駕駛輔助裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置(10)。駕駛輔助裝置具備：駕駛員狀態(tài)檢測部(120)，用于檢測駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)；提醒部(140)，在檢測出駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒；駕駛操作部(500)，為了駕駛操作而被駕駛員操作；以及駕駛狀態(tài)切換部(130)，若在車輛處于自動駕駛狀態(tài)時檢測出駕駛操作部被駕駛員操作了，則將處于該自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個切換為手動駕駛狀態(tài)，在通過駕駛狀態(tài)切換部將處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個切換為手動駕駛狀態(tài)的情況下，駕駛員狀態(tài)檢測部檢測該駕駛員的興奮狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)，提醒部在檢測出駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下對該駕駛員進行提醒。
【專利說明】駕駛輔助裝置
[0001 ] 本申請基于在2014年2月12日提出的日本國專利申請2014-24949號主張優(yōu)先權(quán)，在此通過參照對其進行引用。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本公開涉及被搭載于能夠?qū)Ⅰ{駛狀態(tài)切換為自動駕駛狀態(tài)和手動駕駛狀態(tài)的車輛，并通過檢測駕駛員的狀態(tài)來進行駕駛輔助的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0003]已開發(fā)出一種根據(jù)駕駛員的視線的朝向、生物體信息(眼瞼的行為、心率等)來檢測駕駛員狀態(tài)，并在駕駛員處于漫不經(jīng)心的狀態(tài)的情況下進行提醒，從而確保安全行駛的技術(shù)且該技術(shù)已經(jīng)被實用化。并且，近年來，為了減輕駕駛員的駕駛負擔(dān)，出現(xiàn)了代替駕駛員而自動地進行“行駛”、“轉(zhuǎn)彎”、“停止”等駕駛操作的一部分的車輛。另外，可以認(rèn)為能夠?qū)⒓铀?、轉(zhuǎn)向操縱、制動全部由汽車來進行并在緊急時由駕駛員來駕駛這樣的自動駕駛也會在不久后被實用化。
[0004]這里，自動駕駛的目的之一在于減輕駕駛員的駕駛負擔(dān)。因此，可認(rèn)為隨著駕駛員對自動駕駛的信賴不斷增加，會逐漸冒風(fēng)險將駕駛操作委托給自動駕駛，結(jié)果，存在駕駛員放松而成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)的可能性。這樣，若在自動駕駛時駕駛員成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)而不能夠應(yīng)對緊急時的話，則不能夠確保緊急時刻的安全。鑒于此，為了兼顧減輕駕駛員的駕駛負擔(dān)和確保安全行駛，提出了在自動駕駛中也監(jiān)視駕駛員狀態(tài)，若成為不能允許的程度的漫不經(jīng)心的狀態(tài)則對駕駛員進行提醒的技術(shù)(專利文獻1、專利文獻2)。另外，從確保安全行駛的觀點來看，優(yōu)選將自動駕駛中允許的漫不經(jīng)心的狀態(tài)的程度設(shè)定為與手動駕駛中沒有太大變化的程度，但這樣的話很有可能會減少自動駕駛的優(yōu)點。鑒于此，在這些提出的技術(shù)中，對于自動駕駛中的駕駛員允許怎樣程度的漫不經(jīng)心的狀態(tài)進行了各種研究。
[0005]專利文獻I:日本特開2006-318446號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2013-041524號公報
[0007]然而，根據(jù)本申請發(fā)明人的研究，認(rèn)為在所提出的技術(shù)中，無論怎樣設(shè)定了對駕駛員允許漫不經(jīng)心狀態(tài)的程度，由于如下的理由，也很難確保安全的行駛。的確，由于自動駕駛中與手動駕駛中相比容易成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)，所以可認(rèn)為為了確保安全的行駛而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定對駕駛員允許的漫不經(jīng)心狀態(tài)的程度很重要。另一方面，存在自動駕駛中的駕駛員成為難以確保安全行駛那樣的、然而在以往的手動駕駛中沒有設(shè)想那樣的駕駛員狀態(tài)的可能性。關(guān)于這一點，在以往提出的技術(shù)中絲毫未考慮，因此，在成為了這樣的自動駕駛所特有的危險的駕駛員狀態(tài)的情況下，很難確保安全的行駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本公開是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠通過在自動駕駛中檢測駕駛員狀態(tài)來確保安全行駛的技術(shù)。
[0009]本公開的一個例子涉及駕駛輔助裝置，被搭載于能夠切換為駕駛員通過手動進行加減速操作、制動操作、轉(zhuǎn)向操縱操作的每一個駕駛操作的手動駕駛狀態(tài)、以及自動地進行駕駛操作的至少一個操作的自動駕駛狀態(tài)的車輛，并通過檢測該車輛的駕駛員的狀態(tài)來進行該駕駛員的駕駛輔助，具備:駕駛員狀態(tài)檢測部、提醒部、駕駛操作部以及駕駛狀態(tài)切換部。駕駛員狀態(tài)檢測部檢測該駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)。提醒部在檢測出駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒。駕駛操作部為了駕駛操作而被駕駛員操作。駕駛狀態(tài)切換部若在車輛處于自動駕駛狀態(tài)時檢測出駕駛操作部被駕駛員操作了，則將處于該自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個操作切換為手動駕駛狀態(tài)。在通過駕駛狀態(tài)切換部將處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個操作切換為手動駕駛狀態(tài)的情況下，駕駛員狀態(tài)檢測部檢測該駕駛員的興奮狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)。提醒部在檢測出駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒。
[0010]本公開的一個例子涉及駕駛輔助方法，是被搭載于能夠切換為駕駛員通過手動進行加減速操作、制動操作、轉(zhuǎn)向操縱操作的每一個駕駛操作的手動駕駛狀態(tài)、以及自動地進行駕駛操作的至少一個操作的自動駕駛狀態(tài)的車輛，并通過檢測該車輛的駕駛員的狀態(tài)來進行該駕駛員的駕駛輔助的駕駛輔助方法，該方法具備:駕駛員狀態(tài)檢測工序、提醒工序以及駕駛狀態(tài)切換工序。在駕駛員狀態(tài)檢測工序中，檢測該駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)。在提醒工序中，當(dāng)檢測出駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)時，對該駕駛員進行提醒。在駕駛狀態(tài)切換工序中，若檢測出為了駕駛操作而被駕駛員操作的駕駛操作部在自動駕駛狀態(tài)下被該駕駛員操作了，則將處于該自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個操作切換為手動駕駛狀態(tài)。駕駛員狀態(tài)檢測工序包含在通過駕駛狀態(tài)切換工序?qū)⑻幱谧詣玉{駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個操作切換為手動駕駛狀態(tài)的情況下，檢測該駕駛員的興奮狀態(tài)作為駕駛員的狀態(tài)的工序。提醒工序包含在檢測出駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒的工序。
