專利名稱：基于rs485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種電力電子技術(shù)，尤其是一種基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人。
背景技術(shù)：
絕緣子在電力輸電線路中起著重要作用。但是隨著時間的推移，絕緣子串因長期經(jīng)受高壓負(fù)荷、日曬雨淋、冷熱變化等作用，可能出現(xiàn)絕緣電阻降低、絕緣子片開裂甚至擊穿等故障，對供電系統(tǒng)可靠性帶來潛在威脅。由于絕緣子的特殊應(yīng)用場合，人工檢測的方法，效率低，危險性高。一般的自動檢測容易受到強(qiáng)磁場干擾，穩(wěn)定性及可靠性不高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)緊湊，匹配完善，可靠性好，滿足完成多數(shù)絕緣子串的自動檢測工作。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人，包括通過無線信號相連的機(jī)器人本體和遙控器模塊，所述機(jī)器人本體包括中央控制模塊、若干運(yùn)動驅(qū)動模塊以及檢測模塊，遙控器模塊通過無線信號與中央控制模塊相連，中央控制模塊分別與若干運(yùn)動驅(qū)動模塊以及檢測模塊相連。所述遙控器模塊包括無線RS485發(fā)射模塊，智能MCU，顯示部分，存儲部分及電源系統(tǒng)，其中，智能MCU作為遙控器模塊的核心，分別連接顯示部分、存儲部分以及RS485發(fā)射模塊，電源系統(tǒng)為整個遙控器模塊提供所需電能。智能MCU接收來自用戶下達(dá)的指令，通過RS485發(fā)射模塊將命令發(fā)送給機(jī)器人本體，同時可將機(jī)器人本體反饋的數(shù)據(jù)加以分析，由顯示部分加以顯示并將必要數(shù)據(jù)存儲到存儲部分，其中的顯示部分為顯示屏，存儲部分為存儲器。所述中央控制模塊包括主控MCU、無線RS485接收模塊，其中主控MCU連接無線RS485接收模塊。無線RS485接收模塊接收來自遙控器模塊的命令，并將命令傳遞給主控MCU。主控MCU將來自無線RS485接收模塊的信息進(jìn)行處理。所述運(yùn)動驅(qū)動模塊包括相連的電機(jī)控制板和驅(qū)動電路，驅(qū)動電路為常規(guī)的現(xiàn)有電路。其中電機(jī)控制板接收來自中央控制1旲塊的命令，與驅(qū)動電路一起完成系統(tǒng)運(yùn)動控制。所述檢測模塊為武漢三新公司生產(chǎn)的SX-18智能絕緣子型智能絕緣子檢測儀。本實(shí)用新型的無線通訊過程和機(jī)器人本體模塊間通訊，全部采用RS485總線通訊方式。本實(shí)用新型的遙控器模塊發(fā)送控制命令給中央控制模塊，中央控制模塊通過對指令進(jìn)行分析，將控制信號輸出給運(yùn)動驅(qū)動模塊，驅(qū)動模塊通過與檢測模塊配合，完成本體移動及絕緣子阻值檢測過程。而檢測模塊的測量數(shù)據(jù)，可通過中央控制模塊返回給遙控器，由遙控器完成數(shù)據(jù)分析及存儲任務(wù)。本實(shí)用新型的有益效果是1、用戶將絕緣子檢測機(jī)器人放置到絕緣子串一端，遙控器通過RS485通訊方式連接并控制機(jī)器人本體。用戶在遠(yuǎn)離高壓線的安全區(qū)域遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自主攀爬絕緣子串，自動檢測絕緣子串邊緣，自動檢測絕緣子阻值，自動分析、記錄測量數(shù)據(jù)并可以實(shí)現(xiàn)零值絕緣子報警。2、由于整機(jī)采用RS485通訊方式，整機(jī)運(yùn)行可靠性高，傳輸速度快。整機(jī)不但可以完成絕緣子自動檢測，還可使操作人員遠(yuǎn)離高壓線路，有效保障人身安全。整機(jī)采用高效傳感器，能夠可靠探測到絕緣子串邊緣，這對于保障高壓線路的安全也是很有必要的。

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；其中I代表遙控器模塊，2代表中央控制模塊，3代表運(yùn)動驅(qū)動模塊I，4代表運(yùn)動驅(qū)動模塊II，5代表運(yùn)動驅(qū)動模塊III，6代表運(yùn)動驅(qū)動模塊IV，7代表檢測模塊。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。如圖1所示，基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人，包括通過無線信號相連的機(jī)器人本體和遙控器模塊1，所述機(jī)器人本體包括中央控制模塊2、若干運(yùn)動驅(qū)動模塊以及檢測模塊7，遙控器模塊I通 過無線信號與中央控制模塊2相連，中央控制模塊2分別與若干運(yùn)動驅(qū)動模塊及檢測模塊7相連。