用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法以及相應(yīng)的車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于支持車輛（10）的泊車輔助系統(tǒng)的進(jìn)入泊車位（110）、尤其橫向泊車位的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法，所述方法具有以下步驟：借助所述車輛（10）的至少一個(gè)傳感器（22）檢測(cè)傳感器信號(hào)，以求取位于所述車輛（10）旁的橫向于或基本上橫向于所述車輛（10）的行駛方向的自由空間（100）和/或障礙物（200），檢查所求取的自由空間（100）作為用于所述車輛（10）的泊車位（110）的資格，在識(shí)別到自由空間（100）作為泊車位（110）的資格時(shí)顯示所述車輛（10）的橫向泊車可能性，設(shè)置后方泊車界限（40）以及前方泊車界限（50），借助所述車輛（10）的至少一個(gè)傳感器（22）檢測(cè)傳感器信號(hào)來(lái)，以求取所述車輛（10）的行駛方向上的障礙物（200），根據(jù)所述車輛（10）的行駛方向上的所求取的障礙物（200）來(lái)改變所述后方泊車界限（40）。
【專利說(shuō)明】用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法以及相應(yīng)的車輛
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法。本發(fā)明的其他主題是一種具有駕駛輔助系統(tǒng)的車輛以及這種駕駛輔助系統(tǒng)，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的調(diào)節(jié)單元。
【背景技術(shù)】
[0002]已知描述了用于車輛的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法。在此區(qū)分存在哪種類型的泊車位(車輛應(yīng)泊入所述泊車位)。原則上，基本上存在兩種類型的泊車位。一種已知所謂的縱向泊車位，在所述縱向泊車位中車輛在泊車之后如此定向，使得所述車輛基本上平行于該泊車位旁的行車道的行駛方向。與此相對(duì)已知橫向泊車位，在所述橫向泊車位中泊車狀態(tài)中的車輛位于基本上橫向于相鄰行車道的行駛方向的定向中。在泊車到橫向泊車位中時(shí)，必須使汽車在其原本的行駛方向方面偏移約90°。例如由DE102006052575A1或DE102009039691A1公開(kāi)了這些方法。在此，公開(kāi)了支持或自動(dòng)地實(shí)施車輛的自主泊車的方法。
[0003]在已知的、尤其由泊車輔助系統(tǒng)自動(dòng)實(shí)施的泊車方法中已知:所述泊車方法在從旁駛過(guò)中監(jiān)視行駛車輛旁的區(qū)域。借助這種監(jiān)視不僅可以識(shí)別自由空間而且可以識(shí)別障礙物。在此如下檢查障礙物之間的自由空間:所述自由空間是否適合作為行駛車輛的泊車位。如果是這種情況，則在車輛中顯示:已發(fā)現(xiàn)合適的泊車位?，F(xiàn)在，駕駛員必須使車輛繼續(xù)在行駛方向上運(yùn)動(dòng)，以便到達(dá)以下位置:自所述位置起駕駛員可以實(shí)施泊車過(guò)程。可以由駕駛員自身、即手動(dòng)地或者可以通過(guò)泊車輔助系統(tǒng)自動(dòng)地或半自動(dòng)地控制所述實(shí)施。為了向駕駛員或者泊車輔助系統(tǒng)顯示車輛已經(jīng)到達(dá)以下位置:自所述位置起可以實(shí)施泊車過(guò)程，在將自由空間識(shí)別為車輛的泊車位之后不僅設(shè)置后方泊車界限而且設(shè)置前方泊車界限。在此，前方泊車界限確定車輛必須到達(dá)的位置，以便以所期望的方式開(kāi)始車輛在泊車過(guò)程期間實(shí)施的操縱，以便使車輛運(yùn)動(dòng)到所述泊車位中。在此，將車輛在泊車過(guò)程期間的以下位置定義為后方泊車界限:第一向后行駛過(guò)程在所述位置處終止且在所述時(shí)刻車輛的最后面的點(diǎn)關(guān)于周圍環(huán)境坐標(biāo)位于所述位置處。在此已知的是，如下定義可接受的泊車過(guò)程:尾部在第一向后行駛過(guò)程中基本上完全進(jìn)入泊車位中。另外的泊車操縱通常不是駕駛員所期望的，因?yàn)榱硗獾牟窜嚥倏v要求更頻繁的操縱、即依次在不同的運(yùn)動(dòng)方向上的多次車輛運(yùn)動(dòng)。