[0011]—般可認(rèn)為在自動駕駛狀態(tài)下駕駛員容易成為漫不經(jīng)心狀態(tài)，但在自動駕駛中，與駕駛員的手動駕駛相比，由于具有在任何情況下都遵守交通法規(guī)來駕駛的趨勢，所以若長時間持續(xù)自動駕駛狀態(tài)，則有駕駛員感到應(yīng)激的情況。而且，若應(yīng)激增大，則有想要從該應(yīng)激中解放而不管是否是自動駕駛狀態(tài)，駕駛員都想要通過操作駕駛操作部來將處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作的至少一個操作切換為手動駕駛狀態(tài)的情況。由于可認(rèn)為這樣的情況下的駕駛員處于一種興奮狀態(tài)，所以對駕駛員的興奮狀態(tài)進行檢測，在駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下進行提醒(喚起注意)。這樣，由于即便是駕駛員成為了自動駕駛中特有的危險的駕駛員狀態(tài)的情況，也能夠使駕駛員冷靜，所以能夠確保安全的行駛。
【附圖說明】
[0012]關(guān)于本公開的上述以及其它目的、特征、優(yōu)點，根據(jù)結(jié)合了附圖的下述的詳細的說明會變得更加明確。在附圖中，
[0013]圖1A是表示搭載了實施例的駕駛輔助裝置的車輛的說明圖。
[0014]圖1B是表示實施例的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0015]圖2是例示了為了檢測駕駛員狀態(tài)而使用的基礎(chǔ)測量值的說明圖。
[0016]圖3是實施例的駕駛輔助處理的流程圖。
[0017]圖4A是示意性地表示在車輛的行駛中駕駛員的心理狀態(tài)發(fā)生變化的情況的一個例子的說明圖。
[0018]圖4B是示意性地表示在車輛的行駛中駕駛員的心理狀態(tài)發(fā)生變化的情況的其它例子的說明圖。
[0019]圖5是變形例的駕駛輔助處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]以下，對實施例進行說明。
[0021]A.裝置結(jié)構(gòu):
[0022]圖1A中示出搭載了本實施例的駕駛輔助裝置10的車輛I。如圖1A所示，在車輛I搭載有形成本實施例的駕駛輔助裝置10的主要部分的控制裝置100、用于自動駕駛車輛I的自動駕駛裝置400、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)等。
[0023]在手動駕駛中，駕駛員通過對方向盤500進行轉(zhuǎn)向操縱，或操作未圖示的加速器踏板、制動踏板等來駕駛車輛I。另外，若駕駛狀態(tài)切換為自動駕駛狀態(tài)，則自動駕駛裝置400代替駕駛員來對方向盤500、加速器踏板、制動踏板等進行操作。在方向盤500的軸上安裝有致動器502，致動器502中內(nèi)置有轉(zhuǎn)向操縱角傳感器。自動駕駛裝置400通過以轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的輸出成為目的值的方式驅(qū)動致動器502，來對方向盤500進行轉(zhuǎn)向操縱。另外，同樣對于加速器踏板、制動踏板等而言，也搭載有未圖示的致動器，這些致動器中內(nèi)置有檢測加速器、制動器的操作量的傳感器。自動駕駛裝置400通過根據(jù)這些傳感器的輸出來檢測加速器、制動器的操作量并驅(qū)動致動器，從而對加速器、制動器進行操作。
[0024]其中，對本實施例的自動駕駛裝置400作為代替駕駛員而自動地執(zhí)行由加速器操作引起的車輛I的加減速操作、由制動器操作引起的車輛I的制動操作、通過方向盤500進行的車輛I的轉(zhuǎn)向操縱操作的全部駕駛操作的裝置來進行說明。但是，自動駕駛裝置400也可以是僅自動地執(zhí)行上述駕駛操作的一部分操作的裝置。
[0025]另外，車輛I搭載有拍攝駕駛員的臉的駕駛員照相機200，由駕駛員照相機200拍攝到的圖像被輸入至控制裝置100。當(dāng)拍攝駕駛員的臉的圖像時，主要使用近紅外區(qū)域的波長的光。并且，在本實施例中，駕駛員佩戴有心電傳感器210(在圖1A中為傳感器A)、血壓傳感器220(在圖1A中為傳感器B)，通過無線將駕駛員的心率、血壓等數(shù)據(jù)輸入至控制裝置100。
[0026]控制裝置100基于駕駛員的臉的圖像的數(shù)據(jù)、心率、血壓等數(shù)據(jù)，來檢測駕駛員的狀態(tài)。結(jié)果，例如在判斷為駕駛員處于漫不經(jīng)心的狀態(tài)的情況下，通過從揚聲器300輸出各種聲音、效果音等，或者通過驅(qū)動在駕駛座的座椅內(nèi)置的座椅振動裝置320，來對駕駛員進行提醒。另外，本實施例的控制裝置100也能夠與自動駕駛裝置400、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402交換數(shù)據(jù)。因此，詳細內(nèi)容雖然將后述，但即使在駕駛員的狀態(tài)成為了在自動駕駛中特有地產(chǎn)生的危險的狀態(tài)的情況下，也能夠?qū)⒃撉闆r提醒給駕駛員來確保安全的行駛。
[0027 ]在圖1B中示出了控制裝置100的大致的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。如圖1B所示，本實施例的控制裝置100具備“傳感器通信部110”、“駕駛員狀態(tài)檢測部120”、“駕駛狀態(tài)切換部130”、“提醒部140”、“駕駛區(qū)域檢測部150”等。其中，這5個“部”是著眼于控制裝置100檢測駕駛員的狀態(tài)并進行提醒的功能而為了方便對控制裝置100的內(nèi)部進行分類的抽象的概念。因此，并不意味著控制裝置100的內(nèi)部具備可以物理區(qū)分的5個“部”。這些每一個“部”能夠通過由具備處理器、I/O部的控制裝置100執(zhí)行的計算機程序來以軟件方式實現(xiàn)，也能夠使用LSI等集成電路以硬件方式實現(xiàn)。當(dāng)然，也能夠?qū)λ鼈冞M行組合來實現(xiàn)。其中，上述的計算機程序被存儲于半導(dǎo)體存儲器等非臨時的存儲介質(zhì)。
[0028]傳感器通信部110通過無線(或有線)與心電傳感器210、血壓傳感器220進行通信，從而獲取駕駛員的心電圖、脈搏等數(shù)據(jù)，并輸出至駕駛員狀態(tài)檢測部120。
[0029]另外，由駕駛員照相機200拍攝到的駕駛員的臉的圖像的數(shù)據(jù)(臉圖像數(shù)據(jù))不經(jīng)由傳感器通信部110地被輸入至駕駛員狀態(tài)檢測部120，并被內(nèi)置于駕駛員狀態(tài)檢測部120的“臉圖像解析部122”解析。臉圖像解析部122根據(jù)臉圖像來檢測駕駛員的“臉的朝向”、“眨眼的頻率”、“眼開度”。
[0030]其中，這樣得到的“臉的朝向”、“眨眼的頻率”、“眼開度”的數(shù)據(jù)、根據(jù)心電圖、脈搏等而得到的心率、血壓等數(shù)據(jù)是作為用于檢測駕駛員狀態(tài)(例如，漫不經(jīng)心的狀態(tài))的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)而使用的測量值。因此，以下將上述數(shù)據(jù)稱為“基礎(chǔ)測量值”。有關(guān)基礎(chǔ)測量值的詳細內(nèi)容，將使用其他圖在后面集中說明。
