專利名稱：絕緣子串智能檢測機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種絕緣子串檢測機器人，用于耐張塔絕緣子串的檢測。
背景技術(shù)：
隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現(xiàn)象的發(fā)生。絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔連接的絕緣元件，具有兩個基本作用，即支撐和防止電流回地，這兩個作用必須得到保證，絕緣子不應(yīng)該由于環(huán)境和電負(fù)荷條件發(fā)生變化導(dǎo)致各種電應(yīng)力而失效，否則絕緣子就不會產(chǎn)生所需的作用，會損害整條線路的使用和運行壽命。按照安裝結(jié)構(gòu)不同，絕緣子串可分垂直絕緣子串和水平絕緣子串，以及傾斜絕緣子串，當(dāng)然，由于安裝的需要，一般如垂直絕緣子串并不是絕對垂直，而是在豎直方向上一定角度范圍之內(nèi)都可以叫做垂直絕緣子串。顯而易見的是，應(yīng)用于垂直絕緣子串檢測的機器人要克服地球引力，并且針對絕緣子串的結(jié)構(gòu)特點進行攀爬，其基本結(jié)構(gòu)特點是，絕緣子串有若干節(jié)組成，節(jié)間通常存在形體空間。用耐張絕緣子串懸掛導(dǎo)線或分裂導(dǎo)線的承受導(dǎo)線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導(dǎo)線的塔架，當(dāng)然由于重力的影響，不會絕對水平。這里所說的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機器人的發(fā)展，目前，越來越多的智能機器人應(yīng)用于電力線路巡檢或者設(shè)備檢測上。在如中國第CN201331558Y號實用新型專利中，公開了一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測機器人，用于水平雙聯(lián)絕緣子串的檢測，其通過履帶跨越所述形體空間，并通過兩邊的阻擋裝置進行行走方向的導(dǎo)向。不過顯然諸如履帶和輪式結(jié)構(gòu)的機器人并不適合于垂直絕緣子串的檢測，為了保證機器人能可靠運行，通常需要在輔助在行進方向的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。另外顯見的一點是，絕緣子串很多是瓷質(zhì)件，表面非常光滑，很難使機器人獲得良好的驅(qū)動環(huán)境。中國第CN202013392U號實用新型專利則公開了一種可用于垂直絕緣子串檢測的機器人，包括對稱設(shè)置的兩個環(huán)形支架，兩個環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機構(gòu)，兩個爬行機構(gòu)之間通過連接板連接；為適應(yīng)在垂直絕緣子串上的攀爬，爬行機構(gòu)包括對稱設(shè)置的兩個導(dǎo)軌，兩個導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機構(gòu)；而卡腳機構(gòu)又包括滑動裝置和擺動裝置，滑動裝置包括滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動裝置包括擺動鍵套，擺動鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；并且在實際使用中，需要一系列的運動相配合，不可避免的產(chǎn)生個運動環(huán)節(jié)的銜接問題，效率比較低。另外，其形體比較大，攜帶困難，而高壓線路多在野外，不便于攜帶的缺陷會嚴(yán)重影響其實際使用的便捷性。中國第CN1165775C號發(fā)明專利則公開了一種具有可套設(shè)于絕緣子本體周邊的環(huán)形支架的機器人，在該環(huán)形支架上設(shè)置爬行機構(gòu)和檢測探頭，顯然，由于絕緣子串兩端連接，環(huán)形支架套裝在絕緣子串上需要通過輔助結(jié)構(gòu)進行配合，否則無法完成套裝，該輔助的結(jié)構(gòu)，如兩節(jié)或者兩節(jié)以上拼對口和的結(jié)構(gòu)，造成了其自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。另外，其仍然采用導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)，并配合卡爪結(jié)構(gòu)，體積仍然比較大，體形笨重而難以攜帶。同時，卡爪結(jié)構(gòu)動作比較緩慢，檢測效率比較低。通常，這類檢測機器人需要在斷電的情況下進行檢測，影響線路的正常運運行。

