專利名稱：一種汽車線控轉(zhuǎn)向的冗余及容錯(cuò)系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于汽車領(lǐng)域，特別是涉及汽車線控轉(zhuǎn)向冗余設(shè)計(jì)和容錯(cuò)
控制以及車載CAN通訊。
背景技術(shù)：
汽車轉(zhuǎn)向性能是汽車的主要性能之一，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能直接影響
到汽車的操縱穩(wěn)定性，它對(duì)于確保車輛的安全行駛、減少交通事故以 及保護(hù)駕駛員的人身安全、改善駕駛員的工作條件起著重要的作用。 汽車轉(zhuǎn)向最早采用液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，電子技術(shù)和電氣技術(shù)的應(yīng)用使
得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生了革命性的變化，出現(xiàn)了電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電 動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。為了提高轉(zhuǎn)向性能，目前汽車 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)逐步采用電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
安裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的汽車，必須考慮安全性和容錯(cuò)措施。線控系 統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)，有可能危及生命和財(cái)產(chǎn)安全。由于轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪 間無機(jī)械連接，要避免故障發(fā)生時(shí)喪失轉(zhuǎn)向能力、駕駛員喪失路感就 必須采用容錯(cuò)控制技術(shù)，容錯(cuò)控制技術(shù)成為線控轉(zhuǎn)向主要技術(shù)之一 。
汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，極大的帶動(dòng)了汽車電子產(chǎn)業(yè)尤其是汽車車 載總線通訊的發(fā)展，汽車總線的發(fā)展種類也日趨多樣和完善。CAN總 線作為電子系統(tǒng)集成性的關(guān)鍵技術(shù)，目前已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。利用車 載網(wǎng)絡(luò)可從總線上獲取各種與本控制器運(yùn)行相關(guān)的信息，并減少控制
器開發(fā)成本、重量，提升控制器通訊和控制的實(shí)時(shí)性及靈活性。將汽 車各個(gè)車載控制器融入車載網(wǎng)絡(luò)成為當(dāng)今汽車控制器主流趨勢(shì)之一。
目前，在已知技術(shù)中，有一種汽車電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向器(申請(qǐng)?zhí)朇N200510123642. 1 ),該轉(zhuǎn)向器包括依次連接的電機(jī)、減速機(jī) 構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和錐齒輪組。還有一種汽車電子轉(zhuǎn)向器(申請(qǐng)?zhí)?CN200810016763. X)以及汽車電子轉(zhuǎn)向器(申請(qǐng)?zhí)?CN200420041812. 2 )。后者主要的結(jié)構(gòu)包括有方向盤和控制系統(tǒng)，其 特征在于基于電子控制系統(tǒng)，由電子電路構(gòu)成，主要包括有旋轉(zhuǎn)編 碼器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)、齒輪變速箱、故障診斷電路和 供電電源等。通過上述技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)以及對(duì)電機(jī)信號(hào)的 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)等，但是它們的缺點(diǎn)是設(shè)計(jì)過程復(fù)雜，效率低下，受到汽車 行駛時(shí)顛簸對(duì)電路的影響等，未對(duì)芯片、電機(jī)出錯(cuò)及信號(hào)采集錯(cuò)誤方 面做考慮等。已有專利中考慮到機(jī)械及硬件設(shè)計(jì)，但未考慮到CAN通 訊在故障處理中的實(shí)際應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明公開了 一種具有冗余和容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的汽 車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括主控芯片、強(qiáng)電電路、檢測(cè)模塊、處理模塊以 及執(zhí)行電機(jī)，其特征在于，還包括備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，當(dāng)出 現(xiàn)故障時(shí)，處理模塊根據(jù)檢測(cè)模塊的信息，屏蔽主控芯片，啟動(dòng)備用 芯片及備用強(qiáng)電電路。
汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括備用傳感器電路，該傳感器電路通過備 份連接與汽車的多個(gè)傳感器直接連接。
該線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與汽車中的多個(gè)控制器通過CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊。 所述多個(gè)控制器包括儀表控制器、車身控制器、轉(zhuǎn)角控制器以及制 動(dòng)系統(tǒng)控制器。
進(jìn)一步，檢測(cè)模塊包括看門狗模塊。
進(jìn)一步，強(qiáng)電電路和備用強(qiáng)電電路自動(dòng)檢測(cè)電機(jī)溫度和電流，在 電機(jī)過熱、過流、過壓時(shí)主動(dòng)反饋信號(hào)給主控芯片或備用芯片，由其 進(jìn)行故障保護(hù)處理。執(zhí)行電機(jī)包括路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)。
本發(fā)明還公開了上述汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)正常工作時(shí)，由主控芯片負(fù)責(zé)控制，備用芯片處于休眠狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)模塊檢測(cè)到故障時(shí)，將信息反饋給處理模塊； 處理模塊發(fā)出指令，啟動(dòng)備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，同時(shí)關(guān)閉主控芯片及強(qiáng)電電路的電源，停止其工作； 線控轉(zhuǎn)向控制指示燈進(jìn)行故障指示； 故障信號(hào)以故障碼的形式存儲(chǔ)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。 當(dāng)CAN網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障時(shí)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)其備用傳感器電路，從傳感器直接獲取信號(hào)，CAN網(wǎng)絡(luò)故障以故障碼的形式存儲(chǔ)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。當(dāng)傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，屏蔽傳感器輸入，線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)給出 替代值代替?zhèn)鞲衅鬏斎?，并存?chǔ)故障碼，給出報(bào)警信號(hào)，線控轉(zhuǎn)向指 示燈進(jìn)行故障指示。從傳感器輸入的信號(hào)包括點(diǎn)火信號(hào)、轉(zhuǎn)角信號(hào)、 扭矩信號(hào)、車速信號(hào)、以及偏航信號(hào)等。根據(jù)故障程度不同，指示燈亮或閃爍。本發(fā)明結(jié)合具體的硬件冗余和軟件冗余設(shè)計(jì)，確保了 SBW系統(tǒng)設(shè) 計(jì)的完整性，并結(jié)合整車車載CAN通訊給出故障處理通訊和報(bào)警方式， 保證系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障即可進(jìn)行維修處理。根據(jù)本方案的設(shè)計(jì)方法SBW 系統(tǒng)的可靠性、安全性、實(shí)時(shí)通訊性能都得到提高和優(yōu)化，從而結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單，產(chǎn)業(yè)化效益高。在硬件冗余和容錯(cuò)控制中，本發(fā)明采用兩個(gè)控制器，在正常運(yùn)行 時(shí)SBW控制器會(huì)時(shí)刻檢測(cè)系統(tǒng)的安全性。 一旦汽車主控芯片MCU出現(xiàn) 故障，SBW系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)切換到備用硬件電路及其備用控制芯片MCU。在SBW硬件電路中使用智能驅(qū)動(dòng)芯片，自動(dòng)對(duì)電機(jī)進(jìn)行過流過壓 過溫檢測(cè)， 一旦發(fā)現(xiàn)異常會(huì)向其所屬M(fèi)CU發(fā)送警報(bào)信號(hào)，MCU根據(jù)軟件 進(jìn)行判定并給出是否禁止電機(jī)及驅(qū)動(dòng)芯片工作的命令。在軟件冗余設(shè)計(jì)中，本發(fā)明從車載通訊出發(fā)，將SBW線控轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)融入整車車載CAN網(wǎng)絡(luò)。SBW系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)AAw網(wǎng)絡(luò)接收各種CAN信號(hào)。如，點(diǎn)火信號(hào)(來自車身控制器)，轉(zhuǎn)角信號(hào)、扭矩信號(hào)(來自轉(zhuǎn)角 傳感器)，車速信號(hào)、偏航信號(hào)(來自制動(dòng)系統(tǒng)控制器)。這些信號(hào)在整車的CAN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中都有定義，SBW系統(tǒng)可以根據(jù)這些信號(hào)直接進(jìn) 行數(shù)據(jù)處理給本系統(tǒng)用，極大的方便系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，高速性。