[0031]駕駛員狀態(tài)檢測部120基于上述的基礎(chǔ)測量值，來檢測漫不經(jīng)心的狀態(tài)等駕駛員狀態(tài)。駕駛員狀態(tài)的檢測通過將基礎(chǔ)測量值和駕駛員狀態(tài)檢測用的基準(zhǔn)值(以下稱為檢測基準(zhǔn)值)進行比較來進行。在駕駛員狀態(tài)檢測部120內(nèi)的存儲部124中預(yù)先設(shè)定有檢測基準(zhǔn)值。
[0032]結(jié)果，若檢測出駕駛員成為例如漫不經(jīng)心的狀態(tài)，則駕駛員狀態(tài)檢測部120將該情況輸出至提醒部140。然后，提醒部140通過從揚聲器300輸出預(yù)先存儲的聲音、效果音，或者使用座椅振動裝置320使駕駛員的座椅振動，來對駕駛員進行提醒。此外，針對駕駛員的提醒并不限于聲音等輸出、座椅的振動，例如也可以使用未圖示的空調(diào)裝置朝向駕駛員吹冷風(fēng)。
[0033]另外，在控制裝置100還設(shè)置有駕駛狀態(tài)切換部130。該駕駛狀態(tài)切換部130與自動駕駛裝置400交換數(shù)據(jù)，能夠識別車輛I處于自動駕駛狀態(tài)的情況、自動駕駛裝置400用于對車輛I進行自動駕駛的控制目標(biāo)值等信息。并且，駕駛狀態(tài)切換部130也與在方向盤500的致動器502中內(nèi)置的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器連接。
[0034]而且，在自動駕駛狀態(tài)中轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的輸出從自動駕駛裝置400的控制目標(biāo)值起大幅變化了的情況下，判斷為在自動駕駛中方向盤500被駕駛員轉(zhuǎn)向操縱，將基于方向盤500的駕駛操作(正轉(zhuǎn)向操縱操作)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)的意思的信號輸出至自動駕駛裝置400。另外，在自動駕駛中加速器踏板、或制動踏板的操作量從自動駕駛裝置400的控制目標(biāo)值起大幅變化了的情況下，也將基于加速器踏板、制動踏板的駕駛操作(加減速操作、或者制動操作)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)的意思的信號輸出至自動駕駛裝置400。
[0035]其中，作為在自動駕駛中方向盤500、加速器踏板、制動踏板等被駕駛員操作了的結(jié)果，未履行正規(guī)的切換手續(xù)地將處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作暫時(或規(guī)定時間的期間)切換為手動駕駛狀態(tài)的情況一般被稱為“超控”。
[0036]并且，本實施例的控制裝置100中還設(shè)置有駕駛區(qū)域檢測部150。該駕駛區(qū)域檢測部150與汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402連接。因此，能夠從汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402獲取與當(dāng)前正行駛的區(qū)間是否是被允許自動駕駛的區(qū)間相關(guān)的信息。例如，在市區(qū)設(shè)定有很多不被允許自動駕駛的區(qū)間，相對于此，在高速公路、汽車專用道路中大部分區(qū)間都被設(shè)定為可自動駕駛。汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402中預(yù)先存儲有與對于大部分道路的全部區(qū)間是否允許自動駕駛相關(guān)的信息，駕駛區(qū)域檢測部150通過與汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402通信，來獲取這些信息。
[0037]另外，在汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402中設(shè)定有行駛路徑的情況下，除了獲取與當(dāng)前行駛中的區(qū)間是否能夠自動駕駛相關(guān)的信息之外，還獲取與在行駛方向的前方是否存在不被允許自動駕駛的區(qū)間(不允許自動駕駛區(qū)間)相關(guān)的信息、以及在存在的情況下與到不被允許自動駕駛區(qū)間為止的距離是多少相關(guān)的信息。
[0038]此外，在本實施例中，對汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402中預(yù)先存儲有與是否是被允許自動駕駛的區(qū)間相關(guān)的信息的情況進行說明，但車輛I也可以使用未圖示的無線通信裝置從車外的數(shù)據(jù)庫獲取這些信息，還可以通過車輛識別道路標(biāo)志等來獲取?；蛘?，包含復(fù)雜地立體交叉的環(huán)線等僅通過汽車導(dǎo)航系統(tǒng)很難判斷的區(qū)間在內(nèi)，基于車輛行為來判定是否是被允許自動駕駛的區(qū)間。
[0039]其中，在本實施例中，駕駛員狀態(tài)檢測部120與駕駛員狀態(tài)檢測單元對應(yīng)。駕駛狀態(tài)切換部130與駕駛狀態(tài)切換單元對應(yīng)。提醒部140與提醒單元對應(yīng)。駕駛區(qū)域檢測部150與駕駛區(qū)域檢測單元對應(yīng)。另外，方向盤500與駕駛操作部對應(yīng)。
[0040]圖2中示出了本實施例的駕駛員狀態(tài)檢測部120為了檢測駕駛員狀態(tài)而使用的數(shù)據(jù)(基礎(chǔ)測量值)的概要。如上所述，作為基礎(chǔ)測量值，使用“臉的朝向”、“眨眼的頻率”、“目艮開度”、“心率”、“血壓”等。
[0041]其中，對于“臉的朝向”而言，檢測在根據(jù)臉圖像而檢測出的臉的朝向與由轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(省略圖示)檢測出的車輛I的行進方向不一致的狀態(tài)下經(jīng)過的時間。若駕駛員成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)，則由于懈怠于注視行進方向、或警覺性降低而頭部的姿勢傾斜，所以檢測在臉的朝向與車輛的行進方向不一致的狀態(tài)下經(jīng)過的時間，并在該時間超過了規(guī)定時間的情況下，能夠判斷為正成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)。
[0042]其中，在根據(jù)臉圖像來檢測臉的朝向時能夠使用公知的方法，例如，在臉圖像上提取內(nèi)眼角、外眼角、鼻、口等臉部器官的特征點，并基于這些特征點的位置關(guān)系來檢測臉的朝向。
[0043]對于“眨眼的頻率”而言，通過對以規(guī)定的周期(例如30msec)拍攝到的臉圖像進行解析，來檢測眼瞼的行為，并基于該眼瞼的行為來檢測每I分鐘的眨眼的次數(shù)。
[0044]另外，對于“眼開度”而言，基于眼瞼(上眼瞼)的行為來檢測每I分中眼睛睜開的比例。由于若駕駛員成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)，則“眨眼的頻率”、“眼開度”有降低的趨勢，所以能夠在這些值達到了規(guī)定的下限值的情況下，判斷為正成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)。