實用新型內(nèi)容因此，本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，移動速度快的用于耐張塔絕緣子串檢測的機器人。一種絕緣子串智能檢測機器人，用于水平耐張雙聯(lián)絕緣子串的檢測，包括:機構(gòu)連扳；攀爬裝置，至少設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)，且該攀爬裝置具有前后各一組的攀爬臂；其中攀爬臂為中部連接有驅(qū)動軸并以驅(qū)動軸軸線為基準(zhǔn)的軸對稱桿件；導(dǎo)向裝置，用于導(dǎo)向于絕緣子串，設(shè)置在機構(gòu)連扳的在行進方向的兩側(cè)，匹配待檢測的雙聯(lián)絕緣子串；以及檢測設(shè)備，設(shè)置在所述機構(gòu)連扳上。依據(jù)本實用新型的上述絕緣子串智能檢測機器人，采用攀爬臂驅(qū)動的結(jié)構(gòu)形式，兩對攀爬臂交替驅(qū)動，其運行速度取決于攀爬臂的轉(zhuǎn)動速度，且該轉(zhuǎn)動速度不會受到絕緣子自身結(jié)構(gòu)的影響，可以因此獲得所需要的檢測速度。攀爬臂為桿件，結(jié)構(gòu)相對比較簡單，整體結(jié)構(gòu)緊湊，方便攜帶，使其具有更廣泛的使用范圍。在進一步改進的方案中，上述絕緣子串智能檢測機器人，當(dāng)所述攀爬裝置設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)時，或者僅在一側(cè)設(shè)置攀爬裝置，結(jié)構(gòu)更加緊湊，所述導(dǎo)向裝置則包括設(shè)置在所述攀爬裝置下側(cè)的第一導(dǎo)向部分，可以進一步的簡化結(jié)構(gòu)。上述絕緣子串智能檢測機器人，所述第一導(dǎo)向部分包括在待檢測絕緣子串周向呈等腰梯形排布的四條雪橇，整體形成V型槽結(jié)構(gòu)，匹配絕緣子串等效圓柱面，具有可靠的導(dǎo)向性能，且雪橇滑板面長度大于絕緣子串一倍節(jié)距而小于三倍節(jié)距，從而，在滿足正常使用的情況下，所短接的絕緣子比較少。進一步地，關(guān)于絕緣子串智能檢測機器人，所述雪橇滑板長度為絕緣子串兩倍節(jié)距，在滿足結(jié)構(gòu)緊湊的同時，保證運行的可靠性。進而，如前所述的所形成的V型槽結(jié)構(gòu)，對于上述的絕緣子串智能檢測機器人，可進一步選的是，絕緣子串與所述導(dǎo)向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且導(dǎo)向部分為以豎直面為為基準(zhǔn)的面對稱結(jié)構(gòu)，形成兩邊約束匹配重力作用的形式形成可靠的導(dǎo)向和位置約束作用。優(yōu)選地，每組攀爬臂有兩個攀爬臂，兩攀爬臂以豎直面為基準(zhǔn)面對稱布局，在絕緣子串的書對稱平面兩邊分布，形成有向內(nèi)的且平衡的一對擠壓力，在獲得前進動力的同時，形成有自身的導(dǎo)向作用。 進一步地，兩組攀爬臂同步驅(qū)動，且每組攀爬臂通過電機軸串接而同步驅(qū)動。優(yōu)選地，上述絕緣子串智能檢測機器人，在一電機軸上設(shè)有位置檢測傳感器或兩電機軸上同時設(shè)有位置檢測傳感器，從而，通過閉環(huán)控制，可有效的控制機器人的運動速度和位置。優(yōu)選地，上述絕緣子串智能檢測機器人，兩組攀爬臂間轉(zhuǎn)角差為90度，兩組攀爬臂相位差為90度，可以滿足順接的驅(qū)動，保證驅(qū)動的可靠性。進一步，為了適應(yīng)絕緣子片的不同類型，兩組攀爬臂間轉(zhuǎn)角差通過電機47差速運動控制調(diào)節(jié)或延時運動控制調(diào)節(jié)，使兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差在90度預(yù)定區(qū)間調(diào)整，以獲得更加順暢的驅(qū)動形式。