[0004]對(duì)于已知方法而言不利的是，這些方法導(dǎo)致有時(shí)識(shí)別到顯示為適合于車輛并且隨后不能實(shí)現(xiàn)泊車的泊車位。如果泊車位例如位于阻礙車輛繼續(xù)行駛到開(kāi)始泊車過(guò)程所需的位置中的位置，則雖然泊車位對(duì)于車輛而言足夠大并且也顯示為這種泊車位，但駕駛員既不能自動(dòng)地也不能手動(dòng)地或半自動(dòng)地開(kāi)始泊車過(guò)程。換句話說(shuō)，這導(dǎo)致駕駛員的失望，因?yàn)殡m然駕駛員發(fā)現(xiàn)了泊車位，但該泊車位不能用于其車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的任務(wù)為，改進(jìn)用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程的已知方法以及相應(yīng)的車輛。本發(fā)明的任務(wù)尤其為，提出一種用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程的方法以及一種具有用于執(zhí)行這種方法的調(diào)節(jié)單元的相應(yīng)的車輛，其中所述方法能夠提供泊車輔助系統(tǒng)的改善的可用性。這尤其應(yīng)盡可能低成本地且容易地實(shí)現(xiàn)。
[0006]借助一種具有獨(dú)立權(quán)利要求1的特征的用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法以及通過(guò)一種具有獨(dú)立權(quán)利要求10的特征的駕駛輔助系統(tǒng)和一種具有獨(dú)立權(quán)利要求11的特征的車輛來(lái)解決上述任務(wù)。由從屬權(quán)利要求、說(shuō)明書(shū)及附圖得出本發(fā)明的其他特征與細(xì)節(jié)。在此，結(jié)合根據(jù)本發(fā)明的方法描述的特征與細(xì)節(jié)當(dāng)然也適于結(jié)合根據(jù)本發(fā)明的車輛以及根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)，反之亦然，從而始終相互參考或者可以相互參考各個(gè)發(fā)明方面的公開(kāi)內(nèi)容。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的用于支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的進(jìn)入泊車位、尤其橫向泊車位的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法，所述方法具有以下步驟:
[0008]-借助車輛的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)傳感器信號(hào)，以求取位于車輛旁的橫向于或基本上橫向于車輛的行駛方向的自由空間和/或障礙物，
[0009]-檢查所求取的自由空間作為用于該車輛的泊車位的資格，
[0010]-當(dāng)識(shí)別到自由空間作為泊車位的資格時(shí)顯示該車輛的橫向泊車可能性，
[0011]-設(shè)置后方泊車界限和前方泊車界限，
[0012]-借助車輛的至少一個(gè)傳感器檢測(cè)傳感器信號(hào)，以求取車輛的行駛方向上的障礙物，
[0013]-根據(jù)車輛的行駛方向上的所求取的障礙物來(lái)改變后方泊車界限。
[0014]在此，根據(jù)本發(fā)明的方法支持車輛的泊車輔助系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程。與已知方法的區(qū)別尤其在于:根據(jù)車輛的行駛方向上的、即車輛前方的障礙物實(shí)施后方泊車界限的改變。因此，雖然已知在將自由空間識(shí)別為用于行駛車輛的泊車位之后設(shè)置后方泊車界限與前方泊車界限，但當(dāng)車輛不能到達(dá)前方泊車界限時(shí)，在已知方法中不可能泊車到所述泊車位中。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法，在識(shí)別到車輛的行駛方向上、即車輛前方的障礙物并且所述障礙物阻礙到達(dá)前方泊車界限的情況下，改變后方泊車界限。在此有利地即使車輛不能到達(dá)前方泊車界限也在允許車輛泊車的方向上進(jìn)行改變。