[0045]對于“心率”而言，檢測每I分鐘的心率，對于“血壓”而言，檢測最大血壓以及最小血壓。關(guān)于“心率”、“血壓”，也由于若成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)則降低的趨勢，所以能夠在這些值達到了規(guī)定的下限值的情況下，判斷為正成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)。當(dāng)然，并不局限于此，也可以通過其它公知的方法來檢測漫不經(jīng)心的狀態(tài)。
[0046]此外，在上述的說明中，以駕駛員成為漫不經(jīng)心的狀態(tài)的情況為例，但在駕駛員疲勞的情況下、身體不適的情況下等，也能夠以同樣的方式檢測駕駛員狀態(tài)。
[0047]另外，作為基礎(chǔ)測量值而檢測的項目，并不限于上述的項目，例如，也可以檢測脈搏、腦波、呼吸、體動、體溫等。該情況下，駕駛員狀態(tài)檢測部120使用脈搏傳感器、腦波傳感器、呼吸傳感器、體動傳感器、體溫計等來檢測這些基礎(chǔ)測量值。
[0048]B.駕駛輔助處理:
[0049]圖3中示出了本實施例的控制裝置100所實施的駕駛輔助處理的流程圖。若車輛I的發(fā)動機被啟動，則該駕駛輔助處理開始，不管車輛I是處于手動駕駛狀態(tài)，還是處于自動駕駛狀態(tài)都實施。然后，根據(jù)是手動駕駛狀態(tài)還是自動駕駛狀態(tài)的狀態(tài)來適當(dāng)?shù)卦O(shè)定用于檢測駕駛員狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值，從而即使在產(chǎn)生了自動駕駛特有的危險的駕駛員狀態(tài)的情況下，也能夠確保安全的行駛，對此將在后面詳細地說明。
[0050]如圖3所示，在駕駛輔助處理中，首先接受由駕駛員照相機200拍攝到的駕駛員的臉圖像數(shù)據(jù)，并且從心電傳感器210接收與心率相關(guān)的信號，另外，從血壓傳感器220接收與血壓相關(guān)的信號(S100)。然后，駕駛員狀態(tài)檢測部120通過對這些數(shù)據(jù)進行解析來檢測基礎(chǔ)測量值(S102)。
[0051]這樣，在發(fā)動機啟動后最初(或者在啟動后的規(guī)定期間)檢測到的基礎(chǔ)測量值被用于計算為了檢測駕駛員狀態(tài)的“檢測基準(zhǔn)值”。這里，在本實施例中，作為“檢測基準(zhǔn)值”，設(shè)定用于在手動駕駛狀態(tài)下檢測駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)、用于在自動駕駛狀態(tài)下檢測駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值B、用于在自動駕駛狀態(tài)下檢測駕駛員的興奮狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值C這3個種類。另外，考慮這3個檢測基準(zhǔn)值存在個人差異的可能性，以在S102中檢測出的基礎(chǔ)測量值為基準(zhǔn)，計算與車輛I的駕駛員相應(yīng)的檢測基準(zhǔn)值(S104)。
[0052]其中，若使用在啟動后的規(guī)定期間檢測出的基礎(chǔ)測量值來計算檢測基準(zhǔn)值，則即使存在由于一些理由而不能準(zhǔn)確地檢測基礎(chǔ)測量值的情況，也能夠適當(dāng)?shù)赜嬎銠z測基準(zhǔn)值。
[0053]以下，在對3個檢測基準(zhǔn)值的概要進行了說明之后，考慮個人差異，對計算這3個檢測基準(zhǔn)值的方法進行說明。
[0054]用于在手動駕駛狀態(tài)下檢測駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)是以下那樣的值。一般而言，已知若駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)，則“眨眼的頻率”降低。對于“眼開度”、“心率”、“血壓”也同樣，公知為若駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)則降低。另外，對于“臉的朝向”，由于若駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)，則難以注視行進方向，所以朝向與行進方向不同的方向的時間(旁觀時間)會增加?；蛘?，由于若駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)，則用于掌握周邊環(huán)境的安全確認(rèn)行為降低，所以處于“臉的朝向”停留的趨勢。
[0055]因此，通過對于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”，檢測它們的測量值降低了，對于“臉的朝向”，檢測旁觀時間的增加、停留時間的增加，能夠檢測出駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)。
[0056]檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)是被用于如此檢測手動駕駛狀態(tài)下的駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)的基準(zhǔn)值。
[0057]另外，在手動駕駛中，只要駕駛員稍微成為漫不經(jīng)心狀態(tài)，車輛I就可能成為危險的狀態(tài)，但在自動駕駛中，由于自動駕駛裝置400代替駕駛員駕駛車輛I，所以應(yīng)該允許駕駛員有一點兒成為漫不經(jīng)心狀態(tài)。另一方面，若駕駛員成為例如不能夠立即進行緊急時的避免行動等程度的極度漫不經(jīng)心狀態(tài)，則不能夠在緊急時刻從自動駕駛切換為手動駕駛來避免危險。因此，可認(rèn)為在自動駕駛中應(yīng)該檢測比手動駕駛中強的漫不經(jīng)心狀態(tài)。
[0058]檢測基準(zhǔn)值B是被用于如此檢測自動駕駛中的駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)的基準(zhǔn)值。由于在自動駕駛中檢測比手動駕駛中強的漫不經(jīng)心狀態(tài)，所以對于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”，檢測基準(zhǔn)值B被設(shè)定為比檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)小的值。另外，對于“臉的朝向”，檢測基準(zhǔn)值B被設(shè)定為比檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)大的值。
[0059]并且，在自動駕駛中與手動駕駛中不同，需要還考慮駕駛員成為興奮狀態(tài)的可能性。這是因為如下那樣的理由。首先，一般自動駕駛除了遵守交通規(guī)則以外，還被進一步控制以便成為安全駕駛。因此，在駕駛員由于一些理由而焦急或懊惱的情況下，可能產(chǎn)生對自動駕駛感到應(yīng)激(press)的情況。例如，在跟隨前方車輛進行自動駕駛的情況下，由于與前方車輛的車間距離確保得較寬，所以可能產(chǎn)生其他車輛頻繁地加塞兒的情況。在這樣的情況下，可以認(rèn)為焦急的駕駛員會感到應(yīng)激而懊惱，結(jié)果成為一種興奮狀態(tài)。
[0060]在駕駛員成為興奮狀態(tài)的情況下，與漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況相反，可認(rèn)為“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”增加。另外，對于“臉的朝向”，可以認(rèn)為由于沒有確認(rèn)周圍的狀況的閑心，所以只關(guān)注車輛I的行進方向，結(jié)果，觀察行進方向以外的方向的時間(換言之，旁觀時間)、臉的朝向的停留時間變得極短。因此，可認(rèn)為若檢測出“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”增加、或“臉的朝向”所表示的旁觀時間或停留時間減少，則能夠檢測出駕駛員成為興奮狀態(tài)。