上述絕緣子串智能檢測機器人，其改進之處重點體現(xiàn)在載具上，當(dāng)載具滿足在耐張塔絕緣子串上運行可靠的條件時，顯見的是所述檢測設(shè)備可以據(jù)此配置諸多可用的檢測設(shè)備，進一步地，其包括檢測議類檢測設(shè)備和用于檢測絕緣子電阻的檢測裝置，其中，檢測裝置包括通過同步連桿連接的一對探針，驅(qū)動所述同步連桿以使所述探針擺動的舵機。下面結(jié)合說明書附圖詳述本實用新型的技術(shù)方案，使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本實用新型。

圖1為依據(jù)本實用新型的一種絕緣子串智能檢測機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為一種檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為一種攀爬裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1.檢測儀，2.機構(gòu)連板，3.電源，4.轉(zhuǎn)接塊，5.攀爬裝置，6.防護罩，7.通訊天線，8.檢測裝置，9.輔助支撐雪橇，10.輔助連接臺，21.同步連桿，22.支撐固定座，23.舵機座，24.舵機，25.探針連桿，26.探針，27.舵機連桿，28.檢測連桿，41.電機軸，42.滾輪，43.支撐座，44.軸承端蓋，45.軸端蓋，46.支撐架，47.電機，48.限位開關(guān)，49.限位座，50.攀爬臂，51.定位臺，52.大齒輪，53.小齒輪，54.電機座，55.支臂架，56.軸承。
具體實施方式
在一些實施例中，如圖1所示的一種絕緣子串智能檢測機器人，用于水平耐張雙聯(lián)絕緣子串的檢測，其包括:機構(gòu)連扳2，用作載具和連接機體，且如圖1所示，對于雙聯(lián)絕緣子串，載具最好分布在帶絕緣子串(圖中雙聯(lián)的依次串聯(lián)的傘狀物)中間的空隙里，保證重心落入兩絕緣子串中間，運行穩(wěn)定性比較好。需要注意的是在結(jié)構(gòu)上表現(xiàn)為，機構(gòu)連扳2的寬度受到雙聯(lián)絕緣子串之間空間的約束，但并非是絕對約束，如圖1所示，機構(gòu)連扳2受到機器人其他部分的頂托而使主體結(jié)構(gòu)位于雙聯(lián)絕緣子串的上方。機器人配置攀爬裝置5，為載具提供驅(qū)動力，配置有兩種基本方式，在一些實施例中，使用設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)的單邊驅(qū)動方式，如圖1和3所示，圖中攀爬裝置5通過支撐架46與機構(gòu)連扳2相連，單邊驅(qū)動方式結(jié)構(gòu)簡單，且能夠通過如該攀爬裝置具有前后各一組的攀爬臂50的結(jié)構(gòu)形式，平衡因單邊驅(qū)動所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，保證攀爬裝置能夠可靠運行。在另一些實施例中，可以采用雙邊驅(qū)動的方式，也就是加以對稱的在機構(gòu)連扳2的另一邊也設(shè)置攀爬裝置，這種結(jié)構(gòu)驅(qū)動性能比較好，但結(jié)構(gòu)相對比較復(fù)雜，且需要保證兩邊驅(qū)動的同步性。顯見的是，為了滿足持續(xù)的驅(qū)動，兩組攀爬臂在攀爬時始終有一組作用于一絕緣子，在結(jié)構(gòu)上更具體的表現(xiàn)為，前后攀爬臂50的中心距需要滿足絕緣子串節(jié)距和絕緣子外部輪廓，本領(lǐng)域的技術(shù)人員據(jù)此容易計算。而在進一步的應(yīng)用中，可以把攀爬裝置配置成前后可調(diào)的結(jié)構(gòu)形式，形成攀爬臂中心距可調(diào)的結(jié)構(gòu)，入圖3所示的支撐架46與前后電機軸41的機架間通過可調(diào)連接結(jié)構(gòu)連接，比如支撐架46為套，所說的機架為軸套配合的軸，通過如頂緊螺釘實現(xiàn)軸套活動連接的約束，形成可調(diào)的結(jié)構(gòu)形式，從而，滿足各種節(jié)距和外部輪廓的絕緣子的檢測。如前所述，攀爬臂為中部正交連接于驅(qū)動軸并以驅(qū)動軸軸線為基準(zhǔn)的軸對稱桿件，如圖3所示，電機軸41位連接機體，攀爬臂50的中部連接在電機軸上而被驅(qū)動。