正常工作情況下，SBW系統(tǒng)從各個(gè)車載控制器獲取CAN信號(hào)并進(jìn)行 處理， 一旦SBW本身出現(xiàn)故障，SBW系統(tǒng)通過CAN通訊，發(fā)送報(bào)警信號(hào) 給儀表，并點(diǎn)亮儀表上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)報(bào)警指示燈。如果CAN網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障， 那么SBW系統(tǒng)將通過備用線束直接給儀表報(bào)警燈電平信號(hào)，點(diǎn)亮報(bào)警 燈。在CAN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)正常工作，而各個(gè)車載控制器發(fā)送CAN信息不正 確的情況下(需要通過軟件的故障處理進(jìn)行判定)。SBW系統(tǒng)將采用備 用硬件輸入電路，通過線束輸入來進(jìn)行傳感器的數(shù)據(jù)收集。無論發(fā)生任何故障，只要有SBW控制芯片在工作，都會(huì)記錄相關(guān) 故障碼。SBW系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中含有CAN診斷通訊功能，使用本功能可以 直接和外部維修設(shè)備進(jìn)行通訊，直接讀出SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障， 極大的方便了系統(tǒng)維修和故障處理，保證售后工作的便捷。


圖1:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余控制結(jié)構(gòu)示意圖；圖2:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN通訊方式及容^I晉結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
圖1示出了本發(fā)明的具有冗余和容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。 在圖1中MCU:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主控芯片； 檢測(cè)模塊主要包括看門狗模塊；處理模塊根據(jù)檢測(cè)模塊的信息，屏蔽主控芯片MCU，并啟動(dòng)備用 芯片RMCU及其備用電路，該處理模塊還包括常規(guī)的傳感器輸入模塊、轉(zhuǎn)角傳感器、扭矩傳感器、電流傳感器、線位移傳感器、車速傳感器 等。RMCU:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的備用芯片；備用強(qiáng)電電路線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的備用電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，電路具備自 動(dòng)4企測(cè)電才幾溫度和電流的功能，在電才幾過熱過流時(shí)主動(dòng)反々貴信號(hào)給 RMCU， RMCU會(huì)進(jìn)行故障保護(hù)處理；強(qiáng)電電路相對(duì)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)其余部分而言，主要是指電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路，強(qiáng)電電路和弱電電路存在電磁干擾，需要分開。電路具備自動(dòng) 檢測(cè)電機(jī)溫度和電流的功能，在電機(jī)過熱、過流時(shí)主動(dòng)反饋信號(hào)給MCU, MCU會(huì)進(jìn)行故障保護(hù)處理；執(zhí)行電機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中要使用兩個(gè)電機(jī)，路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向電 機(jī)，這兩個(gè)電機(jī)屬于強(qiáng)電系統(tǒng)，在本發(fā)明中對(duì)電機(jī)的安全和故障做了 硬件處理。上述強(qiáng)電電路和備用強(qiáng)電電路自動(dòng)對(duì)電機(jī)進(jìn)行過流、過壓、 過溫檢測(cè)， 一旦發(fā)現(xiàn)異常會(huì)向其所屬M(fèi)CU發(fā)送警報(bào)信號(hào)，MCU根據(jù)軟件 進(jìn)行判定并給出是否禁止電機(jī)及驅(qū)動(dòng)芯片工作的命令；控制信號(hào)由路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)輸入控制狀態(tài)變量。圖2示出的是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN通訊方式及容錯(cuò)結(jié)構(gòu)，在該圖中，粗實(shí)線多個(gè)控制器與線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW之間通過CAN通訊，進(jìn) 行信息的傳遞，其中單箭頭實(shí)線表示多個(gè)控制器將相關(guān)信號(hào)通過CAN 傳遞給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW;雙箭頭實(shí)線表示兩模塊之間的信息需要根據(jù) 具體車型來定義，存在相互通訊的情況；細(xì)實(shí)線傳感器將信息輸入到對(duì)應(yīng)的控制器，或控制器輸出驅(qū)動(dòng) 信號(hào)，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)器件。