本發(fā)明涉及用于控制具有車輛和至少一個掛車的車輛掛車組合(Gespann)的方法，其中由使用者借助于移動的顯示單元控制、也就是遙控車輛。此外，本發(fā)明涉及具有移動的顯示單元的相應(yīng)的裝置。

背景技術(shù)：

在調(diào)度車輛掛車組合時，尤其在具有多個掛車的較大的車輛掛車組合時常常發(fā)生事故，因為相應(yīng)的駕駛員對于車輛掛車組合的整體視野常常受到限制。因此需要如下的裝置和方法，其使得駕駛員能夠獲得關(guān)于車輛掛車組合的更好的概視以及由此對車輛掛車組合的更可靠的控制。

在德語文件DE 10 2010 008 324 A1中說明一種由機動車和與機動車獨立的、具有處理器和攝像機的移動設(shè)備組合的裝置。設(shè)置如下：攝像機從機動車對準(zhǔn)拖掛在機動車上的掛車，從而由攝像機拍攝的拖車圖由處理器分析處理，用以求得機動車和掛車之間的位置關(guān)系。

相反，文件DE 10 2005 045 196 A1涉及一種用于倒車調(diào)度車輛掛車組合時輔助于牽引車的駕駛員的裝置，該車輛掛車組合包括以下的構(gòu)件：能夠裝配在該車輛的尾部區(qū)域中的攝像機、轉(zhuǎn)向角度傳感器、拐點角度傳感器、模擬計算機以及顯示機構(gòu)。該裝置用于示出車輛掛車組合的掛車的至少一個感受/接收點(Aufpunkt)的軌跡，其中，所述軌跡由至少一個車輪轉(zhuǎn)向角度和/或拐點角度計算出并且插入到攝像機圖片中。

在文件DE 10 2006 056 408 A1中公開一種用于確定具有至少一個可運動的輪軸的兩軸的掛車相對于車輛的位置的方法。該方法包括以下的步驟：產(chǎn)生圖片數(shù)據(jù)、探測測量點、確定每個測量點的位置、根據(jù)測量點相對于圖片拍攝機構(gòu)確定牽引車的車輛縱軸線和掛車的轉(zhuǎn)向軸線之間的布置角度以及掛車的轉(zhuǎn)向軸線與掛車縱軸線之間的布置角度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在該背景下提出用于控制具有車輛和至少一個掛車的車輛掛車組合的方法，其中，使用移動的顯示單元來示出車輛掛車組合的至少一部分，移動的顯示單元與車輛通過無線連接建立聯(lián)系并且移動的顯示單元被用于監(jiān)控車輛的行駛功能，并且在移動的顯示單元上額外地示出至少一個辨向輔助/定向輔助標(biāo)(Orientierungshilfe)。

為了能夠在緊要的行駛行為時、如例如在停車過程時比從駕駛室出發(fā)實現(xiàn)地更好地監(jiān)控車輛掛車組合，根據(jù)本發(fā)明的方法設(shè)置了移動的顯示單元，車輛掛車組合的或者說由車輛掛車組合包括的車輛(例如載重車輛)的相應(yīng)的駕駛員借助于該顯示單元能夠從車輛的外部并且由此從能夠概視車輛掛車組合的關(guān)鍵部位的位置出發(fā)監(jiān)控車輛掛車組合。

為了借助于移動的顯示裝置監(jiān)控車輛掛車組合，車輛被切換到相應(yīng)的監(jiān)控模式，由此車輛控制軟件被激活，該車輛控制軟件依賴于移動的顯示單元的控制信號操作車輛的所有的必要的控制元件。

如果車輛被更換到監(jiān)控模式中，那么車輛的相應(yīng)的駕駛員能夠離開車輛并且巡視/步測或者說察看由駕駛室不能看見的區(qū)域。與此同時，駕駛員能夠通過移動的顯示單元監(jiān)控車輛，從而駕駛員能夠例如站在車輛之后或者從另外的任意的位置出發(fā)監(jiān)控車輛。