關(guān)于驅(qū)動，主要是電機軸的驅(qū)動，其結(jié)構(gòu)相對簡單，在此不再贅述。只是如圖3所示，前后各一組的攀爬臂都配置有獨立的電機47驅(qū)動的方式，同步性保證需要附加其他的控制模式，在另一些實施例中，可以通過同步結(jié)構(gòu)進行同步控制，比如齒輪傳動，且如齒輪傳動的結(jié)構(gòu)形式，可以保證前后兩組的攀爬裝置具有相對固定的轉(zhuǎn)角，更加容易保證驅(qū)動力的持續(xù)性，當(dāng)然，如圖3所示的獨立電機驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，也非常容易調(diào)整其轉(zhuǎn)角，本領(lǐng)域的技術(shù)人員是非常容理解的。對于機器人，應(yīng)當(dāng)配置可靠的導(dǎo)向裝置，用于導(dǎo)向于絕緣子串，在圖1所示的結(jié)構(gòu)中，匹配雙聯(lián)絕緣子串，導(dǎo)向裝置設(shè)置在機構(gòu)連扳的在行進方向的兩側(cè)，對此，本文本部分第二段已經(jīng)有選擇的相關(guān)說明，在一些實施例中，會采用如圖1所示的結(jié)構(gòu)對置相同的導(dǎo)向裝置，如圖1所示的輔助支撐雪橇9。關(guān)于檢測設(shè)備，設(shè)置在所述機構(gòu)連扳上，依據(jù)匹配的功能檢測，搭載相應(yīng)的檢測設(shè)備即可。當(dāng)所述攀爬裝置5設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)時，所述導(dǎo)向裝置則包括設(shè)置在所述攀爬裝置5下側(cè)的第一導(dǎo)向部分，如圖1所示，一組輔助支撐雪橇9設(shè)置在攀爬裝置5的下側(cè)。應(yīng)知，在本文中所適用的絕緣子串中，機器人是靠重力附著在絕緣子串的上方，因此，在運行穩(wěn)定性方面需要考慮的是重心和左右平衡的問題。當(dāng)然，只要重心落在雙聯(lián)的絕緣子串的中間，其平衡問題通常不會有問題，只是重心越偏一側(cè)，穩(wěn)定性就越差，但由于攀爬裝置5位于的一側(cè)雖然重量大，但由于攀爬時產(chǎn)生支反力會有一定的抵消作用。況且，攀爬裝置設(shè)置在較重的一側(cè)，驅(qū)動時更易取力。關(guān)于如圖1所示的輔助支撐雪橇9，形成一種半包圍結(jié)構(gòu)，能夠形成可靠的約束，顯然在一側(cè)設(shè)置如圖1所示的輔助支撐雪橇9時，另一側(cè)可以設(shè)置一個相對簡單的導(dǎo)向部分，如一個滑板，或者單一的一個雪橇，該雪橇對應(yīng)地位于本側(cè)絕緣子串的上母線側(cè)，也可以在本側(cè)的絕緣子串的外側(cè)，顯然也都能夠起到很好的支撐作用，其導(dǎo)向作用可以處于次要地位，而從終于支撐作用，以簡化結(jié)構(gòu)。進一步地，關(guān)于前述的祝福支撐雪橇9的所說的半包圍結(jié)構(gòu)，如圖1所示，所述第一導(dǎo)向部分包括在待檢測絕緣子串周向呈等腰梯形排布的四條雪橇，且雪橇滑板面長度大于絕緣子串一倍節(jié)距而小于三倍節(jié)距，以滿足可靠的運行，雪橇采用雙端翹曲結(jié)構(gòu)，滿足在前后移動式的導(dǎo)向。[0045]雪橇可以剛性連接，保持如圖1所示的結(jié)構(gòu)，也可以通過彈性部分附加中部鉸鏈連接的結(jié)構(gòu)形式，使雪橇具有前后俯仰的功能，對應(yīng)地，彈性部分如彈簧連接在雪橇鉸接電的前后一側(cè)，形成復(fù)位結(jié)構(gòu)，在雪橇較短時，如一倍節(jié)距，通過自適應(yīng)的俯仰控制保證機器人的可靠運行。應(yīng)理解的是，剛性連接也能夠形成可靠運行，且運行穩(wěn)定性更好。為滿足運行的平穩(wěn)性，顯然，兩倍結(jié)局可以保證雪橇在任何階段都有兩個點支撐在兩個絕緣子的外緣，穩(wěn)定性可以獲得保證。且結(jié)構(gòu)也比較緊湊，僅同時短接兩個絕緣子。而大于一倍節(jié)距而小于兩倍節(jié)距時，雪橇最多端接兩個絕緣子。顯然，大于兩倍節(jié)距并小于三倍節(jié)距時的運行穩(wěn)定性更好，只是結(jié)構(gòu)稍長，但大多數(shù)時間段內(nèi)，也僅端接兩個絕緣子。