a、14b、14c，若干個溢流閥15a、15b、15c，以及過濾器16等部件。

采用上述實施例掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以通過對第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥的電控或液控控制，使掃路車工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，可以采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，由兩個前輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向，兩個后輪跟隨轉(zhuǎn)向，這樣可以防止側(cè)滑，從而提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，可以采用四輪轉(zhuǎn)向模式，這樣可以減小轉(zhuǎn)彎半徑，從而提高作業(yè) 的機動性，進而提高清掃作業(yè)質(zhì)量和效率。

如圖2所示，該實施例中，第一開關閥4a、第二開關閥4b、第三開關閥4c分別為電磁開關閥；系統(tǒng)還包括分別與第一開關閥4a、第二開關閥4b、第三開關閥4c信號連接的控制器6，用于在確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥4a開啟并且控制第二開關閥4b和第三開關閥4c關閉，及在確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥4a關閉并且控制第二開關閥4b和第三開關閥4c開啟。

該方案通過對第一開關閥、第二開關閥、第三開關閥的電控控制，可以使掃路車工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

在圖2所示的本發(fā)明的較佳實施例中，系統(tǒng)還包括：轉(zhuǎn)向模式輸入設備7、用于檢測前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞位置的第一位置傳感器8，以及用于檢測后橋轉(zhuǎn)向油缸2的活塞位置的第二位置傳感器9；控制器6還分別與轉(zhuǎn)向模式輸入設備7、第一位置傳感器8和第二位置傳感器9信號連接，用于當收到兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且后橋轉(zhuǎn)向油缸2的活塞位于中位時，確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件；及當收到四輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞位于中位時，確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件。

該方案可以實現(xiàn)對掃路車轉(zhuǎn)向模式切換的精確控制。第一位置傳感器8和第二位置傳感器9可以分別安裝在前橋轉(zhuǎn)向油缸和后橋轉(zhuǎn)向油缸內(nèi)，其具體類型不限，例如可以為光電式位置傳感器、磁感式位置傳感器等等。

轉(zhuǎn)向模式輸入設備7的具體類型不限，例如可以為按鈕、手柄、開關等。在本發(fā)明的一個具體實施例中，轉(zhuǎn)向模式輸入設備7包括兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關和四輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關。

在圖2所示的實施例中，系統(tǒng)還包括兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈10a和四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈10b；控制器6還分別與兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈10a和四輪轉(zhuǎn)向模式 指示燈10b信號連接，用于在確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈10a開啟，及在確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈10b開啟。

兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈和四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈可以設置在駕駛室的中控臺上，可以提示駕駛員掃路車當前所處的轉(zhuǎn)向模式，便于駕駛員準確操控掃路車進行行駛或作業(yè)。

圖2所示掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的具體工作原理為：

發(fā)動機12處于熄火狀態(tài)時，齒輪泵13不供油，當方向盤11不轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)向器3處于中位，系統(tǒng)管路中液壓油不流動。

發(fā)動機12啟動后，齒輪泵13輸出的液壓油經(jīng)過單向閥14a進入轉(zhuǎn)向器3，由于當方向盤11不轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)向器3處于中位，因此液壓油經(jīng)過轉(zhuǎn)向器3的進油口P、出油口T后經(jīng)過過濾器16流回油箱。