[0015]因此，后方泊車界限定義允許或禁止借助車輛的泊車輔助系統(tǒng)泊車的標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)改變后方泊車界限能夠改變所述標(biāo)準(zhǔn)，從而與已知方法相比在識(shí)別到泊車位時(shí)現(xiàn)在也能夠通過(guò)車輛的泊車輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)迄今不能實(shí)現(xiàn)的泊車。然而，通過(guò)改變后方泊車界限要容忍需要可能更費(fèi)事的泊車軌跡或者更多數(shù)量的泊車操縱，以便使車輛運(yùn)動(dòng)到泊車位中。特別地，通過(guò)這種方式要容忍在車輛的第一向后行駛過(guò)程中為了使車輛運(yùn)動(dòng)到泊車位中車輛的尾部不或者僅僅部分地運(yùn)動(dòng)到泊車位中。
[0016]應(yīng)指出，根據(jù)本發(fā)明的方法涉及自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程的支持，而不涉及自動(dòng)泊車過(guò)程自身。因此更確切地說(shuō)，根據(jù)本發(fā)明的方法具有如下應(yīng)用:其將實(shí)施自動(dòng)泊車過(guò)程的可能性擴(kuò)展到迄今不可能的泊車情況。這相應(yīng)于車輛的泊車系統(tǒng)的自動(dòng)泊車過(guò)程的更大可用性。換句話說(shuō)，通過(guò)這種方式借助車輛的泊車輔助系統(tǒng)通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法也可以將迄今作為不可能的泊車位被排除的泊車位用于停泊車輛。[0017]在此以有利的方式，僅當(dāng)車輛的駕駛員具有泊車期望時(shí)才實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。這例如可以通過(guò)以下方式識(shí)別:車輛在確定的速度以下運(yùn)動(dòng)、駕駛員已經(jīng)接通了轉(zhuǎn)向指示燈或警告指示燈設(shè)備或者駕駛員已經(jīng)主動(dòng)在系統(tǒng)中輸入了泊車期望。也能夠相互結(jié)合這些標(biāo)準(zhǔn)。
[0018]在本發(fā)明的范疇內(nèi)，“橫向泊車位”理解為橫向于或基本上橫向于車輛的行駛方向延伸的泊車位。相應(yīng)地，以下泊車位也屬于這種定義:其能夠?qū)崿F(xiàn)以車輛的行駛方向與車輛在泊車位中的定向之間的構(gòu)造為銳角的偏角所謂斜向停泊車輛。
[0019]在此，由實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的系統(tǒng)根據(jù)車輛的幾何尺寸實(shí)施自由空間作為泊車位的資格。不僅可以視覺(jué)地而且可以聽(tīng)覺(jué)地或觸覺(jué)地進(jìn)行所發(fā)現(xiàn)的泊車位的顯示。在此，尤其能夠使用已經(jīng)滿足車輛中的另一種應(yīng)用的顯示裝置。這例如可以是用于自動(dòng)泊車過(guò)程的聲音播放裝置。傳感器尤其可以是超聲傳感器和/或泊車輔助系統(tǒng)或周圍環(huán)境監(jiān)視的攝像機(jī)系統(tǒng)。
[0020]有利的是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中通過(guò)后方泊車界限的改變?cè)龃蠛蠓讲窜嚱缦夼c車輛在開(kāi)始隨后的泊車過(guò)程時(shí)的位置之間的距離。換句話說(shuō)這意味著，在與車輛間隔開(kāi)的方向上改變后方泊車界限。因此可以說(shuō)逆著車輛在其向前運(yùn)動(dòng)中的行駛方向推移后方泊車界限。這導(dǎo)致:所改變的后方泊車界限、即新的后方泊車界限位于以下位置:所述位置導(dǎo)致在第一向后行駛周期之后在開(kāi)始泊車過(guò)程時(shí)車輛的最終位置，在所述最終位置車輛的尾部沒(méi)有或者僅僅部分進(jìn)入泊車位中。可以說(shuō)，在所述第一向后行駛過(guò)程之后，尾部的至少一部分、尤其車輛的尾燈位于泊車位之外。這導(dǎo)致根據(jù)其他空間情況泊車過(guò)程期間的更多數(shù)量的泊車操縱、即更多數(shù)量的行駛方向變換。然而，通過(guò)容忍所述小缺點(diǎn)也能夠在狹小的泊車情況中通過(guò)改變后方泊車界限實(shí)現(xiàn)停泊到泊車位中。因此，產(chǎn)生用于車輛的自動(dòng)泊車的更大允許區(qū)域，由此提高自動(dòng)泊車過(guò)程的可用性。