關(guān)于半包圍結(jié)構(gòu)，若雪橇間的連接件有足夠的彈性形變的能力，所說的半包圍可以大于180度，如使用彈簧片用于同側(cè)雪橇之間的連接，這樣，可以獲得更好的運行可靠性，震動小，對所搭載的電子設(shè)備的影響相對較小。為方便使用，絕緣子串與所述導(dǎo)向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且導(dǎo)向部分為以豎直面為為基準(zhǔn)的面對稱結(jié)構(gòu)，形成可靠的夾持定位。進一步地，為了滿足驅(qū)動的可靠性，每組攀爬臂50有兩個攀爬臂，兩攀爬臂以豎直面為基準(zhǔn)面對稱布局，從而，驅(qū)動裝置本身就具有一定的導(dǎo)向作用。優(yōu)選地，兩組攀爬臂50同步驅(qū)動，且每組攀爬臂通過電機軸41串接而同步驅(qū)動，如圖3所示。優(yōu)選地，為了減小對絕緣子的損傷，攀爬臂的端部位球面結(jié)構(gòu)，或者采用如圖3所示的滾輪42，變滑動摩擦為滾動摩擦。進一步地，為了更好的控制機器人的運行，在一電機軸上設(shè)有位置檢測傳感器，或兩電機軸上同時設(shè)有位置檢測傳感器。關(guān)于為之檢測傳感器，可以采用小型的編碼器，還可以對于并精確的檢測，采用如在機架設(shè)置限位開關(guān)48，而在攀爬臂50上設(shè)置定位臺51，通過兩者的在預(yù)定相位的相互作用產(chǎn)生位置的上的檢測。優(yōu)選地，兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差為90度，以獲得合理的持續(xù)的驅(qū)動力。不過在實際應(yīng)用中，攀爬和下降可能會采用不同的轉(zhuǎn)角差，以滿足兩種狀態(tài)對力的要求。進一步，為了適應(yīng)絕緣子片的不同類型，兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差可通過電機47差速運動控制調(diào)節(jié)、或延時運動控制調(diào)節(jié)，使兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差在90度附近調(diào)整，以獲得更加順暢的驅(qū)動形式。如在絕緣子串智能檢測機器人沿絕緣子串運動方向正向移動時，兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差為90度附近一定值，所述定值需根據(jù)實際絕緣子串設(shè)定，當(dāng)在絕緣子串智能檢測機器人沿絕緣子串運動方向逆向移動時，通過電機47差速運動控制調(diào)節(jié)、或延時運動控制調(diào)節(jié)，使兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差在90度附近附近另一定值，本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員很容易理解是為簡化描述所定。再如在絕緣子串智能檢測機器人在絕緣子串運動時，根據(jù)絕絕緣子串線路情況，兩組攀爬臂50間轉(zhuǎn)角差通過電機47差速運動控制調(diào)節(jié)、或延時運動控制調(diào)節(jié)90度附近定值，這種運動方式驅(qū)動性能比較好，但控制相對比較復(fù)雜，且需要實施調(diào)整攀爬臂50運動的同步性。關(guān)于搭載的檢測設(shè)備，前面已經(jīng)部分述及，這里重點說明搭載設(shè)備在機構(gòu)連扳2上的安裝，以降低重心，并使載荷盡可能的分布均勻。如圖1所示，檢測設(shè)備包括設(shè)置在機構(gòu)連扳2上側(cè)檢測儀I和下側(cè)的用于檢測絕緣子電阻的檢測裝置8，由于檢測裝置8是活動部件，安裝在機構(gòu)連扳2的下側(cè)可以在其活動時穩(wěn)定性更好。為避免掣肘，如機器人上的電源3可以設(shè)置在機構(gòu)連扳2的上側(cè)。關(guān)于檢測裝置，如圖1和2所示，一對探針26懸垂，通過正交連接探針根部的同步連桿21的驅(qū)動形成擺動結(jié)構(gòu)，使用時，可以向前進方向的任意一側(cè)擺動，完成擺動側(cè)的絕緣子的檢測。檢測裝置通過構(gòu)成其機架的支撐固定座22連接在機構(gòu)連扳2的下側(cè)，一舵機24可以直連所述同步連桿21，也可以通過舵機連桿27連接到一探針26上形成四桿機構(gòu)進行驅(qū)動。進一步地，為了簡化模型，在涉及同步傳動時，本文以齒輪形式帶動電機軸41旋轉(zhuǎn)，如圖1所示，電機47通過大齒輪52和小齒輪53構(gòu)成的單極齒輪實現(xiàn)傳動，此方式僅為運動傳遞的一種，與其具有相同效果的同步帶傳動、軟軸傳動、鏈條傳動并以相應(yīng)傳動方式