在本發(fā)明公開的范圍中，概念“監(jiān)控”不僅要理解為對車輛所處的當(dāng)前環(huán)境的觀察和檢查，而且也要理解為對車輛的操控、即遙控，例如對車輛和/或與其連接的掛車和/或車輛掛車組合的調(diào)度。

為了方便駕駛員在相應(yīng)的環(huán)境中對車輛導(dǎo)航，規(guī)定在移動的顯示單元上示出車輛掛車組合的至少一部分的圖像。在此，通常將車輛的一部分和掛車的指向車輛的牽引桿以至少局部的、必要時還以僅示意的方式示出。為生成圖像所使用的攝像機或者其他的傳感機構(gòu)通常布置在牽引掛車的車輛上、也就是說布置在牽引車上。圖像例如能夠借助于攝像機或者通過合適的傳感器、例如雷達傳感器、光學(xué)傳感器或者技術(shù)上合適的其它任意類型的傳感器建立。借助于傳感器生成的圖像一方面示出車輛掛車組合的至少一部分、另一方面示出至少一個辨向輔助以及必要時車輛掛車組合的相應(yīng)環(huán)境的至少一部分。

尤其在城市的地帶中，在攝像圖像中會存在許多令駕駛員難以導(dǎo)航或辨向的分散注意力的元件。通過插入辨向輔助和/或部分環(huán)境能夠顯著方便對停車車輛掛車組合的導(dǎo)航以便例如用于停車。

此外規(guī)定，本發(fā)明尤其用于客車或者說客車掛車組合。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，以下面列出的顯示方式中的至少一種顯示方式在移動的顯示單元上示出環(huán)境和車輛掛車組合的至少一部分：鳥瞰圖、曲示圖(BowlView圖)、3D攝像圖、攝像圖和模型視圖。

能夠考慮，在移動的顯示單元上以例如模型視圖示出環(huán)境的或者車輛掛車組合的概括的、也就是說減少到重要特征的圖像。此外，有利的示出方式是3D視圖以及所謂的“鳥瞰圖”，在3D視圖中尤其能夠很好地識別出空間上的危險，在“鳥瞰圖”中從上方、也就是以俯視圖示出車輛掛車組合。而“曲示圖”是彎曲過的視圖，使得即使非常長的區(qū)域也能夠通過示圖彎曲在顯示區(qū)域上示出。

在本發(fā)明的內(nèi)容中，模型視圖要理解為如下的示意性的圖示，其中相應(yīng)待示出的元素、也就是說不僅車輛掛車組合的至少一部分而且相應(yīng)的環(huán)境以及辨向輔助都為了較好的概視而被簡化，例如通過線條和/或箭頭示出。

相應(yīng)的圖示能夠或者由相應(yīng)的傳感器自身、由傳感器包括的計算單元、另外的計算單元或者移動的顯示單元實施，從而即使不概括的數(shù)據(jù)也能夠傳輸?shù)礁爬ǖ囊晥D中，在視圖中駕駛員具有用于導(dǎo)航車輛或者車輛掛車組合的改善的概視或者辨向。

用于改善駕駛員在移動的顯示單元上的概視或者用于在車輛掛車組合的相應(yīng)環(huán)境中辨向和導(dǎo)航的另外的可行方案通過辨向輔助來提供，其形式為幾何輔助和/或插入例如輔助線、輔助面和/或光學(xué)強調(diào)例如間距條(Abstandsbalken)。通過例如示出符合當(dāng)前的控制命令的軌跡、也就是說車輛掛車組合的預(yù)期的運動路線，駕駛員能夠估計車輛掛車組合是否面臨與環(huán)境碰撞的危險。