[0021]同樣有利的是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中后方泊車界限的改變相應(yīng)于前方泊車界限與車輛的行駛方向上的障礙物之間的距離，所述障礙物在前方泊車界限與車輛之間識(shí)別。換句話說(shuō)，即如此實(shí)施后方泊車界限的改變，使得所述后方泊車界限被推移車輛在行駛方向上為了到達(dá)前方泊車界限缺少的量。通過(guò)這種方式，直接根據(jù)車輛的行駛方向上的所識(shí)別的障礙物來(lái)進(jìn)行后方泊車界限的改變、即推移，從而尤其可以在改變的值方面使后方泊車界限的改變最小化。在此，后方泊車界限推移的相應(yīng)距離或值在其定向上尤其涉及車輛的行駛方向或基本上涉及所述行駛方向。
[0022]另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中在改變后方泊車界限之后在達(dá)到車輛與后方泊車界限的預(yù)定義的距離時(shí)顯示實(shí)施泊車過(guò)程的可能性。在基于車輛的行駛方向上的障礙物的識(shí)別來(lái)改變后方泊車界限之后，在大多數(shù)情形中車輛仍不能到達(dá)前方泊車界限。相應(yīng)地，車輛不能到達(dá)泊車輔助系統(tǒng)以已知的方式允許實(shí)施泊車過(guò)程的位置。為了現(xiàn)在盡管如此通過(guò)改變后方泊車界限仍得到泊車過(guò)程的所期望的允許，可以通過(guò)適應(yīng)允許標(biāo)準(zhǔn)來(lái)允許所述實(shí)施。因此，在這種實(shí)施方式中泊車過(guò)程的允許不再涉及前方泊車界限而僅僅還涉及其改變之后的后方泊車界限與車輛之間的所需距離。在此以有利的方式，視覺(jué)地、聽(tīng)覺(jué)地和/或觸覺(jué)地進(jìn)行泊車過(guò)程的實(shí)施可能性的顯示。在此，尤其能夠使用在車輛中已經(jīng)存在的系統(tǒng)，這例如是泊車輔助系統(tǒng)或其他顯示裝置。另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，在這種實(shí)施方式中僅僅必須改變一個(gè)值，即后方泊車界限。在此，可以說(shuō)改變執(zhí)行自動(dòng)泊車過(guò)程的標(biāo)準(zhǔn)，而不必干預(yù)自動(dòng)泊車過(guò)程本身。因此，根據(jù)本發(fā)明的方法可以在不修改自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)的情況下明顯提高自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)的可用性。
[0023]也有利的是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中后方泊車界限的改變小于或等于后方泊車界限的預(yù)定義的最大改變。換句話說(shuō)，限制后方泊車界限的改變。在此，尤其以導(dǎo)致限制附加的操縱過(guò)程的數(shù)量的方式方法進(jìn)行限制。因此通過(guò)這種方式阻止選擇以下用于自動(dòng)泊車的泊車位:其可能需要不合理地大量操縱周期，以便使車輛運(yùn)動(dòng)到泊車位中。因此，換句話說(shuō)，可以通過(guò)限制后方泊車界限的改變預(yù)定義泊車過(guò)程的操縱的惡化的程度，所述惡化的程度被容忍，以便提高自動(dòng)泊車過(guò)程的可用性。在此尤其考慮，駕駛員準(zhǔn)備在怎樣的程度上容忍附加的操縱周期，以便在困難的泊車情況中也能夠?qū)⒉窜囄挥糜谄滠囕v。
[0024]另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中通過(guò)后方泊車界限的改變?cè)O(shè)置新的后方泊車界限，其與所設(shè)置的后方泊車界限的距離是最小化的。這意味著，使改變自身最小化，從而防止不必要大的改變。因?yàn)楹蠓讲窜嚱缦薜母淖兺瑫r(shí)由車輛的駕駛員通常感知為泊車過(guò)程的惡化，所以通過(guò)這種方式不僅可以使后方泊車界限的推移最小化而且可以使由駕駛員所感覺(jué)的惡化的程度最小化。換句話說(shuō)，防止后方泊車界限的不必要大的改變。