擴展的傳動結(jié)構(gòu)本文不在--圖示，但均在本專利保護范圍。同時，驅(qū)動電機安裝方式亦可
通過中間電機軸帶動兩端傳動軸運動，或同時通過兩個電機分別驅(qū)動兩端電機軸軸，其運動效果與本文描述相同，其通過中間電機軸軸帶動、或同時通過兩個電機分別驅(qū)動兩端驅(qū)動軸均在本文描述、保護范圍內(nèi)。依據(jù)如圖1至3所示的較佳的實施例的絕緣子串智能檢測機器人的檢測方法是:耐張塔絕緣子智能檢測機器人經(jīng)工作人員放置至絕緣子串上后，如圖1所示，形成檢測置位。通過所搭 載的控制器中無線通信模塊接收工作人員的控制指令，恢復(fù)到運動初始位置。其初始位置特點為前端驅(qū)動支架為豎直狀態(tài)，并同時插入相鄰?fù)^緣件子間空處，后側(cè)驅(qū)動支架為水平狀態(tài)。具體動作為，電機47轉(zhuǎn)動帶動電機軸41旋轉(zhuǎn)，具體說通過小齒輪53大齒輪52間的嚙合運動帶動電機軸41旋轉(zhuǎn)；進一步，當(dāng)前端插入相鄰絕緣子內(nèi)的滾輪42與其后側(cè)絕緣子相接觸時，必然產(chǎn)生一向前推力，顯然，絕緣子串智能檢測機器人在絕緣子放置時，其輔助支撐雪橇9與絕緣子相互作用，使其只能在絕緣子上做單向運動，具體地，由于前端插入相鄰絕緣子內(nèi)的滾輪42與其后側(cè)絕緣子相接觸時，必然絕緣子串智能檢測機器人向前運動，同時當(dāng)前端插入相鄰絕緣子內(nèi)的滾輪42與其后側(cè)絕緣子相接觸將要結(jié)束時，后端相應(yīng)位置的驅(qū)動輪必然與其后側(cè)絕緣子相接觸，進一步，完成上述運動過程；很明顯通過驅(qū)動電機運動，必然帶動絕緣子串智能檢測機器人向前運動；相反，當(dāng)電機47接收反方向運動命令，同樣使其絕緣子串智能檢測機器人通過完成上述運動，進而使絕緣子串智能檢測機器人完成向后行走運動。進一步，當(dāng)絕緣子串智能巡檢機器人運動到指定位置，通過檢測裝置動作，完成絕緣子相關(guān)信息檢測。應(yīng)當(dāng)理解，本文中所涉及重點在于對載具所提出的改進，對其中所涉及的如圖1中所示的檢測儀I和檢測裝置8，作為載具上的搭載品，在滿足平臺對應(yīng)可靠性的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)知其搭載方式，因此，在本文中，對載具做相對簡要的說明，本領(lǐng)域的技術(shù)人員依據(jù)本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)容易確知。應(yīng)知，本文中，如導(dǎo)向裝置，分居于機構(gòu)連扳2兩側(cè)，但并不必然表示兩側(cè)的導(dǎo)向部分采用同樣原理、同樣的結(jié)構(gòu)，更不必然表示絕對對稱。應(yīng)知，在本文中，如機構(gòu)連扳2，其作用是作為搭載物的搭載平臺，并不必然表示其是板型件，因此，本文中，所使用術(shù)語主要用于特定目的和所要解決技術(shù)問題的表達，不為其名稱所直接限定。[0065]由此可知，結(jié)合說明書附圖對本實用新型的具體實施例作出的描述，為對本實用新型請求保護的范圍的支持性方案，不應(yīng)對其保護范圍構(gòu)成具體限制，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在本實用新型所公開技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)以及本文公開的技術(shù)內(nèi)容基于同樣技術(shù)問題，采用基本相同的技術(shù)手段，達到基本相同的技術(shù)效果，不需要本領(lǐng)域技術(shù)人員付出創(chuàng)造性勞動的簡單修改、替換或者變形仍應(yīng)落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種絕緣子串智能檢測機器人，用于水平耐張雙聯(lián)絕緣子串的檢測，其特征在于，包括: 