掃路車在高速行駛過程中，車輛的運動速度較快，此時若采用四輪轉(zhuǎn)向模式，容易產(chǎn)生側(cè)滑甚至傾翻。為保證車輛行駛的穩(wěn)定性，掃路車在高速行駛時，宜采用兩輪轉(zhuǎn)向模式。具體的，由駕駛員打開兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關，并且調(diào)整方向盤11，當后橋轉(zhuǎn)向油缸2的活塞位于中位時，控制器6確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件，控制第一開關閥4a開啟并且控制第二開關閥4b和第三開關閥4c關閉。在兩輪轉(zhuǎn)向模式下，以右轉(zhuǎn)向為例，駕駛員向右轉(zhuǎn)動方向盤11，轉(zhuǎn)向器3的閥芯與閥套之間產(chǎn)生相對角位移，此時進油口P與第一工作油口A連通，回油口T與第二工作油口B連通。齒輪泵13輸出的液壓油經(jīng)過單向閥14a、進油口P、第一工作油口A、第一開關閥4a進入到前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第一側(cè)缸腔1a的液壓油則經(jīng)過第二工作油口B、回油口T、過濾器16流回油箱，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞運動驅(qū)動車輛兩個前輪右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。該過程中，由于第二開關閥4b和第三開關閥4c關閉，后橋轉(zhuǎn)向油缸2始終處于中位鎖死狀態(tài)，因此車輛后橋僅進行跟隨轉(zhuǎn)向。當系統(tǒng)壓力超過安全壓力時，齒輪泵13輸出的液壓油可以經(jīng)過溢流閥15a、15b、 15c以及過濾器16流回油箱。

掃路車在低速作業(yè)時，作業(yè)環(huán)境復雜，例如需要經(jīng)過相對狹窄的街道，此時宜采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以減小車輛轉(zhuǎn)彎半徑，提高其機動性。具體的，由駕駛員打開四輪轉(zhuǎn)向模式輸入開關，并且調(diào)整方向盤11，當前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞位于中位時，控制器6確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件，控制第一開關閥4a關閉并且控制第二開關閥4b和第三開關閥4c開啟。在四輪轉(zhuǎn)向模式下，以右轉(zhuǎn)向為例，駕駛員向右轉(zhuǎn)動方向盤11，轉(zhuǎn)向器3的閥芯與閥套之間產(chǎn)生相對角位移，此時進油口P與第一工作油口A連通，回油口T與第二工作油口B連通。齒輪泵13輸出的液壓油經(jīng)過單向閥14a、進油口P、第一工作油口A、第二開關閥4b進入到后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第二側(cè)缸腔2b，后橋轉(zhuǎn)向油缸2的第一側(cè)缸腔2a的液壓油則經(jīng)過第三開關閥4c進入前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第一側(cè)缸腔1a的液壓油經(jīng)過第二工作油口B、回油口T、過濾器16流回油箱，前橋轉(zhuǎn)向油缸1和后橋轉(zhuǎn)向油缸2的活塞運動分別驅(qū)動車輛兩個前輪和兩個后輪右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)四輪同時轉(zhuǎn)向。當系統(tǒng)壓力超過安全壓力時，齒輪泵13輸出的液壓油可以經(jīng)過溢流閥15a、15b、15c以及過濾器16流回油箱。

如圖3所示，在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，系統(tǒng)還包括：四個補油閥5a、5b、5c、5d，分別對應前橋轉(zhuǎn)向油缸1的兩側(cè)缸腔和后橋轉(zhuǎn)向油缸2的兩側(cè)缸腔設置，每個補油閥具有雙向?qū)üぷ魑恢煤蛦蜗驅(qū)üぷ魑恢茫稍诨钊竭_對應的缸腔終點時啟用雙向?qū)üぷ魑恢?；其中，前橋轉(zhuǎn)向油缸1的兩側(cè)缸腔所對應的兩個補油閥5a、5b以單向?qū)ǚ较蛳啾车姆绞酱?lián)于前橋轉(zhuǎn)向油缸1的兩側(cè)缸腔之間的油路上，后橋轉(zhuǎn)向油缸2的兩側(cè)缸腔所對應的兩個補油閥5c、5d以單向?qū)ǚ较蛳啾车姆绞酱?lián)于后橋轉(zhuǎn)向油缸2的兩側(cè)缸腔之間的油路上。

該實施例方案可解決掃路車四輪轉(zhuǎn)向時，因負載分配不均衡、液壓缸制造誤差或者液壓油泄漏等因素導致的前橋轉(zhuǎn)向油缸和后橋轉(zhuǎn)向油缸運動不同步 的問題，可以提高掃路車四輪轉(zhuǎn)向的一致協(xié)調(diào)性。補油閥的工作原理如下：