[0025]同樣有利的是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中在識(shí)別到泊車位以及識(shí)別到車輛的行駛方向上的障礙物之后求取用于開(kāi)始實(shí)施泊車過(guò)程的車輛最優(yōu)位置。在此，尤其可以顯示車輛最優(yōu)位置或者半自動(dòng)地或自動(dòng)地駛向所述車輛最優(yōu)位置。在此，最優(yōu)位置尤其不相應(yīng)于車輛通常通過(guò)當(dāng)前行駛方向的追蹤、即保持所得到的位置。因此，可以有利的是，通過(guò)改變行駛方向、即通過(guò)車輛的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)到達(dá)最優(yōu)位置。尤其有利的是，在這種實(shí)施方式中車輛最優(yōu)位置基于后方泊車界限的改變的最小化。如果能夠已經(jīng)提早識(shí)別到車輛的行駛方向上的障礙物(所述障礙物尤其阻礙前方泊車界限的到達(dá))，則可以提早對(duì)所述障礙物做出反應(yīng)。通過(guò)以下方式方法進(jìn)行所述反應(yīng):例如進(jìn)行或建議車輛的轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)，以便在真正的泊車過(guò)程開(kāi)始時(shí)將車輛置于更好的位置、尤其最優(yōu)位置中?？梢哉f(shuō)，轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)為車輛的第一向后行駛過(guò)程做準(zhǔn)備。借助這種準(zhǔn)備可以使后方泊車界限的改變最小化，尤其將已設(shè)置的后方泊車界限與新的后方泊車界限之間的距離減到最小。
[0026]也可以有利的是，在根據(jù)本發(fā)明的方法中在以下前提條件下進(jìn)行泊車可能性的顯示:在車輛的行駛方向上沒(méi)有識(shí)別到障礙物，或者在車輛的行駛方向上識(shí)別到的障礙物導(dǎo)致后方泊車界限的允許的改變。結(jié)合后方泊車界限的改變的允許前提條件，根據(jù)本發(fā)明的方法的這種實(shí)施方式尤其導(dǎo)致:當(dāng)障礙物以在允許的范圍內(nèi)不能改變后方泊車界限的方式方法存在時(shí)，不顯示泊車可能性。例如，如果預(yù)給定后方泊車界限的最大推移并且車輛的行駛方向上的障礙物導(dǎo)致必須過(guò)大地、即超過(guò)預(yù)給定的范圍地改變后方泊車界限，則這種實(shí)施方式的根據(jù)本發(fā)明的方法放棄泊車可能性的顯示。這具有以下優(yōu)點(diǎn):向駕駛員通知除不作為其車輛的泊車可能性之外的泊車位并且相應(yīng)地也不使駕駛員失望:盡管其具有基本資格，但駕駛員不能使用該泊車位用于車輛。
[0027]同樣，本發(fā)明的主題是一種用于車輛的駕駛輔助系統(tǒng)，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器系統(tǒng)以及與其以信號(hào)通信方式連接的調(diào)節(jié)單元，所述傳感器系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器，所述調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。相應(yīng)地，這種駕駛輔助系統(tǒng)具有與參考根據(jù)本發(fā)明的方法詳盡闡述的優(yōu)點(diǎn)相同的優(yōu)點(diǎn)。
[0028]本發(fā)明的另一個(gè)主題是一種具有駕駛輔助系統(tǒng)的車輛，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器系統(tǒng)以及與其以信號(hào)通信方式連接的調(diào)節(jié)單元，所述傳感器系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器，所述調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。在此，不僅所述傳感器系統(tǒng)而且所述調(diào)節(jié)單元可以是駕駛輔助系統(tǒng)的組成部分?？梢哉f(shuō)，在這種實(shí)施方式中可以將根據(jù)本發(fā)明的方法構(gòu)造為自動(dòng)泊車方法的前置部分。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]借助附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明。在此，所使用的概念“左”、“右”、“上”和“下”涉及具有一般可讀的附圖標(biāo)記的示圖方向。附圖示意性示出:
[0030]圖1a:根據(jù)【背景技術(shù)】在識(shí)別到泊車位時(shí)借助車輛實(shí)施的方法，
[0031]圖1b:在圖1a之后以及在自動(dòng)泊車過(guò)程開(kāi)始時(shí)的情況，
[0032]圖1c:在第一向后行駛操縱結(jié)束之后圖1a與Ib之后的車輛位置，
[0033]圖2a:根據(jù)本發(fā)明的方法在識(shí)別到泊車位時(shí)的實(shí)施情況，
[0034]圖2b:在圖2a之后在識(shí)別到車輛的行駛方向上的障礙物時(shí)根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方式，
[0035]圖2c:在圖2b之后在車輛的第一向后行駛操縱之后在根據(jù)本發(fā)明的方法中的情況，
[0036]圖3a:根據(jù)本發(fā)明的方法的另一種實(shí)施方式在識(shí)別到泊車位時(shí)的情況，
[0037]圖3b:在圖3a之后根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式的情況，其中車輛運(yùn)動(dòng)到優(yōu)化的位置中，
[0038]圖3c:在圖3b之后在第一向后行駛操縱之后在車輛方面根據(jù)本發(fā)明的方法的情況，
[0039]圖4:根據(jù)本發(fā)明的車輛的一種實(shí)施方式的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]借助圖la、lb和Ic簡(jiǎn)短地闡述泊車過(guò)程的已知方法。如在圖1a中示出的那樣，車輛10在一排障礙物200—例如停泊的車輛旁運(yùn)動(dòng)。在此，在車輛10旁通過(guò)車輛10的傳感器22感知那里存在障礙物200還是自由空間100。不僅感知作為障礙物200的相鄰?fù)２吹能囕v之間的自由空間100而且感知能夠用作泊車位110的自由空間100。在檢查自由空間100作為泊車位110的資格時(shí)，在識(shí)別到這種泊車位時(shí)顯示所述泊車位，并且不僅設(shè)置后方泊車界限40而且設(shè)置前方泊車界限50，如在圖1b中看到的那樣。在此，后方泊車界限40相應(yīng)于在第一向后行駛操縱之后車輛10的尾部的位置。在車輛10在到達(dá)圖1b中的前方泊車界限50之后已開(kāi)始自動(dòng)泊車過(guò)程之后，在圖1c中示出這種情況。因此，在這種實(shí)施方式中如此設(shè)置后方泊車界限40，使得在第一向后行駛周期中車輛10的尾部基本上完全地或完全地進(jìn)入泊車位110中。
[0041]現(xiàn)在借助圖2a至2c闡述通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法將自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程的可用性在怎樣的程度上擴(kuò)大。以與圖1a相同的方式，在圖2a中車輛10也沿著被識(shí)別為車輛10旁的障礙物200的一排停泊的車輛運(yùn)動(dòng)。此外，通過(guò)車輛10的一側(cè)上的傳感器22識(shí)別到自由空間100并且在作為泊車位110的資格方面分析處理所述自由空間。除側(cè)面的傳感器22以外在車輛10上也設(shè)置有前方傳感器22，其也能夠識(shí)別在車輛10的行駛方向上的、即車輛10前方的障礙物200。如果根據(jù)圖2b現(xiàn)在車輛10處于以下情況中:車輛將自由空間100識(shí)別為泊車位110，不僅設(shè)置后方泊車界限40而且設(shè)置前方泊車界限50，但現(xiàn)在已經(jīng)識(shí)別到車輛10的行駛方向上的障礙物200，則實(shí)施后方泊車界限40的改變。所述改變?nèi)Q于在車輛10的行駛方向上識(shí)別到的障礙物200。在此，相關(guān)性尤其基于所設(shè)置的前方泊車界限50與在車輛10的行駛方向上識(shí)別到的障礙物200之間的距離A。通過(guò)改變后方泊車界限40來(lái)設(shè)置新的泊車界限40a。
