駕駛輔助裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，其追隨軌跡控制部(42)在滿足規(guī)定條件的情況下進(jìn)行追隨軌跡控制。另一方面，追隨軌跡控制部(42)在前方車識別部(34)檢測出前方車在車寬方向上發(fā)生移動的情況下，預(yù)測前方車脫離車道。因此，追隨軌跡控制部(42)在前方車識別部(34)檢測到前方車在車寬方向上發(fā)生移動后，即使?jié)M足了規(guī)定條件也不使自車(10)追隨前方車的軌跡。
【專利說明】
駕駛輔助裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種進(jìn)行車輛駕駛輔助的駕駛輔助裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]駕駛輔助控制例如有兩種類型。一種是使自車沿著車道標(biāo)識保持車道的駕駛輔助控制(以下稱為保持車道控制)，也稱為保持車線控制。另一種是使自車追隨前方車軌跡的駕駛輔助控制(以下稱為追隨軌跡控制)。日本發(fā)明專利公開公報特開2004-78333號公報公開的是，以識別車道標(biāo)識以及前方車作為駕駛輔助控制為前提，在檢測到前方車脫離車道或變更車道的情況下進(jìn)行保持車道控制。另外，日本發(fā)明專利公開公報特開2005-332192號公報公開的內(nèi)容是進(jìn)行保持車道控制和追隨軌跡控制。具體是，在前方車遠(yuǎn)離自車行駛的情況下基于車道標(biāo)識設(shè)定自車的目標(biāo)行駛軌跡，當(dāng)前方車在自車附近行駛的情況下基于前方車的位置設(shè)定自車的目標(biāo)行駛軌跡。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]日本發(fā)明專利公開公報2004-78333號公報公開了在檢測到前方車脫離車道或變更車道(以下統(tǒng)稱為脫離車道)的情況下進(jìn)行保持車道控制的發(fā)明。前方車在脫離車道的情況下會暫時橫跨車道標(biāo)識。像這種時候自車無法進(jìn)行車道標(biāo)識的識別。日本發(fā)明專利公開公報2004-78333號公報公開的發(fā)明，沒有考慮到在隨著前方車脫離車道而造成自車無法識別車道標(biāo)識的情況下如何控制自車。另一方面，日本專利公開公報2005-332192號公報公開了在預(yù)測到無法識別車道標(biāo)識的情況下進(jìn)行追隨軌跡控制的發(fā)明。但是，如果這樣做的話，自車會追隨前方車而造成不必要的脫離車道。
[0004]考慮到這樣的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以可靠地識別作為追隨軌跡對象的前方車脫離車道并適宜地控制自車的駕駛輔助裝置。
[0005]本發(fā)明是一種駕駛輔助裝置，具有:前方車識別部，其識別前方車;追隨軌跡控制部，其在滿足規(guī)定條件的情況下控制自車追隨由上述前方車識別部所識別到的上述前方車的軌跡。其特征在于，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，上述追隨軌跡控制部在上述前方車識別部檢測到上述前方車在車寬方向上發(fā)生移動后，即使?jié)M足了上述規(guī)定條件，也不會使上述自車追隨上述前方車的軌跡。像這樣，本發(fā)明根據(jù)前方車在脫離車道時的行動，即向車寬方向上的移動來預(yù)測前方車脫離車道。然后，在預(yù)測到前方車脫離車道的情況下，即使?jié)M足了進(jìn)行追隨軌跡控制的規(guī)定條件也不進(jìn)行追隨前方車軌跡的控制。根據(jù)本發(fā)明，可以切實(shí)可靠地識別到前方車脫離車道，并使自車不追隨脫離車道的前方車。
[0006]在本發(fā)明中，還具有車道標(biāo)識識別部，其識別上述自車所行駛的車道的車道標(biāo)識， 可以將上述車道標(biāo)識識別部沒有識別到上述車道標(biāo)識作為上述規(guī)定條件。例如，在自車以識別到前方車為前提進(jìn)行保持車道控制時，當(dāng)無法識別車道標(biāo)識后轉(zhuǎn)變到追隨軌跡控制。但是，當(dāng)無法識別車道標(biāo)識的原因是因前方車脫離車道而橫跨車道標(biāo)識時，轉(zhuǎn)變到追隨軌跡控制的話自車也會脫離車道。根據(jù)本發(fā)明，在無法識別車道標(biāo)識前，只要前方車在車寬方向上移動，預(yù)測前方車脫離車道。像這樣根據(jù)本發(fā)明，可以切實(shí)可靠地識別到前方車脫離車道，并使自車不追隨脫離車道的前方車。