細(xì)虛線為傳感器備份輸入，直接輸入到線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW，線控 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備相關(guān)輸入電路，相關(guān)傳感器輸入也為基本電路之一 。下面對(duì)本發(fā)明的具有冗余和容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制 過程進(jìn)行具體描述。1、當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)正常工作時(shí)，即由主控芯片MCU負(fù)責(zé)控制，備用芯 片RMCU處于休眠狀態(tài)。2 、檢測(cè)模塊由其看門狗實(shí)時(shí)檢測(cè)主控芯片以及強(qiáng)電電路。3、 檢測(cè)模塊檢測(cè)到故障時(shí)，及時(shí)地將信息反饋給處理模塊。4、 處理模塊馬上發(fā)出指令，啟動(dòng)備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，同 時(shí)關(guān)閉主控芯片及其附屬電路的電源，停止其工作。線控轉(zhuǎn)向控制指 示燈由滅變?yōu)榧t色，根據(jù)故障程度不同可以表現(xiàn)為報(bào)警燈亮或報(bào)警燈 閃爍，此信號(hào)向駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員及時(shí)進(jìn)行處理。故障信 號(hào)以故障碼的形式存儲(chǔ)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW中。5、 CAN信號(hào)處理方面。在CAN網(wǎng)絡(luò)正常工作時(shí)，SBW線控轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)SBW從網(wǎng)絡(luò)接收相關(guān)器件給出的傳感器信息，具體傳感器請(qǐng)見圖2。 一旦CAN網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW將自動(dòng)啟動(dòng)其備用傳感器 電路，從傳感器直接獲取信號(hào)。CAN網(wǎng)絡(luò)故障以故障碼的形式存儲(chǔ)于線 控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW芯片中。6、 根據(jù)檢測(cè)模塊及故障處理硬件電路，在傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，線 控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)軟件將屏蔽傳感器輸入。在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，軟件將給出 替代值代替?zhèn)鞲衅鬏斎?，并存?chǔ)故障碼給出報(bào)警信號(hào)，線控轉(zhuǎn)向指示 燈亮(紅色)。7、 檢測(cè)模塊根據(jù)電流，轉(zhuǎn)速反饋量，由軟件進(jìn)行狀態(tài)評(píng)估， 一旦 發(fā)現(xiàn)電機(jī)異常，驅(qū)動(dòng)電路會(huì)切斷和電機(jī)的聯(lián)系，停止給電機(jī)供電。系 統(tǒng)主控芯片軟件會(huì)存儲(chǔ)相關(guān)故障碼，屏蔽驅(qū)動(dòng)電路并給出報(bào)警提示。8、 線控轉(zhuǎn)向指示燈通過兩種方式來顯示。如CAN系統(tǒng)正常，線控 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)S BW會(huì)通過CAN信號(hào)傳遞信息給儀表，給出其工作情況指示。 一旦CAN異常，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW會(huì)直接給出驅(qū)動(dòng)電平輸入信號(hào)給儀 表，由儀表來進(jìn)行點(diǎn)亮報(bào)警燈。9、 所有故障碼可以通過CAN通訊的方式，根據(jù)國(guó)際診斷通訊協(xié)議 ISO 15765由診斷測(cè)試設(shè)備及時(shí)讀出，以供故障維4奮。
權(quán)利要求
1、一種具有冗余和容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括主控芯片、強(qiáng)電電路、檢測(cè)模塊、處理模塊以及執(zhí)行電機(jī)，其特征在于，還包括備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，處理模塊根據(jù)檢測(cè)模塊的信息，屏蔽主控芯片，啟動(dòng)備用芯片及備用強(qiáng)電電路。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于還包 括備用傳感器電路，該傳感器電路通過備份連接與汽車的多個(gè)傳感器 直接連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于 該線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與汽車中的多個(gè)控制器通過CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于所述 多個(gè)控制器包括儀表控制器、車身控制器、轉(zhuǎn)角控制器以及制動(dòng)系 統(tǒng)控制器。