[0042]如在圖2c中可以看到的那樣，現(xiàn)在實(shí)施泊車過(guò)程，盡管車輛10不能到達(dá)前方泊車界限50。更確切地說(shuō)，在車輛10已經(jīng)到達(dá)在圖2c中作為虛線位置示出的位置的時(shí)刻開(kāi)始泊車過(guò)程。根據(jù)圖2c，在第一向后行駛周期結(jié)束之后車輛10已經(jīng)到達(dá)借助實(shí)線示出的位置，從而尾部的最外面的點(diǎn)到達(dá)后方泊車界限40a，其通過(guò)所設(shè)置的后方泊車界限40的改變現(xiàn)在也允許以下泊車過(guò)程:在所述泊車過(guò)程中車輛10的尾部在第一向后行駛周期中沒(méi)有完全地、而僅僅部分地進(jìn)入泊車位110中。通過(guò)這種方式提高了自動(dòng)泊車過(guò)程的可用性，因?yàn)樵谝阎椒ㄖ袌D2a至2c的情況不能實(shí)現(xiàn)車輛10的泊車過(guò)程。
[0043]借助圖3a至3c闡述用于支持自動(dòng)泊車過(guò)程、尤其橫向泊車過(guò)程的根據(jù)本發(fā)明的方法的一種替代實(shí)施方式。這與圖2a至2c的實(shí)施方式非常相似，從而不再贅述相同的方法步驟。圖3a至3c的方法與圖2a至2c的方法的區(qū)別在于，通過(guò)車輛10的前方處的傳感器22能夠明顯更早地感知車輛10的行駛方向上的障礙物200。除將后方泊車界限40改變?yōu)樾碌牟窜嚱缦?0a以外，這也能夠?qū)嵤┯糜谲囕v10的定位的準(zhǔn)備措施。這已經(jīng)在圖3b中示出，其中車輛10改變其行駛方向，即已經(jīng)實(shí)施轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致:車輛10為了隨后待實(shí)施的自動(dòng)泊車過(guò)程置于準(zhǔn)備位置、尤其最優(yōu)位置中。例如在圖3c中以虛線的方式示出所述最優(yōu)位置?，F(xiàn)在車輛10從這個(gè)位置同樣可以再次以第一向后行駛周期開(kāi)始自動(dòng)泊車過(guò)程并且到達(dá)新的泊車界限40a?，F(xiàn)在，在這個(gè)位置處車輛10位于后方泊車界限40a，然而隨后的操縱對(duì)于進(jìn)入泊車位110的隨后泊車步驟而言是優(yōu)化的，因?yàn)橛绕湫枰c在根據(jù)圖2a至2c的沒(méi)有準(zhǔn)備的情況下相比更少的數(shù)量。通過(guò)這種方式也能夠進(jìn)一步降低、尤其最小化后方泊車界限40的改變的程度。
[0044]在圖4中示出根據(jù)本發(fā)明的車輛10的示意圖。該車輛裝配有傳感器系統(tǒng)20，所述傳感器系統(tǒng)在這種實(shí)施方式中不僅具有在所述視圖中未示出的側(cè)面的傳感器22而且具有前方傳感器22與前方攝像機(jī)22。前方傳感器22例如可以是自動(dòng)的泊車輔助系統(tǒng)的超聲傳感器。攝像機(jī)系統(tǒng)例如可以來(lái)自周圍環(huán)境監(jiān)視，例如用作車道保持輔助、距離警告輔助或者用于識(shí)別交通標(biāo)識(shí)。此外，在根據(jù)本發(fā)明的車輛10的這種實(shí)施方式中設(shè)置有調(diào)節(jié)單元30，所述調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0045]當(dāng)然，以上的描述僅僅涉及示例性的實(shí)施方式。相應(yīng)地，只要技術(shù)上有意義，就可以相互自由組合所描述的特征，而不偏離本發(fā)明的范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種用于支持車輛(10)的泊車輔助系統(tǒng)的進(jìn)入泊車位(110)、尤其橫向泊車位的自動(dòng)泊車過(guò)程的方法，所述方法具有以下步驟: 借助所述車輛(10)的至少一個(gè)傳感器(22)檢測(cè)傳感器信號(hào)，以求取位于所述車輛(10)旁的橫向于或基本上橫向于所述車輛(10)的行駛方向的自由空間(100)和/或障礙物(200)， 檢查所求取的自由空間(100)作為用于所述車輛(10)的泊車位(110)的資格， 在識(shí)別到自由空間(100)作為泊車位(110)的資格時(shí)顯示所述車輛(10)的橫向泊車可能性， 設(shè)置后方泊車界限(40)以及前方泊車界限(50)， 借助所述車輛(10)的至少一個(gè)傳感器(22)檢測(cè)傳感器信號(hào)，以求取所述車輛(10)的行駛方向上的障礙物(200 )， 根據(jù)所述車輛(10)的行駛方向上的所求取的障礙物(200)來(lái)改變所述后方泊車界限(40)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述后方泊車界限(50)的改變來(lái)增大所述后方泊車界限與所述車輛(10)在隨后的泊車過(guò)程開(kāi)始時(shí)的位置之間的距離。