[0007]在本發(fā)明中，還具有車道假想線設(shè)定部，其在滿足上述規(guī)定條件的狀態(tài)下，在上述前方車發(fā)生移動的上述車寬方向上設(shè)定車道標(biāo)識假想線。上述追隨軌跡控制部在上述前方車識別部檢測到上述前方車在上述車寬方向上發(fā)生移動后，在判斷出上述前方車識別部識別到的上述前方車與上述車道標(biāo)識假想線重合的情況下，即使?jié)M足了上述規(guī)定條件，也可以使上述自車不追隨上述前方車的軌跡。根據(jù)本發(fā)明，即使在由于車道標(biāo)識的磨損等原本就無法識別車道標(biāo)識的情況下，也可以通過前方車向車寬方向的移動和車道標(biāo)識假想線識別到前方車脫離車道。因此，可以使自車不追隨脫離車道的前方車。
[0008]在本發(fā)明中，上述車道假想線設(shè)定部也可以基于上述車道標(biāo)識識別部所識別的上述車道標(biāo)識預(yù)測、設(shè)定上述車道標(biāo)識假想線。根據(jù)本發(fā)明，能夠正確設(shè)定車道標(biāo)識假想線。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，可以確實(shí)識別到前方車脫離車道，可以控制自車不追隨脫離車道的前方車。上述目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)，從以下參考附圖所說明的實(shí)施方式的說明可易于理解?！靖綀D說明】[〇〇1〇]圖1是第1實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的功能框圖。圖2是在第1實(shí)施方式中進(jìn)行的駕駛輔助控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖。圖3是第2實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置的功能框圖。圖4是在第2實(shí)施方式中進(jìn)行的駕駛輔助控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖。圖5是在第1實(shí)施方式的變形例中進(jìn)行的駕駛輔助控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0011]以下，參考附圖對本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。 第1實(shí)施方式駕駛輔助裝置12的結(jié)構(gòu)
[0012]對于駕駛輔助裝置12的結(jié)構(gòu)，使用圖1進(jìn)行說明。駕駛輔助裝置12具有:識別控制部20,其基于攝像頭14及雷達(dá)16所取得的信息來識別自車10前方的物體以及環(huán)境;轉(zhuǎn)向控制部22,其進(jìn)行與自車10的轉(zhuǎn)向相關(guān)的處理;行駛控制部24,其進(jìn)行與自車10的行駛相關(guān)的處理;轉(zhuǎn)向部26，其按照轉(zhuǎn)向控制部22所輸出的轉(zhuǎn)向指令進(jìn)行工作;驅(qū)動部28，其按照行駛控制部24所輸出的加速指令進(jìn)行工作；制動部30,其按照行駛控制部24所輸出的減速指令進(jìn)行工作。[〇〇13]攝像頭14對自車10前方的車道標(biāo)識和例如前方車等物體拍照并取得圖像信息?？梢允褂脝窝蹟z像頭或立體攝像頭作為攝像頭14。雷達(dá)16使用電波或超聲波檢測自車10前方類似于前方車那樣的物體?？梢允褂煤撩撞ɡ走_(dá)、微波雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外線傳感器、超聲波傳感器等作為雷達(dá)16。車速傳感器18檢測自車10的車速V。
[0014]識別控制部20由ECU構(gòu)成。E⑶是包括微電腦在內(nèi)的計算機(jī)，具有CPU(中央處理器)、作為內(nèi)存的ROM(只讀內(nèi)存，包括EEPR0M(電可擦只讀內(nèi)存))、RAM(隨機(jī)存取存儲器)、及其他A/D轉(zhuǎn)變器、D/A轉(zhuǎn)變器等輸出入裝置以及作為計時部的計時器。E⑶通過CPU讀取并執(zhí)行ROM所存儲的程序，作為各種功能實(shí)現(xiàn)部(功能實(shí)現(xiàn)手段)，例如各種控制部、運(yùn)算部及處理部等發(fā)揮功能。構(gòu)成本實(shí)施方式中識別控制部20的ECU，作為車道標(biāo)識識別部32及前方車識別部34發(fā)揮功能。另外，可以將ECU分解成多個，或者也可以與其他的ECU統(tǒng)一。