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征 在于檢測(cè)模塊包括看門狗模塊。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1 - 5任一項(xiàng)所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征 在于強(qiáng)電電路和備用強(qiáng)電電路自動(dòng)檢測(cè)電機(jī)溫度和電流，在電機(jī)過 熱、過流、過壓時(shí)主動(dòng)反饋信號(hào)給主控芯片或備用芯片，由其進(jìn)行故 障保護(hù)處理。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l-6任一項(xiàng)所述的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于執(zhí)行電機(jī)包括路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)。
8、 權(quán)利要求1 - 7任一項(xiàng)所述汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其 特征在于當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)正常工作時(shí)，由主控芯片負(fù)責(zé)控制，備用芯片處于休 眠狀態(tài)；當(dāng)檢測(cè)模塊檢測(cè)到故障時(shí)，將信息反饋給處理模塊； 處理模塊發(fā)出指令，啟動(dòng)備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，同時(shí)關(guān)閉 主控芯片及強(qiáng)電電路的電源，停止其工作； 線控轉(zhuǎn)向控制指示燈進(jìn)行故障指示； 故障信號(hào)以故障碼的形式存儲(chǔ)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于當(dāng)CAN網(wǎng)絡(luò)出 現(xiàn)故障時(shí)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)其備用傳感器電路，從傳感器直接 獲取信號(hào)，CAN網(wǎng)絡(luò)故障以故障碼的形式存儲(chǔ)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。
10、 根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的控制方法，其特征在于當(dāng)傳感 器出現(xiàn)故障時(shí)，屏蔽傳感器輸入，線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)給出替代值代替 傳感器輸入，并存儲(chǔ)故障碼，給出報(bào)警信號(hào)，線控轉(zhuǎn)向指示燈進(jìn)行故 障指示。
11、 根據(jù)權(quán)利要求8-IO任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于 從傳感器輸入的信號(hào)包括點(diǎn)火信號(hào)、轉(zhuǎn)角信號(hào)、扭矩信號(hào)、車速信號(hào)、 以及偏航信號(hào)等。
12、 根據(jù)權(quán)利要求8-ll任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于 根據(jù)故障程度不同，指示燈亮或閃爍。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種具有冗余和容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW及其控制方法，該系統(tǒng)包括主控芯片、強(qiáng)電電路、檢測(cè)模塊、處理模塊以及執(zhí)行電機(jī)，其特征在于，還包括備用芯片以及備用強(qiáng)電電路，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，處理模塊根據(jù)檢測(cè)模塊的信息，屏蔽主控芯片，啟動(dòng)備用芯片及備用強(qiáng)電電路。汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括備用傳感器電路，該傳感器電路通過備份連接與汽車的多個(gè)傳感器直接連接。本發(fā)明結(jié)合具體的硬件冗余和軟件冗余設(shè)計(jì)，確保了SBW設(shè)計(jì)的完整性，并結(jié)合整車車載CAN通訊給出故障處理通訊和報(bào)警方式，保證系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障即可進(jìn)行維修處理。本發(fā)明的SBW系統(tǒng)可靠性、安全性、實(shí)時(shí)通訊性能都得到提高和優(yōu)化，從而結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，產(chǎn)業(yè)化效益高。
文檔編號(hào)B62D101/00GK101549707SQ20091014046
公開日2009年10月7日 申請(qǐng)日期2009年5月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月15日
發(fā)明者李娟娟 申請(qǐng)人:奇瑞汽車股份有限公司