其中遙控器模塊I發(fā)送控制命令給中央控制模塊2，中央控制模塊通過對指令進(jìn)行分析，將控制信號輸出給四個運(yùn)動驅(qū)動模塊(1、11、111、1￥)3、4、5、6，運(yùn)動驅(qū)動模塊通過與檢測模塊7配合，完成本體移動及絕緣子阻值檢測過程。而檢測模塊7的測量數(shù)據(jù)，可通過中央控制模塊2返回給遙控器模塊1，由遙控器模塊I完成數(shù)據(jù)分析及存儲任務(wù)。所述遙控器模塊包括無線RS485發(fā)射模塊，智能MCU，顯示部分，存儲部分及電源系統(tǒng)。其中，智能MCU作為遙控器模塊的核心，分別連接顯示部分、存儲部分以及RS485發(fā)射模塊，電源系統(tǒng)為整個遙控器模塊提供所需電能。智能MCU接收來自用戶下達(dá)的指令，通過RS485發(fā)射模塊將命令發(fā)送給機(jī)器人本體，同時可將機(jī)器人本體反饋的數(shù)據(jù)加以分析，由顯示部分加以顯示并將必要數(shù)據(jù)存儲到存儲部分，其中的顯示部分為顯示屏，存儲部分為存儲器。所述中央控制模塊包括主控MCU、無線RS485接收模塊。其中主控MCU連接無線RS485接收模塊。無線RS485接收模塊接收來自遙控器模塊的命令，并將命令傳遞給主控MCU。主控MCU將來自無線RS485接收模塊的信息進(jìn)行處理。所述運(yùn)動驅(qū)動模塊包括電機(jī)控制板，驅(qū)動電路。其中電機(jī)控制板接收來自中央控制模塊的命令，與驅(qū)動電路一起完成系統(tǒng)運(yùn)動控制，驅(qū)動電路為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。所述檢測模塊為武漢三新公司生產(chǎn)的SX-18智能絕緣子型智能絕緣子檢測儀。本實(shí)用新型的遙控器模塊和機(jī)器人本體之間的無線通訊過程和機(jī)器人本體模塊間通訊，全部采用RS485總線通訊方式。如圖1所示，遙控器模塊I和中央控制模塊2通過RS485無線連接。遠(yuǎn)程遙控器發(fā)送遠(yuǎn)程控制命令給主控MCU。主控MCU通過對指令的解碼分析，產(chǎn)生相應(yīng)控制動作。例如中央控制模塊2可通過控制運(yùn)動驅(qū)動模塊I 3和運(yùn)動驅(qū)動模塊II 4，完成機(jī)器人的移動?？赏ㄟ^運(yùn)動驅(qū)動模塊III5完成機(jī)器人的抱緊動作，運(yùn)動驅(qū)動模塊IV 6完成檢測動作的觸發(fā)。對于檢測模塊7測量的數(shù)據(jù)，中央控制模塊可發(fā)送給遙控器模塊，完成測量信息的顯示及存儲。上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人，其特征是，包括通過無線信號相連的機(jī)器人本體和遙控器模塊，所述機(jī)器人本體包括中央控制模塊、若干運(yùn)動驅(qū)動模塊以及檢測模塊，遙控器模塊通過無線信號與中央控制模塊相連，中央控制模塊分別與若干運(yùn)動驅(qū)動模塊及檢測模塊相連。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述遙控器模塊包括無線RS485發(fā)射模塊， 智能MCU，顯示部分，存儲部分及電源系統(tǒng)，其中，智能MCU作為遙控器模塊的核心，分別連接顯示部分、存儲部分以及RS485發(fā)射模塊，電源系統(tǒng)為整個遙控器模塊提供所需電能。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述中央控制模塊包括主控MCU、無線RS485 接收模塊，其中主控MCU連接無線RS485接收模塊。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述運(yùn)動驅(qū)動模塊包括相連的電機(jī)控制板和驅(qū)動電路。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述檢測模塊為武漢三新公司生產(chǎn)的SX-18 智能絕緣子型智能絕緣子檢測儀。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種基于RS485總線的絕緣子智能檢測機(jī)器人，包括通過無線信號相連的機(jī)器人本體和遙控器模塊，所述機(jī)器人本體包括遙控器模塊、中央控制模塊、若干運(yùn)動驅(qū)動模塊以及檢測模塊，遙控器模塊通過無線信號與中央控制模塊相連，中央控制模塊分別與若干運(yùn)動驅(qū)動模塊及檢測模塊相連。其結(jié)構(gòu)緊湊，匹配完善，可靠性好，滿足完成多數(shù)絕緣子串的自動檢測工作。
文檔編號G05B19/042GK202886910SQ20122064133
公開日2013年4月17日 申請日期2012年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月28日
發(fā)明者李斐明, 張永生, 王慧剛, 付崇光, 韓東峰, 王賢華 申請人:山西省電力公司檢修分公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司, 國家電網(wǎng)公司