[0015]車道標(biāo)識識別部32的構(gòu)成是，基于攝像頭14所取得圖像信息來識別自車10前方的物體以及環(huán)境信息。由車道標(biāo)識識別部32識別路面上的車道標(biāo)識?？梢允褂弥苤奶幚硭惴ㄟM(jìn)行識別處理。前方車識別部34的構(gòu)成是，基于攝像頭14的圖像信息和雷達(dá)16的檢測信息識別前方車。例如基于毫米波雷達(dá)的反射波，識別位于自車10前方的前方車的位置、和從自車10到前方車的距離(以下稱為車間距離)、和自車10與前方車的相對速度。[〇〇16]轉(zhuǎn)向控制部22由ECU構(gòu)成。構(gòu)成本實(shí)施方式中轉(zhuǎn)向控制部22的ECU，作為控制管理部36、保持車道控制部40以及追隨軌跡控制部42發(fā)揮功能?？刂乒芾聿?6的構(gòu)成是，基于從車道標(biāo)識識別部32以及前方車識別部34所取得的信息來決定是進(jìn)行保持車道控制、還是進(jìn)行追隨軌跡控制、還是不進(jìn)行任何駕駛輔助控制。保持車道控制部40的構(gòu)成是進(jìn)行各種運(yùn)算以使自車10沿著車道標(biāo)識保持車道。追隨軌跡控制部42的構(gòu)成是進(jìn)行各種運(yùn)算以使自車 10能夠追隨前方車的軌跡行駛。
[0017]行駛控制部24由ECU構(gòu)成。構(gòu)成本實(shí)施方式中行駛控制部24的ECU，作為車速控制部48發(fā)揮功能。車速控制部48的構(gòu)成是，在識別到前方車的情況下，進(jìn)行各種運(yùn)算，以使自車10的車速V可以配合前方車行駛，并且可以保持對應(yīng)車速V的車間距離。行駛控制部24還具有車速存儲部50。車速存儲部50存儲作為車速V的上限值的最大目標(biāo)車速Vmax。[〇〇18] 轉(zhuǎn)向部26、驅(qū)動部28、制動部30都是由ECU構(gòu)成。轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向控制部22所發(fā)送的轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。馬達(dá)56使轉(zhuǎn)向軸(圖上未表示)向一個方向或另外方向轉(zhuǎn)動。驅(qū)動部28按照行駛控制部24所發(fā)送的加速指令使驅(qū)動源58進(jìn)行工作。當(dāng)自車10是引擎車輛的情況下，按照加速指令使油門等進(jìn)行工作，使驅(qū)動源(引擎)58工作。當(dāng)自車10是包括電動馬達(dá)的電動車輛的情況下，按照加速指令使驅(qū)動源(電動馬達(dá))58工作。制動部30按照行駛控制部24所發(fā)送的減速指令使制動執(zhí)行器進(jìn)行工作，使制動60工作。駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變[〇〇19]對于控制管理部36中駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變，使用圖2進(jìn)行說明。如上所述，控制管理部36的構(gòu)成是決定進(jìn)行保持車道控制、還是進(jìn)行追隨軌跡控制、還是不進(jìn)行任何駕駛輔助控制。此外，控制管理部36決定執(zhí)行保持車道控制及執(zhí)行追隨軌跡控制的必要條件是能夠識別到前方車。因此，在前方車識別部34沒有識別到前方車的情況下控制管理部36不執(zhí)行駕駛輔助控制。
[0020]如圖2所示，控制管理部36,在不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0、進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1以及進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2之間進(jìn)行適宜的切換。在切換時進(jìn)行下列條件1?6的判斷。條件1:有前方車。條件2:無前方車。條件3:識別到車道標(biāo)識。條件4:沒有識別到車道標(biāo)識。條件5:前方車在車寬方向上產(chǎn)生移動。條件6:前方車沒有在車寬方向上移動。