[0061]檢測基準(zhǔn)值C是被用于如此檢測在自動駕駛中駕駛員成為興奮狀態(tài)的基準(zhǔn)值。
[0062]另外，可預(yù)料為在這3個檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C中存在駕駛員的個人差異。鑒于此，在圖3的S104中如下述那樣來決定3個檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C。
[0063]首先，基于在S102中檢測出的基礎(chǔ)測量值來計算檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)。即，針對關(guān)于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)而言，將從在S102中檢測出的基礎(chǔ)測量值減去預(yù)先設(shè)定的值所得到的值分別設(shè)為關(guān)于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)。這樣，能夠考慮個人差異來決定適當(dāng)?shù)臋z測基準(zhǔn)值A(chǔ)。另外，對于“臉的朝向”，由于被認(rèn)為與個人差異沒有關(guān)系而統(tǒng)一決定，所以將預(yù)先設(shè)定的值(例如3秒)設(shè)為檢測基準(zhǔn)值A(chǔ) ο
[0064]基于檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)來計算檢測基準(zhǔn)值B以及檢測基準(zhǔn)值C。即，對于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的檢測基準(zhǔn)值B而言，將從對應(yīng)的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)進一步減去預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值所得到的值設(shè)為各自的檢測基準(zhǔn)值B。相反，對于檢測基準(zhǔn)值C而言，將對“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)加上預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值所得到的值設(shè)為各自的檢測基準(zhǔn)值C。
[0065]另外，對于“臉的朝向”的檢測基準(zhǔn)值B而言，將對“臉的朝向”的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)加上預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值所得的值設(shè)為檢測基準(zhǔn)值B。相反，對于“臉的朝向”的檢測基準(zhǔn)值C而言，將從“臉的朝向”的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)減去了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值所得的值設(shè)為檢測基準(zhǔn)值C。
[0066]在圖3的S104中，若如上述那樣計算出3個檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C，則存儲至駕駛員狀態(tài)檢測部120的存儲部124。
[0067]接著，在圖3的駕駛輔助處理中，再次接收駕駛員的臉圖像數(shù)據(jù)、與心率、血壓相關(guān)的信號(S106)，并檢測圖2所示的基礎(chǔ)測量值(S108)。
[0068]接下來，判斷車輛I是否是自動駕駛狀態(tài)(SllO)。圖1B所示的駕駛狀態(tài)切換部130與自動駕駛裝置400交換數(shù)據(jù)，因此，控制裝置100能夠判斷車輛I是否是自動駕駛狀態(tài)。
[0069]結(jié)果，在判斷為車輛I不是自動駕駛狀態(tài)的情況下(S110:否)，由于可認(rèn)為車輛I是手動駕駛狀態(tài)，所以駕駛員狀態(tài)檢測部120從在S104中計算出的3個檢測基準(zhǔn)值中選擇檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)(S112)。如上所述，在S104中進行計算并將3個檢測基準(zhǔn)值存儲于存儲部124。
[0070]與此相對，在車輛I是自動駕駛狀態(tài)的情況下(S110:是)，駕駛員狀態(tài)檢測部120從存儲于存儲部124的3個檢測基準(zhǔn)值中選擇檢測基準(zhǔn)值B(SlH)。
[0071]接著，控制裝置100判斷是否檢測出超控(S116)。如上所述，超控是指在自動駕駛中由于駕駛員操作方向盤500等，使得處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)。如使用圖1 (b)在上面所述那樣，駕駛狀態(tài)切換部130能夠通過對自動駕駛裝置400的控制目標(biāo)值和在致動器502中內(nèi)置的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的輸出進行比較，來檢測駕駛員進行了超控(override)。
[0072]其中，由于超控是在自動駕駛中產(chǎn)生的，所以是否檢測出超控的判斷(S116)不在選擇了手動駕駛狀態(tài)用的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)(S112)之后進行，而在選擇了自動駕駛狀態(tài)用的檢測基準(zhǔn)值B(SlH)之后進行。
[0073]結(jié)果，在檢測出超控的情況下(S116:是)，將對處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作暫時進行切換(或者切換一定時間)的意思的自動駕駛切換信號從駕駛狀態(tài)切換部130發(fā)送至自動駕駛裝置400(S118)。結(jié)果，處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)。其中，在將駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)時，可以將處于自動駕駛狀態(tài)的全部的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)，也可以僅將檢測出駕駛員的操作的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)。
[0074]然后，在這樣檢測出超控(S116:是)并切換為自動駕駛狀態(tài)的情況下(S118)，駕駛員狀態(tài)檢測部120從存儲于存儲部124的3個檢測基準(zhǔn)值中選擇檢測基準(zhǔn)值C(S120)。即，若檢測出超控，則在SI 14中選擇出的檢測基準(zhǔn)值B被變更為檢測基準(zhǔn)值C。其中，如上所述，檢測基準(zhǔn)值C是被用于檢測在自動駕駛中駕駛員成為興奮狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值。
[0075]另一方面，在未檢測出超控的情況下(SI16:否)，不進行向自動駕駛裝置400輸出自動駕駛切換信號(S118)、或選擇檢測基準(zhǔn)值C(S120)的處理。
[0076]若如上所述，選擇了在S104中計算出的3個檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C的某一個(S112、S114、S120)，則首先判斷在S108中檢測出的基礎(chǔ)測量值是否達到了所選擇的檢測基準(zhǔn)值(S122)。