此外，對于駕駛員來說隨時可行的是，啟動緊急制動，車輛掛車組合通過緊急制動被盡可能快地置于靜止?fàn)顟B(tài)。緊急制動例如能夠通過特意為此而設(shè)的操縱元件或者與移動的顯示單元的操縱界面接觸丟失來實現(xiàn)。與移動的顯示單元的操縱界面的接觸丟失意味著，能夠通過移動的顯示單元的操縱界面監(jiān)控、也就是說操控車輛的駕駛員有意地或者無意地中斷與操縱界面的接觸，由此自動地發(fā)出信號，使得車輛的操控結(jié)束或者至少暫時地中斷或者停止。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，移動的顯示單元是智能手機。

智能手機具有被用作為根據(jù)本發(fā)明的方法的移動的顯示單元的所有必要條件。除了能夠同時用于顯示傳感器數(shù)據(jù)的操縱界面、例如觸屏，智能手機通常也具有用于處理傳感器數(shù)據(jù)以及使用者的控制命令的高效的處理器。此外，智能手機具有用于發(fā)送和接收用于監(jiān)控車輛的數(shù)據(jù)的手段，如例如3G、LTE、WLAN或者藍牙接口。相應(yīng)合適的是，將本發(fā)明的方法在用于配置智能手機的應(yīng)用程序中提供給駕駛員。

當(dāng)然也能夠考慮應(yīng)用與智能手機的上述特性至少等效的、能夠用于實施根據(jù)本發(fā)明的方法的裝置。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，辨向輔助包括車輛和/或掛車的至少一個幾何數(shù)據(jù)/說明/(Angabe)，其來自于下面所列的車輛和/或掛車的幾何數(shù)據(jù)：實際角度，即車輛和/或掛車的縱軸線的當(dāng)前的角度；額定角度，即為了行駛規(guī)定的運動軌道所必需的角度；最大角度，即車輛的盡可能最大的轉(zhuǎn)向角；當(dāng)前的擺動范圍，即在車輛的當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角的情況下由車輛覆蓋的范圍；當(dāng)前的制動距離或者停止距離；當(dāng)前的輪位置(例如以[°]為單位)；拐角，也就是說車輛和掛車的相應(yīng)實際角度的差；攝像機的光軸，其例如能夠固定地標(biāo)記或者設(shè)置在攝像機中；用于相對于參考點進行辨向的垂線；車輛掛車組合在當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角時所需的當(dāng)前的轉(zhuǎn)彎圓周；以及掛車的至少一個感受點的軌跡。在此可設(shè)想的是，駕駛員能夠選擇性地插入和隱沒車輛掛車組合的相應(yīng)的當(dāng)前環(huán)境的顯示和/或相應(yīng)的幾何數(shù)據(jù)。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，在顯示單元上示出布置在車輛掛車組合上的傳感器的攝像。

傳感器、尤其是攝像機在車輛掛車組合上以及尤其在車輛上的布置基于提高的位置通常提供良好的概視。當(dāng)然也能夠考慮在車輛掛車組合上方和下方以及在其側(cè)面布置相應(yīng)傳感器的其它位置。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，移動的顯示單元通過車輛控制軟件與車輛連接。

駕駛員借助于根據(jù)本發(fā)明的方法能夠自己通過例如操縱桿、觸屏或者其他合適的輸入手段控制車輛、也就是說使車輛運行，而同樣能夠考慮，車輛或者車輛掛車組合由車輛控制軟件自動地控制并且駕駛員僅僅施加監(jiān)控功能。在此，車輛控制軟件不僅能夠?qū)嵤┰谝苿拥娘@示單元上而且也能夠?qū)嵤┰谙鄳?yīng)的車輛所具有的計算單元上。車輛控制軟件與相應(yīng)的執(zhí)行器和/或監(jiān)控元件連接并且這樣調(diào)節(jié)車輛的或者車輛掛車組合的相應(yīng)的系統(tǒng)，使得駕駛員所期望的駕駛行為被實施。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，在移動的顯示單元上以圖示方式突出由車輛掛車組合的至少一部分經(jīng)過的面。為了能夠更好地估計車輛掛車組合的調(diào)度區(qū)域，有利的是，由車輛掛車組合當(dāng)前在相應(yīng)的環(huán)境中經(jīng)過的面在移動的顯示單元上例如通過著色以圖示方式突出。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，在繼續(xù)車輛掛車組合的當(dāng)前軌跡時，在移動的顯示單元上以圖示方式突出車輛掛車組合將經(jīng)過的面。