[〇〇21]控制管理部36,基于前方車識別部34的識別信息判斷條件1、2。另外，基于車道標(biāo)識識別部32的識別信息判斷條件3、4。另外，基于前方車識別部34的識別信息判斷條件5、6 即判斷前方車是否在車寬方向上移動。例如，設(shè)定移動量的判斷值以用于判斷前方車是否在車寬方向上移動。當(dāng)移動量比判斷值大時即可判斷為前方車在車寬方向上移動。另外，在一邊的車道標(biāo)識與前方車的距離離開規(guī)定距離以上時也能夠判斷為前方車在車寬方向上發(fā)生了移動。S0至S1的轉(zhuǎn)變[〇〇22]控制管理部36在不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0時，當(dāng)滿足條件1并且滿足條件3的情況下，切換至進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1。此時，保持車道控制部40向轉(zhuǎn)向部26發(fā)送轉(zhuǎn)向指令。轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。如此，在自車10中通過執(zhí)行保持車道控制以進(jìn)行駕駛輔助。S1至S0的轉(zhuǎn)變[〇〇23]控制管理部36在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，當(dāng)依次滿足了條件5、條件4的情況下，切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)so。即，在前方車在車寬方向上發(fā)生移動后，無法識別車道標(biāo)識的情況下，控制管理部36預(yù)測為前方車脫離車道而停止保持車道控制。另外，控制管理部36在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，在滿足了條件2的情況下，也切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。如上所述，在本實(shí)施方式中以識別到前方車為進(jìn)行駕駛輔助控制的實(shí)行條件。因此，在無法識別到前方車的情況下，即使識別到車道標(biāo)識也停止保持車道控制。S0至S2的轉(zhuǎn)變
[0024]控制管理部36在不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0時，當(dāng)滿足條件1并且滿足條件4的情況下，切換至進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2。此時，追隨軌跡控制部42向轉(zhuǎn)向部26發(fā)送轉(zhuǎn)向指令。轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。如此，自車10通過追隨軌跡控制進(jìn)行駕駛輔助。另外，當(dāng)脫離車道的前方車被再次作為前方車識別到的情況下，確認(rèn)前方車與自車10 安定地行駛在同一條車道上。例如，從開始確認(rèn)前方車與自車10行駛在同一條車道上直到經(jīng)過規(guī)定時間為止限制追隨軌跡控制。S2至S0的轉(zhuǎn)變[〇〇25]控制管理部36在進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2時，當(dāng)滿足條件2的情況下，切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。如上所述，在本實(shí)施方式中以識別到前方車為進(jìn)行駕駛輔助控制的實(shí)行條件。因此，在無法識別到前方車的情況下，即使識別到車道標(biāo)識也停止追隨軌跡控制。S1至S2的轉(zhuǎn)變[〇〇26]控制管理部36在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，當(dāng)滿足條件6并且滿足條件4的情況下，切換至進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2。此時，追隨軌跡控制部42向轉(zhuǎn)向部26發(fā)送轉(zhuǎn)向指令。 轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。如此，自車10通過追隨軌跡控制進(jìn)行駕駛輔助。S2至S1的轉(zhuǎn)變[〇〇27]控制管理部36在進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2時，當(dāng)滿足條件3的情況下，切換至進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1。此時，保持車道控制部40向轉(zhuǎn)向部26發(fā)送轉(zhuǎn)向指令。轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。如此，自車10通過保持車道控制進(jìn)行駕駛輔助。第1實(shí)施方式的總結(jié)