[0077]例如，在選擇了檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)或者檢測基準(zhǔn)值B的情況下，由于認(rèn)為關(guān)于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的基礎(chǔ)測量值比被設(shè)定為檢測基準(zhǔn)值的值大，所以在S122中，判斷這些任意一個基礎(chǔ)測量值是否降低到檢測基準(zhǔn)值。另外，由于可認(rèn)為關(guān)于“臉的朝向”的基礎(chǔ)測量值比被設(shè)定為檢測基準(zhǔn)值的值短，所以在S122中判斷該基礎(chǔ)測量值是否增加到檢測基準(zhǔn)值。
[0078]另一方面，在選擇了檢測基準(zhǔn)值C的情況下，由于可認(rèn)為關(guān)于“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”的基礎(chǔ)測量值比被設(shè)定為檢測基準(zhǔn)值C的值小，所以在S122中，判斷這些任意一個基礎(chǔ)測量值是否增加到檢測基準(zhǔn)值。另外，由于可認(rèn)為關(guān)于“臉的朝向”的基礎(chǔ)測量值比被設(shè)定為檢測基準(zhǔn)值C的值長，所以在S122中，判斷該基礎(chǔ)測量值是否降低到檢測基準(zhǔn)值。
[0079]此外，這里若“眨眼的頻率”、“眼開度”、“心率”、“血壓”、“臉的朝向”的某一個基礎(chǔ)測量值達到了檢查基準(zhǔn)值，則視為處于漫不經(jīng)心狀態(tài)或者興奮狀態(tài)，但也可以基于關(guān)于多個基礎(chǔ)測量值的判斷結(jié)果，來檢測為處于漫不經(jīng)心狀態(tài)或者興奮狀態(tài)。
[0080]例如，在這些基礎(chǔ)測量值中，若達到了檢查基準(zhǔn)值的基礎(chǔ)測量值的個數(shù)達到規(guī)定個數(shù)，則也可以判斷為處于漫不經(jīng)心狀態(tài)或興奮狀態(tài)?；蛘?，在某些特定的多個基礎(chǔ)測量值(例如心率以及血壓)均達到了檢查基準(zhǔn)值的情況下，也可以判斷為處于漫不經(jīng)心狀態(tài)或興奮狀態(tài)。這樣，能夠更加可靠地判斷為駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)或興奮狀態(tài)。
[0081]如上所述，在對基礎(chǔ)測量值和檢查基準(zhǔn)值進行比較的結(jié)果是哪一個基礎(chǔ)測量值都沒有達到檢測基準(zhǔn)值的情況下(S122:否)，直接返回到S106，接收新的臉圖像數(shù)據(jù)、與心率、血壓等相關(guān)的信號。然后，在基于它們檢測出新的基礎(chǔ)測量值之后(S108)，執(zhí)行上述的連續(xù)的一系列處理。
[0082]與此相對，在某一個基礎(chǔ)測量值達到了檢測基準(zhǔn)值的情況下(S122:是)，以與檢測基準(zhǔn)值相應(yīng)的方式對駕駛員進行提醒(S124)。
[0083]例如，在選擇出的檢測基準(zhǔn)值是檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)的情況下，為了消除駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)，使用揚聲器300來產(chǎn)生警告音、或從未圖示的空調(diào)裝置向駕駛員釋放冷風(fēng)?；蛘?，使用座椅振動裝置320來使駕駛座振動。
[0084]另外，在選擇出的檢測基準(zhǔn)值是檢測基準(zhǔn)值B的情況下，由于駕駛狀態(tài)被認(rèn)為是自動駕駛狀態(tài)，所以與檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)的情況相比，成為警告音、冷風(fēng)、振動溫和的方式。
[0085]或者，在選擇出的檢測基準(zhǔn)值是檢測基準(zhǔn)值C的情況下，可認(rèn)為駕駛員成為興奮狀態(tài)。鑒于此，從揚聲器300輸出使駕駛員放松的效果音、或以柔和的語調(diào)進行提醒的聲音。另夕卜，從空調(diào)裝置釋放比其它情況低溫的冷風(fēng)以便能夠使駕駛員頭腦冷靜。
[0086]若以這樣的方式對駕駛員進行提醒注意，則能夠在駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況下，使駕駛員的意識清醒，在駕駛員急躁而成為興奮狀態(tài)的情況下，使駕駛員冷靜。
[0087]然后，在進行了提醒之后(S124)，返回到S106的處理，反復(fù)進行上述的一系列處理。
[0088]其中，在本實施例中，控制裝置100所實施的S122、S224與駕駛員狀態(tài)檢測工序?qū)?yīng)?？刂蒲b置100所實施的S124、S226與提醒工序?qū)?yīng)?？刂蒲b置100所實施的S118、S218與駕駛狀態(tài)切換工序?qū)?yīng)。
[0089]通過執(zhí)行以上說明的本實施例的駕駛輔助處理，能夠控制駕駛員的心理狀態(tài)來確保安全的行駛。以下，對這一點進行詳細說明。
[0090]圖4A中概念性地示出了在車輛I的行駛中駕駛員的心理狀態(tài)發(fā)生變化的情況。在手動駕駛區(qū)間中，駕駛員必須一邊確認(rèn)周圍的狀況一邊親自進行方向盤操作、制動器操作、加速器操作來駕駛。因此，若持續(xù)長時間駕駛，則由于心情松懈而成為漫不經(jīng)心狀態(tài)。由于若漫不經(jīng)心狀態(tài)的程度增大則給行駛的安全帶來障礙，所以如圖4A的時刻tl所示，若檢測出成為了某一程度的漫不經(jīng)心狀態(tài)(輕度)則進行提醒。結(jié)果，駕駛員的心理從松懈的狀態(tài)脫離而恢復(fù)到正常的狀態(tài)。
[0091]另一方面，若進入能夠自動駕駛的區(qū)間(可自動駕駛區(qū)間)而成為自動駕駛狀態(tài)，則由于自動駕駛裝置400代替駕駛員來進行駕駛，所以駕駛員的心理松懈。結(jié)果，駕駛員容易成為漫不經(jīng)心狀態(tài)。不過，由于自動駕駛是為了減輕駕駛員的負擔(dān)而進行的，所以被認(rèn)為應(yīng)該允許某一程度的漫不經(jīng)心狀態(tài)。然而，例如若駕駛員成為對突然的危險狀態(tài)不能采取適當(dāng)?shù)谋苊庑袆幽菢拥臉O端的漫不經(jīng)心狀態(tài)，則在緊急時刻即使從自動駕駛切換為手動駕駛，也難以確保安全。鑒于此，在自動駕駛中，在像手動駕駛中進行提醒那樣的輕度的漫不經(jīng)心狀態(tài)下不進行提醒，但如圖4A的時刻t2所示，若成為程度較重的漫不經(jīng)心狀態(tài)(重度)則進行提醒。
[0092]結(jié)果，自動駕駛中的駕駛員的心理是某一程度松懈了的狀態(tài)，并且保持在緊急時刻切換為手動駕駛而能夠確保行駛安全的程度的漫不經(jīng)心狀態(tài)(參照圖4A)。
[0093]然而，由于自動駕駛與手動駕駛相比，更加遵守交通法規(guī)地進行駕駛，所以若長時間持續(xù)自動駕駛，則有對自動駕駛感到應(yīng)激的情況。例如，在自動駕駛中，由于與前方車輛的車間距離確保得較寬，所以其他車輛容易加塞兒，對于這樣的情況會感到應(yīng)激。這樣一來，最初松懈的駕駛員的心理由于應(yīng)激而反過來成為被迫緊張的狀態(tài)。另外，這樣的趨勢在駕駛員由于一些理由而著急或焦躁的情況下表現(xiàn)更加顯著。
[0094]圖4B中概念性地示出了長時間持續(xù)自動駕駛狀態(tài)的結(jié)果為由于駕駛員感覺到的應(yīng)激，駕駛員的心理從松懈側(cè)轉(zhuǎn)向緊張側(cè)的情況。而且，若緊張高到一定以上，則可認(rèn)為駕駛員想要從應(yīng)激中解放而進行超控。此時的駕駛員被認(rèn)為成為與此之前在自動駕駛狀態(tài)下檢測出的漫不經(jīng)心狀態(tài)相反的興奮狀態(tài)，方向盤500、加速器踏板等的駕駛操作變得粗野的可能性較高?；蛘?，忽略周圍的安全確認(rèn)而進行魯莽的駕駛操作的可能性較高。