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述后方泊車界限(40)的改變相應(yīng)于所述前方泊車界限(50)與所述車輛(10)的行駛方向上的障礙物(200)之間的距離，所述障礙物在所述前方泊車界限(50)與所述車輛(10)之間識(shí)別。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在改變所述后方泊車界限(40)之后在達(dá)到所述車輛(10)與所述后方泊車界限(40)的預(yù)定義的距離時(shí)顯示實(shí)施所述泊車過(guò)程的可能性。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述后方泊車界限(40)的改變小于或等于所述后方泊車界限(40)的預(yù)先義的最大改變。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述后方泊車界限(40)的改變?cè)O(shè)置新的后方泊車界限(40a)，所述新的后方泊車界限與所設(shè)置的后方泊車界限(40)的距離是最小化的。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在識(shí)別到泊車位(110)以及識(shí)別到所述車輛(10)的行駛方向上的障礙物(200)之后求取用于實(shí)施所述泊車過(guò)程開(kāi)始的所述車輛(10)的最優(yōu)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述車輛(10)的最優(yōu)位置基于所述后方泊車界限(40)的改變的最小化。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在以下前提條件下進(jìn)行泊車可能性的顯示:在所述車輛(10)的行駛方向上沒(méi)有識(shí)別到障礙物(200)或者在所述車輛(10)的行駛方向上識(shí)別到的障礙物(200)導(dǎo)致所述后方泊車界限(40)的允許的改變。
10.一種用于車輛(10)的駕駛輔助系統(tǒng)，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器系統(tǒng)(20)以及一個(gè)與其以信號(hào)通信方式連接的調(diào)節(jié)單元(30)，所述傳感器系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器(22)，所述調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于執(zhí)行具有權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的特征的方法。
11.一種具有駕駛輔助系統(tǒng)的車輛(10)，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器系統(tǒng)(20)以及一個(gè)與其以信號(hào)通信方式連接的調(diào)節(jié)單元(30)，所述傳感器系統(tǒng)具有至少一個(gè)傳感器(22)，所述調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于執(zhí)行具有權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的特征的方法。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK103813953SQ201280045155
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年7月18日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月16日
【發(fā)明者】C·潘普什, M·施耐德, V·尼姆茨 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司