[0028]第1實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置12具有:前方車識別部34,其識別前方車；車道標(biāo)識識別部32，其識別自車10所行駛車道的車道標(biāo)識;保持車道控制部40，其控制自車10 沿著車道標(biāo)識識別部32所識別的車道標(biāo)識保持車道;追隨軌跡控制部42，其控制自車10在滿足規(guī)定條件(條件4)的情況下，追隨前方車識別部34所識別的前方車的軌跡。然后，追隨軌跡控制部42在前方車識別部34檢測到前方車在車寬方向上發(fā)生移動后(條件5)，即使?jié)M足了規(guī)定條件(條件4)也不使自車10追隨前方車的軌跡。[〇〇29]像這樣，第1實(shí)施方式以前方車在脫離車道時的行動，即在車寬方向上產(chǎn)生移動為條件，來預(yù)測為前方車脫離車道。然后，在預(yù)測到前方車脫離車道的情況下，即使?jié)M足了進(jìn)行追隨軌跡控制的規(guī)定條件(條件4)也不追隨前方車的軌跡。根據(jù)第1實(shí)施方式，可以切實(shí)可靠地識別前方車脫離車道，并使自車10不追隨脫離車道的前方車。
[0030]另外，在第1實(shí)施方式中，規(guī)定條件(條件4)是車道標(biāo)識識別部32沒有識別到車道標(biāo)識。在自車10以識別前方車為前提進(jìn)行保持車道控制時，當(dāng)沒有識別到車道標(biāo)識后轉(zhuǎn)移到追隨軌跡控制。但是，當(dāng)無法識別車道標(biāo)識的原因是因前方車脫離車道而橫跨車道標(biāo)識時，轉(zhuǎn)移到追隨軌跡控制的話自車10也會脫離車道。根據(jù)第1實(shí)施方式，在無法識別車道標(biāo)識前，只要前方車在車寬方向上移動(條件5)，即可預(yù)測前方車脫離車道。像這樣根據(jù)本發(fā)明，可以確實(shí)識別前方車脫離車道，并使自車10不追隨脫離車道的前方車。第2實(shí)施方式駕駛輔助裝置12a的結(jié)構(gòu)
[0031]對于駕駛輔助裝置12a的結(jié)構(gòu)，使用圖3進(jìn)行說明。駕駛輔助裝置12a的大部分結(jié)構(gòu)與圖1所示駕駛輔助裝置12的結(jié)構(gòu)相同。因此，對相同的結(jié)構(gòu)添加相同的符號并省略其說明。
[0032]駕駛輔助裝置12a與駕駛輔助裝置12不同的部分，是轉(zhuǎn)向控制部22a的車道假想線設(shè)定部62。車道假想線設(shè)定部62在車道標(biāo)識識別部32沒有識別到車道標(biāo)識的情況下，或者車道標(biāo)識的識別精度低下的情況下設(shè)定車道標(biāo)識假想線。例如，在識別到前方車的狀態(tài)下會有可以識別到一邊的車道標(biāo)識而無法識別到另一邊的車道標(biāo)識的情況。車道假想線設(shè)定部62基于車道標(biāo)識識別部32所識別的車道標(biāo)識預(yù)測并設(shè)定車道標(biāo)識假想線。例如，以車道的中心線為對稱軸，設(shè)定與車道標(biāo)識識別部32所識別的一邊的車道標(biāo)識線對稱的車道標(biāo)識假想線。駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變