[0095]鑒于此，如圖4B的時刻t3所示，在自動駕駛中駕駛員進行了超控的情況下，對駕駛員的興奮狀態(tài)進行檢測。而且，在駕駛員成為興奮狀態(tài)的情況下，例如以輸出“您是不是有一些焦躁? ”這一聲音等方式進行提醒。這樣，能夠如圖4B所示，使駕駛員的心理冷靜而抑制進行危險的駕駛。
[0096]另外，在S116中判斷為進行了超控后(S116:是)，對駕駛員的興奮狀態(tài)進行檢測直到經(jīng)過規(guī)定時間為止。這樣，在通過一次提醒而沒有平息駕駛員的興奮的情況下，能夠進行再次的提醒。另外，雖然緊接著超控之后的興奮狀態(tài)不是進行提醒的程度，但在之后駕駛員的興奮程度增大而成為需要提醒的程度的興奮狀態(tài)的情況下，也能夠進行提醒來使駕駛員冷靜。并且，即使在緊接著超控之后的興奮狀態(tài)由于一些理由而不能準(zhǔn)確地檢測的情況下，若從超控開始到經(jīng)過規(guī)定時間為止檢測出興奮狀態(tài)，則也能夠檢測駕駛員的興奮狀態(tài)并進行提醒。
[0097]其中，在上述的本實施例中，駕駛員以進行了超控為契機，來檢測駕駛員的興奮狀態(tài)。但是，由于超控是因為駕駛員感到應(yīng)激而成為興奮狀態(tài)才進行的，所以也可以從進行超控之前檢測駕駛員的興奮狀態(tài)。盡管如此，在本實施例中以駕駛員進行了超控為契機來檢測興奮狀態(tài)是因為考慮了以下那樣的情況。
[0098]首先，提到被進行超控，為在此之前進行了自動駕駛。而且，只要駕駛狀態(tài)處于自動駕駛狀態(tài)，則即使駕駛員感到強大的應(yīng)激，也不會立即威脅行駛的安全。換言之，只不過潛在地威脅到行駛的安全確保。
[0099]但是，由于若被超控則處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)，所以行駛的安全受到威脅的可能性急劇增大。在本實施例中，著眼于這樣的情況的結(jié)果是以被超控為契機來檢測興奮狀態(tài)，在駕駛員處于了興奮狀態(tài)的情況下，進行用于確保安全的處置(提醒)。
[0100]當(dāng)然，也可以在被超控之前檢測興奮狀態(tài)并進行提醒。例如，在檢測出駕駛員處于較強的興奮狀態(tài)的情況下，即便是進行超控之前也可以預(yù)防性地進行提醒。
[0101]C.變形例:
[0102]在上述的實施例中，說明了當(dāng)在自動駕駛中進行了超控時，必須檢測興奮狀態(tài)的情況。但是，也可以即便在自動駕駛中進行了超控的情況下，也在規(guī)定的條件下不檢測興奮狀態(tài)。以下，以與上述的本實施例的不同點為中心來對于這樣的變形例簡單地進行說明。其中，在以下說明的變形例中，對于與上述的實施例相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號并省略詳細的說明。
[0103]圖5中示出了變形例的駕駛輔助處理的流程圖。在變形例的控制裝置100也與上述的實施例的情況相同，若開始駕駛輔助處理，則接收由駕駛員照相機200拍攝到的駕駛員的臉圖像數(shù)據(jù)、從心電傳感器210接收與心率相關(guān)的信號、從血壓傳感器220接收與血壓相關(guān)的信號(S200)。然后，通過對這些數(shù)據(jù)進行解析來檢測基礎(chǔ)測量值(S202)。
[0104]接著，計算上述3個檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C(S204)。關(guān)于檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C的內(nèi)容、以及它們的計算方法，由于與上述的本實施例相同，所以省略說明。另外，將計算出的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)?C存儲至存儲部124。
[0105]接著，再次接收駕駛員的臉圖像數(shù)據(jù)、與心率、血壓相關(guān)的信號(S206)，并基于它們來檢測新的基礎(chǔ)測量值(S208)。
[0106]然后，判斷車輛I是否是自動駕駛狀態(tài)(S210)，在不是自動駕駛狀態(tài)的情況下(S210:否)，選擇手動駕駛狀態(tài)用的檢測基準(zhǔn)值即檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)(S212)。
[0107]與此相對，在車輛I是自動駕駛狀態(tài)的情況下(S210:是)，選擇自動駕駛狀態(tài)用的檢測基準(zhǔn)值即檢測基準(zhǔn)值B(S214)。
[0108]之后，判斷控制裝置100是否檢測出超控(S216)。結(jié)果，在檢測出超控的情況下(S216:是)，將處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)的意思的自動駕駛切換信號從駕駛狀態(tài)切換部130發(fā)送至自動駕駛裝置400(S218)。結(jié)果，處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作切換為手動駕駛狀態(tài)。
[0109]在變形例的駕駛輔助處理中，若這樣發(fā)送自動駕駛切換信號(S218)，則判斷被允許自動駕駛的區(qū)間(可自動駕駛區(qū)間)是否即將結(jié)束(S220)。如圖1B所示，設(shè)置于控制裝置100的駕駛區(qū)域檢測部150與汽車導(dǎo)航系統(tǒng)402通信，能夠獲取與當(dāng)前正行駛的區(qū)間是否是被允許自動駕駛的區(qū)間相關(guān)的信息、與在行駛方向的前方是否存在不允許自動駕駛的區(qū)間(不允許自動駕駛區(qū)間)相關(guān)的信息、以及在存在不允許自動駕駛區(qū)間的情況下與到不允許自動駕駛區(qū)間的距離是多少相關(guān)的信息。在S220中，基于這些信息，來判斷可自動駕駛區(qū)間是否即將(例如前方2km)結(jié)束。
[0110]在結(jié)果判斷為可自動駕駛區(qū)間并沒有即將結(jié)束(繼續(xù))的情況下(S220:否)，與上述的本實施例相同，選擇用于檢測駕駛員的興奮狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值C(S222)。
[0111]與此相對，在判斷為可自動駕駛區(qū)間即將結(jié)束的情況下(S220:是)，無論在自動駕駛中駕駛員是否進行了超控，都不選擇檢測駕駛員的興奮狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值C，而選擇檢測漫不經(jīng)心狀態(tài)的檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)(S212)。其理由如下。
[0112]首先，在可自動駕駛區(qū)間即將結(jié)束的狀況下，駕駛員當(dāng)然也意識到該情況，認(rèn)為有必要即刻切換為手動駕駛。而且，在駕駛員知道了若在自動駕駛中進行超控則處于自動駕駛狀態(tài)的駕駛操作會切換為手動駕駛狀態(tài)的情況下，有可能代替履行用于結(jié)束自動駕駛狀態(tài)來切換為手動駕駛狀態(tài)的正規(guī)的程序，而通過進行超控來切換為手動駕駛狀態(tài)。
[0113]或者，也可能發(fā)生由于在自動駕駛中駕駛員成為漫不經(jīng)心狀態(tài)而很晚才注意到可自動駕駛區(qū)間的結(jié)束臨近，慌忙的駕駛員不由自主地轉(zhuǎn)向操縱了方向盤500、或踩下制動踏板的情況。