為了能夠更好地估計車輛掛車組合的調(diào)度區(qū)域，此外有利的是，例如通過著色以圖示方式突出車輛掛車組合將來、即在保持當(dāng)前的控制信號的情況下在相應(yīng)的環(huán)境中要經(jīng)過的面。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，由使用者借助于移動的顯示單元選擇出軌跡并且在使用者確認(rèn)同意之后車輛掛車組合自動地行駛該軌跡。

借助于與移動的顯示單元連接的車輛控制軟件能夠由駕駛員建立相應(yīng)的軌跡、對該軌跡的危險或者其調(diào)度路徑作出判斷，最后該軌跡被自動實施。駕駛員在此具有監(jiān)控的功能并且能夠必要時在車輛外部判斷：當(dāng)前的駕駛行為在何種范圍是可靠的或者在何種范圍通過啟動緊急制動來結(jié)束該駕駛行為。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，在車輛掛車組合行駛經(jīng)過相應(yīng)的環(huán)境處期間，車輛掛車組合的相應(yīng)的環(huán)境被檢測并且在移動的顯示單元上以圖示形式突出用于車輛掛車組合的可能的停車空間，其中，使用者能夠選擇出相應(yīng)的停車空間并且車輛掛車組合在使用者確認(rèn)同意之后自動地駛?cè)氲竭x擇出的停車空間中。

因為車輛通常在其駛?cè)氲酵＼嚳臻g中之前首先行駛經(jīng)過停車空間處，所以該行駛經(jīng)過能夠被用于由合適的傳感器檢測停車空間并且以這種方式收集的傳感器數(shù)據(jù)被應(yīng)用用于示出停車空間和/或用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。如果檢測到相應(yīng)的停車空間，那么駕駛員能夠在移動的顯示單元上對該停車空間作出判斷并且必要時啟動停車過程、也就是說啟動駛?cè)胪＼嚳臻g的自動駕駛行為。駕駛員在此例如能夠位于在車輛外部對停車空間具有良好概視的位置處。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，在下面所列情況中的情況下進行保護制動：不清楚的通訊位置、危險的條件、車輛掛車組合與環(huán)境可能的碰撞、車輛至移動的顯示單元的連接斷開、不可信的傳感器信號、至少一個幾何數(shù)據(jù)位于所能夠調(diào)節(jié)的范圍外以及移動的顯示單元的監(jiān)控信號的消失。

尤其在自動的駕駛行為的情況下，只有當(dāng)相應(yīng)的駕駛員監(jiān)視、也就是說監(jiān)控實施的駕駛行為時才存在相應(yīng)的車輛的安全運行。為此規(guī)定，在駕駛員的監(jiān)控被限制和/或不可靠的情況下，執(zhí)行緊急制動，該緊急制動使車輛或者說車輛掛車組合盡可能快地置于靜止?fàn)顟B(tài)。

此外，本發(fā)明包括用于利用移動的顯示單元控制車輛掛車組合的裝置，所述車輛掛車組合包括車輛和至少一個掛車，所述移動的顯示單元被配置用于這樣操控車輛，使車輛駛?cè)氲皆谝苿拥娘@示單元上示出的停車空間中，其中，移動的顯示單元此外配置用于為使用者顯示車輛掛車組合的至少一部分的圖示和用于在環(huán)境中進行導(dǎo)航的至少一個辨向輔助。