[0033]對于控制管理部36a中駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變，使用圖4進(jìn)行說明。圖4所示的轉(zhuǎn)變圖相對圖2所示的轉(zhuǎn)變圖，增加了下列條件7及條件8。條件7:設(shè)定了車道標(biāo)識假想線。條件8:前方車與車道標(biāo)識假想線重合。[〇〇34]與圖1所示控制管理部36同樣，控制管理部36a基于前方車識別部34的識別信息判斷條件1、2。另外，基于車道標(biāo)識識別部32的識別信息判斷條件3、4。另外，基于前方車識別部34的識別信息判斷條件5、6即判斷前方車是否在車寬方向上移動。另外，基于是否由車道假想線設(shè)定部62設(shè)定了車道標(biāo)識假想線來判斷條件7。另外，基于前方車識別部34的識別信息及由車道假想線設(shè)定部62設(shè)定的車道標(biāo)識假想線來判斷條件8。[〇〇35]控制管理部36a中駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變(圖4)，與控制管理部36中駕駛輔助控制的轉(zhuǎn)變(圖2)，S0至S1的轉(zhuǎn)變判斷條件和S0至S2的轉(zhuǎn)變判斷條件，以及S2至S1的轉(zhuǎn)變判斷條件相同。因此省略這些的說明，對于S1至S0的轉(zhuǎn)變和S2至S0的轉(zhuǎn)變，以及S1至S2的轉(zhuǎn)變進(jìn)行說明。S1至S0的轉(zhuǎn)變[〇〇36]控制管理部36a在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，當(dāng)滿足了條件5之后，又滿足了條件4或條件7的情況下，切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。當(dāng)前方車在車寬方向上發(fā)生移動后，無法識別車道標(biāo)識的情況下，或者在設(shè)定了車道標(biāo)識假想線的情況下，控制管理部 36a預(yù)測為前方車脫離車道，停止保持車道控制。
[0037]在此，因為以下理由增加作為設(shè)定車道標(biāo)識假想線的判斷條件(條件7)。車道標(biāo)識假想線是在無法識別車道標(biāo)識的情況下設(shè)定的。此時，沒辦法判別無法識別車道標(biāo)識的理由是因為車道標(biāo)識本身消失還是因為前方車橫跨在車道標(biāo)識上。因此，在設(shè)定了車道標(biāo)識假想線的情況下，視為等于由于前方車橫跨在車道標(biāo)識上才無法識別車道標(biāo)識。[〇〇38]另外，控制管理部36a在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，在滿足了條件2的情況下，也切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。與第1實(shí)施方式同樣，第2實(shí)施方式也以識別到前方車為進(jìn)行駕駛輔助控制的實(shí)行條件。因此，在無法識別前方車的情況下，即使識別到車道標(biāo)識也停止保持車道控制。S2至S0的轉(zhuǎn)變[〇〇39]控制管理部36a在進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2時，當(dāng)滿足條件2的情況下，切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。與第1實(shí)施方式同樣，第2實(shí)施方式也以識別出前方車為進(jìn)行駕駛輔助控制的實(shí)行條件。因此，在無法識別前方車的情況下，即使識別到車道標(biāo)識也停止追隨軌跡控制。
[0040]另外，控制管理部36a在進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2時，當(dāng)依次滿足條件5和條件8的情況下，切換至不進(jìn)行駕駛輔助控制狀態(tài)S0。當(dāng)前方車在車寬方向上發(fā)生移動后，與車道標(biāo)識假想線重合的情況下，控制管理部36a預(yù)測為前方車脫離車道，停止保持車道控制。S1至S2的轉(zhuǎn)變
[0041]控制管理部36a在進(jìn)行保持車道控制狀態(tài)S1時，當(dāng)滿足條件6并且條件4,或滿足條件6并且條件7的情況下，切換至進(jìn)行追隨軌跡控制狀態(tài)S2。此時，追隨軌跡控制部42向轉(zhuǎn)向部26發(fā)送轉(zhuǎn)向指令。轉(zhuǎn)向部26按照轉(zhuǎn)向指令使馬達(dá)56進(jìn)行工作。如此，自車10a以追隨軌跡控制進(jìn)行駕駛輔助。第2實(shí)施方式的總結(jié)[〇〇42]第2實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置12a具有車道假想線設(shè)定部62,其在滿足規(guī)定條件(條件4)的狀態(tài)下，在前方車輛發(fā)生移動的車寬方向上設(shè)定車道標(biāo)識假想線。