在四輪轉(zhuǎn)向模式下，當后橋轉(zhuǎn)向油缸2的活塞運動到第一側(cè)缸腔2a的終點時，補油閥5c啟用雙向?qū)üぷ魑恢?，如果前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞未到達第一側(cè)缸腔1a的終點，則系統(tǒng)液壓油會依次經(jīng)過補油閥5d、補油閥5c給前橋轉(zhuǎn)向油缸1的第二側(cè)缸腔1b補油，直到前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞到達第一側(cè)缸腔1a的終點，補油閥5a啟用雙向?qū)üぷ魑恢?，無法再進入第二側(cè)缸腔1b的液壓油經(jīng)補油閥5b、5a流出回油。當前橋轉(zhuǎn)向油缸1的活塞運動到第二側(cè)缸腔終點時的補油原理類似，這里不再重復贅述?？梢?，通過該方案可以使前橋轉(zhuǎn)向油缸1和后橋轉(zhuǎn)向油缸2的運動同步，從而提高轉(zhuǎn)向的精準可控性。

本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車，包括前述任一技術(shù)方案的系統(tǒng)。該掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

如圖4所示，基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向控制方法，應用于前述方案的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，該方法包括以下步驟：

步驟101、判斷掃路車是否滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件，如果是，執(zhí)行步驟102，否則，執(zhí)行步驟103；

步驟102、控制第一開關閥開啟并且控制第二開關閥和第三開關閥關閉；

步驟103、判斷掃路車是否滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件，如果是，執(zhí)行步驟104，否則，返回步驟101；

步驟104、控制第一開關閥關閉并且控制第二開關閥和第三開關閥開啟。

其中，步驟101和步驟102，與步驟103和步驟104的執(zhí)行順序也可以互換，或者步驟101和步驟102，與步驟103和步驟104同時執(zhí)行判斷，并不局限于圖4中的邏輯順序。

作為優(yōu)選的實施例，方法還可包括：

獲取輸入設備的輸入指令；

獲取前橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置，以及后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置；

當收到兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位于中位時，確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件；

當收到四輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且前橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位于中位時，確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件。

作為優(yōu)選的實施例，方法還可包括：

當確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟；

當確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟。

同理，采用該控制方法，掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

如圖5所示，基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種掃路車轉(zhuǎn)向控制裝置，應用于前述方案的掃路車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，該裝置包括：

第一控制單元201，用于當掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥開啟并且控制第二開關閥和第三開關閥關閉；

第二控制單元202，用于當掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制第一開關閥關閉并且控制第二開關閥和第三開關閥開啟。

優(yōu)選的，裝置還可包括：

第一獲取單元301，用于獲取輸入設備的輸入指令；

第二獲取單元302，用于獲取前橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置，以及后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位置；

第一確定單元401，用于當收到兩輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且后橋轉(zhuǎn)向油缸的活塞位于中位時，確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件；

第二確定單元402，用于當收到四輪轉(zhuǎn)向模式輸入指令且前橋轉(zhuǎn)向油缸的 活塞位于中位時，確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件。

優(yōu)選的，裝置還可包括：

第三控制單元203，用于當確定掃路車滿足兩輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制兩輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟；

第四控制單元204，用于當確定掃路車滿足四輪轉(zhuǎn)向模式切換條件時，控制四輪轉(zhuǎn)向模式指示燈開啟。

同理，采用該控制裝置，掃路車可以工作于兩輪轉(zhuǎn)向模式或四輪轉(zhuǎn)向模式。掃路車在高速行駛時，采用兩輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高行駛的安全性；掃路車在進行低速作業(yè)時，采用四輪轉(zhuǎn)向模式，可以提高作業(yè)的機動性。

顯然，本領域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。