在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，控制信號通過使用者、也就是說相應(yīng)的車輛的或者說車輛掛車組合的駕駛員在移動的顯示單元上產(chǎn)生并且將其通過發(fā)送單元/接收單元傳輸給車輛或者說車輛所具有的發(fā)送單元/接收單元。控制信號能夠被車輛控制軟件分析并且被用于車輛的自動控制，該車輛控制軟件不僅能夠?qū)嵤┰谝苿拥娘@示單元上而且也能夠?qū)嵤┰谲囕v所具有的計算單元上。在此，由車輛或者車輛掛車組合所具有的相應(yīng)的傳感器求得的傳感器數(shù)據(jù)被傳輸?shù)揭苿拥娘@示單元或者說在移動的顯示單元上示出。此外，在示出傳感器數(shù)據(jù)時可行的是，將辨向輔助插入到圖示中，從而便于駕駛員在圖示內(nèi)部辨向，所述辨向輔助能夠是被求得的(即計算或者測量得出的)或者是被固定規(guī)定的。

有利地，為進行辨向，為駕駛員示出相應(yīng)的可行的、即與車輛的或者說車輛掛車組合的位置相匹配的軌跡或者說運動路線，駕駛員能夠從中作出決定。

在根據(jù)本發(fā)明的裝置的另外的可行的設(shè)計方案中規(guī)定，這樣配置移動的顯示單元，使得由使用者在待在移動的顯示單元上示出的環(huán)境中選擇出待在移動的顯示單元上示出的停車空間，并且在使用者作出選擇的情況下，車輛自動地駛?cè)氲酵＼嚳臻g中。

能夠考慮，移動的顯示單元的使用者或者說車輛的或者車輛掛車組合的駕駛員通過操縱界面、例如觸屏選擇出在移動的顯示單元上示出的停車空間，其方式是例如將車輛掛車組合的圖示拖到停車空間的圖示上，由此車輛或者說車輛掛車組合自動地、即在應(yīng)用車輛控制軟件以及有可能存在的傳感器的條件下駛?cè)氲剿x擇的停車空間中。

本發(fā)明的另外的優(yōu)點和設(shè)計方案由說明書和附圖得出。

理所當(dāng)然的是，當(dāng)前提到的和接下來還要解釋的特征不僅僅能夠以分別說明的組合、而且也能夠以其他組合或者單獨地應(yīng)用，而沒有離開本發(fā)明的范圍。

附圖說明

本發(fā)明根據(jù)在附圖中的實施方式被示意性地示出并且在參考附圖的條件下示意性地并且詳細地得到說明。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的移動的顯示單元的實施方式的可行的圖示，其中，智能手機被選擇作為移動的顯示單元；

圖2示出了在圖1的移動的顯示單元和車輛之間連接的可行的實施方式的示意性的圖示；

圖3示出在移動的顯示單元上的顯示的可行的實施方式的示意性的圖示。

具體實施方式

在圖1中在移動的顯示單元101上顯示的內(nèi)容包括應(yīng)該駛?cè)氲酵＼嚳臻g2中的車輛掛車組合。此外，車輛掛車組合103的相應(yīng)的駕駛員在移動的顯示單元101上借助于觸碰在移動的顯示單元101上的相應(yīng)的部位選擇出停車空間2。而后，為駕駛員提出使車輛掛車組合103駛?cè)氲酵＼嚳臻g2中的可能的軌跡、如通過箭頭105和107闡釋的那樣。由于率先行駛經(jīng)過房屋的形式的可能的障礙109(該障礙在行駛經(jīng)過時已經(jīng)由車輛掛車組合103的傳感器檢測到)，所以為駕駛員提出以安全的距離行駛經(jīng)過房屋109旁的軌跡。

為了根據(jù)提出的軌跡實施到停車空間2中的駛?cè)?，駕駛員通過拖動將車輛掛車組合103的圖示移動到停車空間2中來確認(rèn)軌跡，緊接著車輛掛車組合103自動地駛?cè)氲酵＼嚳臻g2中。在車輛掛車組合103整個行駛期間，駕駛員保持至少一根手指在移動的顯示單元101上或者說在移動的顯示單元101所具有的觸屏上，由此通知顯示單元：駕駛員主動地注意著其監(jiān)控任務(wù)。一旦駕駛員將其手指從觸屏松開，則車輛掛車組合103執(zhí)行緊急制動，該緊急制動使得車輛掛車組合103盡可能快停止。