然后，即使由前方車識別部34檢測出前方車輛在車寬方向上發(fā)生移動，并且之后滿足了規(guī)定條件 (條件4)，但是當(dāng)判斷出由前方車識別部34所識別的前方車與車道標(biāo)識假想線重合的情況下，追隨軌跡控制部42使自車10a不追隨前方車的軌跡。根據(jù)第2實(shí)施方式，即使在由于車道標(biāo)識的磨損等原本就無法識別車道標(biāo)識的情況下，也可以通過前方車向車寬方向的移動和車道標(biāo)識假想線識別到前方車脫離車道。因此，可以使自車l〇a不追隨脫離車道的前方車。 [〇〇43]另外，車道假想線設(shè)定部62基于車道標(biāo)識識別部32所識別到的車道標(biāo)識預(yù)測并設(shè)定車道標(biāo)識假想線。因此，能夠正確地設(shè)定車道標(biāo)識假想線。
[0044]第1、第2實(shí)施方式都以識別到前方車(條件1)作為轉(zhuǎn)變?yōu)闋顟B(tài)S1 (保持車道控制) 的前提，但是并不限于此，也可以只用識別到車道標(biāo)識(條件3)作為轉(zhuǎn)變?yōu)闋顟B(tài)S1的條件。 例如，控制管理部36,如圖5所示，使?fàn)顟B(tài)S0至狀態(tài)S1的轉(zhuǎn)變本身與前方車的識別與否不相關(guān)聯(lián)，只以對車道標(biāo)識的識別(條件3)為條件進(jìn)行轉(zhuǎn)變。控制管理部36在狀態(tài)S1無法識別車道標(biāo)識(條件4)的情況下，只要能夠識別前方車并且滿足了6,即可進(jìn)行狀態(tài)S1至狀態(tài)S2的切換。此外，在本實(shí)施方式中，以條件2并且條件4作為從狀態(tài)S1切換至狀態(tài)S0的切換條件。 即使是這樣的實(shí)施方式也會取得與第1、第2實(shí)施方式同樣的效果。
[0045]在第1、第2實(shí)施方式的狀態(tài)S1，基于車道標(biāo)識進(jìn)行控制，但是并不限于此，在狀態(tài) S1也可以進(jìn)行不超出車道標(biāo)識的追隨軌跡控制。具體的，通過在狀態(tài)S1以識別車道標(biāo)識為前提進(jìn)行追隨軌跡控制，一邊進(jìn)行追隨軌跡控制一邊通過追隨軌跡控制而進(jìn)行不變更車道的控制，狀態(tài)S2則是在無法識別車道標(biāo)識的狀態(tài)下進(jìn)行追隨軌跡控制。
【主權(quán)項】
1.一種駕駛輔助裝置(12)，具有:前方車識別部(34)，其識別前方車；追隨軌跡控制部(42 )，其在滿足規(guī)定條件的情況下控制自車(10)追隨由所述前方車識 別部(34)所識別到的所述前方車的軌跡，其特征在于，所述追隨軌跡控制部(42)在所述前方車識別部(34)檢測到所述前方車在車寬方向上 發(fā)生移動后，即使?jié)M足了所述規(guī)定條件也不使所述自車(10)追隨所述前方車的軌跡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置(12 )，其特征在于，還具有車道標(biāo)識識別部(32)，其識別所述自車(10)所行駛的車道的車道標(biāo)識，所述規(guī)定條件為所述車道標(biāo)識識別部(32)沒有識別到所述車道標(biāo)識。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置(12)，其特征在于，還具有車道假想線設(shè)定部(62)，其在滿足所述規(guī)定條件的狀態(tài)下，在所述前方車發(fā)生 移動的所述車寬方向上設(shè)定車道標(biāo)識假想線，在由所述前方車識別部(34)檢測出所述前方 車在所述車寬方向上發(fā)生移動之后，當(dāng)判斷出由所述前方車識別部(34)所識別的所述前方 車與所述車道標(biāo)識假想線重合的情況下，即使?jié)M足了所述規(guī)定條件，所述追隨軌跡控制部 (42)也不使所述自車(10)追隨所述前方車的軌跡。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置(12 )，其特征在于，所述車道假想線設(shè)定部(62)基于所述車道標(biāo)識識別部(32)所識別到的所述車道標(biāo)識， 預(yù)測并設(shè)定所述車道標(biāo)識假想線。
【文檔編號】B60W30/165GK106004863SQ201610195437
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】青木友好, 小林幸男
【申請人】本田技研工業(yè)株式會社