[0114]在可自動駕駛區(qū)間如此即將結(jié)束的情況下，即便是駕駛員在自動駕駛中進行了超控的情況，由于駕駛員感到強大的應(yīng)激所以也未必進行了超控。鑒于此，在變形例的駕駛輔助處理中，即使在自動駕駛中進行了超控的情況下(S216:是)，當(dāng)判斷為可自動駕駛區(qū)間即將結(jié)束時(S220:是)，也與通過超控將駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛對應(yīng)地選擇手動駕駛狀態(tài)用的檢測基準(zhǔn)值即檢測基準(zhǔn)值A(chǔ)。
[0115]如上所述，若選擇了檢測基準(zhǔn)值4?(:的某一個(3212、3214、3222)，則首先判斷在S208中檢測出基礎(chǔ)測量值是否達到了選擇出的檢測基準(zhǔn)值(S224)。然后，若檢測出的基礎(chǔ)測量值達到了選擇出的檢測基準(zhǔn)值(S224:是)，則以與檢測基準(zhǔn)值相應(yīng)的方式對駕駛員進行提醒(S226)。關(guān)于提醒，由于與上述的本實施例相同，所以省略說明。
[0116]另外，在基礎(chǔ)測量值未達到檢測基準(zhǔn)值的情況下(S224:否)，直接返回到S206，接收新的臉圖像數(shù)據(jù)、與心率、血壓等相關(guān)的信號，并在基于它們檢測出新的基礎(chǔ)測量值之后(S208)，執(zhí)行上述的連續(xù)的一系列處理。
[0117]在以上說明的變形例中，即便是在自動駕駛中被進行超控的情況，在認(rèn)為該超控的原因不是由于駕駛員的應(yīng)激而引起的情況下，也不檢測駕駛員的興奮狀態(tài)。因此，能夠避免錯誤地判斷為駕駛員興奮并進行例如“您是不是焦躁? ”等提醒而使駕駛員感到不舒服。
[0118]其中，在上述的變形例中，作為即使在自動駕駛中被進行超控，也不檢測駕駛員的興奮狀態(tài)的例子，對自動駕駛區(qū)間即將結(jié)束的情況進行了說明。當(dāng)然，即便是其它的情況，在認(rèn)為超控的原因不是由于駕駛員的應(yīng)激引起的情況下，也能夠不檢測駕駛員的興奮狀
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[0119]例如，可設(shè)想在接近高速公路的服務(wù)區(qū)、停車區(qū)的情況下，駕駛員為了靠近服務(wù)區(qū)、駐車區(qū)域而進行超控的情況。因此，在這樣的情況下，也能夠不檢測駕駛員的興奮狀態(tài)。
[0120]以上，例示了本公開涉及的實施例以及結(jié)構(gòu)，但本公開的實施例以及結(jié)構(gòu)并不限于上述的各實施例以及各結(jié)構(gòu)。將在不同的實施例以及結(jié)構(gòu)中分別公開的技術(shù)要素適當(dāng)?shù)亟M合而得到的實施例以及結(jié)構(gòu)也包含于本公開的實施例以及結(jié)構(gòu)的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置(10)被搭載于能夠切換為駕駛員通過手動進行加減速操作、制動操作、轉(zhuǎn)向操縱操作的每一個駕駛操作的手動駕駛狀態(tài)、以及自動地進行上述駕駛操作的至少一個的自動駕駛狀態(tài)的車輛(I)，并通過檢測該車輛的駕駛員的狀態(tài)來進行該駕駛員的駕駛輔助，其中， 該駕駛輔助裝置(10)具備: 駕駛員狀態(tài)檢測部(120)，檢測上述駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)作為該駕駛員的狀態(tài)； 提醒部(140)，在檢測出上述駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒； 駕駛操作部(500)，為了上述駕駛操作而被上述駕駛員操作；以及駕駛狀態(tài)切換部(130)，若在上述車輛處于上述自動駕駛狀態(tài)時檢測出由上述駕駛員操作了上述駕駛操作部，則該駕駛狀態(tài)切換部(130)將處于該自動駕駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)， 在通過上述駕駛狀態(tài)切換部將處于上述自動駕駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)的情況下，上述駕駛員狀態(tài)檢測部檢測上述駕駛員的興奮狀態(tài)作為該駕駛員的狀態(tài)，在檢測出上述駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下，上述提醒部對該駕駛員進行提醒。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 若通過上述駕駛狀態(tài)切換部將處于上述自動駕駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)，則上述駕駛員狀態(tài)檢測部持續(xù)規(guī)定時間檢測上述駕駛員的興奮狀??τ O3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 在檢測出上述駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下，上述提醒部以與檢測出該駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況不同的方式來進行上述提醒。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項所述的駕駛輔助裝置，其中， 上述駕駛輔助裝置還具備駕駛區(qū)域檢測部(150)，該駕駛區(qū)域檢測部(150)對在上述車輛的行進方向前方存在不能夠以上述自動駕駛狀態(tài)駕駛該車輛的不可自動駕駛區(qū)域的情況進行檢測， 在檢測出上述不可自動駕駛區(qū)域的情況下，即便是通過上述駕駛狀態(tài)切換部將處于上述自動駕駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)的情況，上述駕駛員狀態(tài)檢測部也檢測上述駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)而不檢測上述駕駛員的興奮狀態(tài)。5.—種駕駛輔助方法，該駕駛輔助方法被搭載于能夠切換為駕駛員通過手動進行加減速操作、制動操作、轉(zhuǎn)向操縱操作的每一個駕駛操作的手動駕駛狀態(tài)、以及自動地進行上述駕駛操作的至少一個的自動駕駛狀態(tài)的車輛(I)，且通過檢測該車輛的駕駛員的狀態(tài)來進行該駕駛員的駕駛輔助，其中， 該駕駛輔助方法包含: 駕駛員狀態(tài)檢測工序(S122、S224)，檢測上述駕駛員的漫不經(jīng)心狀態(tài)作為該駕駛員的狀態(tài)； 提醒工序(S124、S226)，在檢測出上述駕駛員處于漫不經(jīng)心狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒；以及 駕駛狀態(tài)切換工序(S118、S218)，若檢測出為了上述駕駛操作而被上述駕駛員操作的駕駛操作部(500)在上述自動駕駛狀態(tài)下被該駕駛員操作了，則將處于該自動駕駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)， 上述駕駛員狀態(tài)檢測工序包含在通過上述駕駛狀態(tài)切換工序?qū)⑻幱谏鲜鲎詣玉{駛狀態(tài)的上述駕駛操作的至少一個切換為上述手動駕駛狀態(tài)的情況下，檢測上述駕駛員的興奮狀態(tài)的工序作為該駕駛員的狀態(tài)的工序， 上述提醒工序包含在檢測出上述駕駛員處于興奮狀態(tài)的情況下，對該駕駛員進行提醒的工序。
【文檔編號】B60W30/16GK105980228SQ201580007971
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年2月5日
【發(fā)明人】大見拓寬
【申請人】株式會社電裝