在圖2中示出的布置包括車輛掛車組合203，其與智能手機201連接，其中，智能手機201又與車輛掛車組合203的車輛202所具有的攝像機205連接。為了控制車輛掛車組合203進入停車空間2中，車輛掛車組合203的相應(yīng)的駕駛員從車輛掛車組合203外部操作智能手機201，用以保持對相應(yīng)的周圍環(huán)境的概視并且避免車輛掛車組合203與位于僅在一定條件下才能夠或者完全不能夠從駕駛室209看到的區(qū)域中的物體或人員的可能的碰撞。此外，輸入到智能手機201中的命令被發(fā)送給車輛209所具有的接收單元207并且由接收單元207傳輸給用于控制車輛202的車輛控制軟件。

此外，在智能手機201上為駕駛員示出車輛掛車組合203的模型化視圖。駕駛員通過智能手機203所具有的觸屏緩慢并且小心地將智能手機201上的車輛掛車組合的模型化視圖拉到停車空間2的圖示中。與此同時地，車輛掛車組合203被運動，其中，車輛掛車組合203與智能手機上車輛掛車組合的圖示相對應(yīng)地運動，也就是說當(dāng)駕駛員停住其手指并且車輛掛車組合的圖示也停止時，則車輛掛車組合203停止。相反，當(dāng)駕駛員運動其手指并且使在虛擬的環(huán)境中的車輛掛車組合的圖示運動時，車輛掛車組合203被運動。通過駕駛員圍繞車輛掛車組合203的持續(xù)運動，對于駕駛員來說能夠在車輛掛車組合203運動期間步測所有可能的危險區(qū)域。以這種方式使駕駛員能夠可靠地并且獨立地駛過即使難以能夠看到的區(qū)域或者危險的區(qū)域、如例如在學(xué)校地帶上。

此外，對于如下的情況，即車輛202在向后倒車時實施大的轉(zhuǎn)向運動并且駕駛員位于車輛掛車組合203的斜后方并且沒有看見車輛202向障礙物的可能發(fā)生的駛?cè)?，則規(guī)定：必要時在智能手機201上示出的和/或由車輛202實施的軌跡主動地、也就是說自動地改變。由此，障礙物被自動繞開并且與車輛202的碰撞得到避免。在成功地繞開之后，原始的軌跡又被采用。

在圖3中示出的視圖示出用于導(dǎo)航或者說控制車輛的視圖。示出了從車輛的后窗玻璃的后方視角。行李艙邊緣31構(gòu)成車輛端部，其由顏色不同的區(qū)域33、35包圍，從而在區(qū)域33和/或35中的一個與可能碰撞的環(huán)境部分相重疊的情況下發(fā)出警告，例如以在移動的顯示單元上的閃光的形式發(fā)出警告。

此外，在移動的顯示單元上示出了辨向輔助37和39，其疊加地示出在由攝像機傳感器提供的相應(yīng)環(huán)境的圖像上。彎曲的辨向輔助37示出在當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角的情況下車輛的或者說車輛掛車組合的外部邊界的預(yù)期運動路線。相反，辨向輔助39適合于估計剩余的距離并且能夠作為參考量用于判斷位于環(huán)境中的對象的大小或者面積、如例如停車空間的面積。

在應(yīng)用移動的顯示單元的條件下，使用者能夠預(yù)計相應(yīng)的車輛的或者說車輛掛車組合的運動路線，并且不僅通過在圖3中示出的視圖、還通過自身對相應(yīng)的環(huán)境的步測和察看提前地對有可能出現(xiàn)的危險做出反應(yīng)。