機構(gòu)連扳(2)； 攀爬裝置(5 )，至少設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)，且該攀爬裝置具有前后各一組的攀爬臂(50);其中攀爬臂為中部連接有驅(qū)動軸并以驅(qū)動軸軸線為基準(zhǔn)的軸對稱桿件； 導(dǎo)向裝置，用于導(dǎo)向于絕緣子串，設(shè)置在機構(gòu)連扳的在行進方向的兩側(cè)，匹配待檢測的雙聯(lián)絕緣子串；以及 檢測設(shè)備，設(shè)置在所述機構(gòu)連扳上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，當(dāng)所述攀爬裝置(5)設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)時，所述導(dǎo)向裝置則包括設(shè)置在所述攀爬裝置(5)下側(cè)的第一導(dǎo)向部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，所述第一導(dǎo)向部分包括在待檢測絕緣子串周向呈等腰梯形排布的四條雪橇，且雪橇滑板面長度大于絕緣子串一倍節(jié)距而小于三倍節(jié)距。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，絕緣子串與所述導(dǎo)向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且導(dǎo)向部分為以豎直面為為基準(zhǔn)的面對稱結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，每組攀爬臂(50)有兩個攀爬臂，兩攀爬臂以豎直面為基準(zhǔn)的面對稱布局。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，兩組攀爬臂(50)同步驅(qū)動，且每組攀爬臂通過電機軸(41)串接而同步驅(qū)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，在一電機軸上設(shè)有位置檢測傳感器或在兩電機軸上同時設(shè)有位置檢測傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，兩組攀爬臂(50)間轉(zhuǎn)角差為90度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，兩組攀爬臂(50)間轉(zhuǎn)角差通過電機(47)差速運動控制、或延時運動控制，以使轉(zhuǎn)角差在90度附近預(yù)定區(qū)間變化。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人，其特征在于，所述檢測設(shè)備包括檢測議類檢測設(shè)備和用于檢測絕緣子電阻的檢測裝置(8)，其中，檢測裝置包括通過同步連桿(21)連接的一對探針(26 )，驅(qū)動所述同步連桿(21)以使所述探針擺動的舵機(24 )。
專利摘要本實用新型公開了一種絕緣子串智能檢測機器人，用于水平耐張雙聯(lián)絕緣子串的檢測，包括機構(gòu)連扳；攀爬裝置，至少設(shè)置在所述機構(gòu)連扳在行進方向的一側(cè)，且該攀爬裝置具有前后各一組的攀爬臂；其中攀爬臂為中部連接有驅(qū)動軸并以驅(qū)動軸軸線為基準(zhǔn)的軸對稱桿件；導(dǎo)向裝置，用于導(dǎo)向于絕緣子串，設(shè)置在機構(gòu)連扳的在行進方向的兩側(cè)，匹配待檢測的雙聯(lián)絕緣子串；以及檢測設(shè)備，設(shè)置在所述機構(gòu)連扳上。依據(jù)本實用新型的檢測機器人結(jié)構(gòu)緊湊，移動速度快。
文檔編號B62D57/024GK202985567SQ20132001460
公開日2013年6月12日 申請日期2013年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月11日
發(fā)明者韓磊, 付崇光, 曹濤, 孫大慶, 趙德利, 張永生 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司