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用于駕駛機(jī)動(dòng)車的方法和用于執(zhí)行該方法的機(jī)動(dòng)車的制作方法

文檔序號(hào):9872043閱讀:366來源:國知局
用于駕駛機(jī)動(dòng)車的方法和用于執(zhí)行該方法的機(jī)動(dòng)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于駕駛機(jī)動(dòng)車的方法,其中,在第一方法步驟中借助于駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車,和其中,在隨后的第二方法步驟中由駕駛員非自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車。此外本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行這種方法的機(jī)動(dòng)車。
【背景技術(shù)】
[0002]已知不同的用于自動(dòng)化地駕駛由駕駛員占據(jù)的機(jī)動(dòng)車的方法。這些方法按照其自動(dòng)化程度區(qū)別,其中,由聯(lián)邦德國聯(lián)邦公路科學(xué)研究所根據(jù)自動(dòng)化程度給出方法的劃界,這種劃界也在本專利申請(qǐng)中使用。
[0003]據(jù)此在一種用于高度自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,駕駛員輔助系統(tǒng)對(duì)于在特殊狀況中一定的時(shí)間段承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的橫向和縱向駕駛。在用于全自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,駕駛員輔助系統(tǒng)完全在規(guī)定的應(yīng)用情況下承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的橫向和縱向駕駛。在全自動(dòng)駕駛情況下,駕駛員輔助系統(tǒng)在離開應(yīng)用情況前要求駕駛員預(yù)留足夠的時(shí)間,用于承擔(dān)行駛?cè)蝿?wù),即駕駛機(jī)動(dòng)車。在高度自動(dòng)化地駕駛的情況下在需要時(shí)并且預(yù)留足夠的時(shí)間的情況下實(shí)現(xiàn)接管請(qǐng)求。為了接管行駛?cè)蝿?wù)駕駛員必需在兩種情況下分別準(zhǔn)備接管,即,不僅在高度自動(dòng)化駕駛時(shí),而且在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)全自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí)。高度自動(dòng)化或者全自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車也稱為以更高的自動(dòng)化等級(jí)駕駛機(jī)動(dòng)車。
[0004]在上述兩種情況下,高度自動(dòng)化駕駛和全自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車,駕駛員無需監(jiān)控駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0005]與此相反,在以較低自動(dòng)化程度的方法、即用于借助于駕駛員輔助系統(tǒng)部分自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,或者在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)只輔助地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,持久地監(jiān)控駕駛員輔助系統(tǒng)。不僅在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)部分自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí),而且在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)只輔助地駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí),駕駛員必需隨時(shí)準(zhǔn)備完全自動(dòng)化地接管車輛駕駛。
[0006]在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)部分自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,駕駛員輔助系統(tǒng)對(duì)于一定的時(shí)間段或者在特殊狀況下接管機(jī)動(dòng)車的橫向和縱向駕駛。在借助于駕駛員輔助系統(tǒng)輔助地駕駛機(jī)動(dòng)車的方法中,駕駛員持久地執(zhí)行橫向調(diào)節(jié)或縱向調(diào)節(jié);其它行駛?cè)蝿?wù)以一定的界限由駕駛員輔助系統(tǒng)執(zhí)行。
[0007]尤其當(dāng)機(jī)動(dòng)車借助于駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)化地縱向駕駛時(shí),在過渡到非自動(dòng)化地縱向駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí)存在不期望地改變機(jī)動(dòng)車速度的隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于,給出一種上述形式的方法,該方法提供流暢地從自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車過渡到非自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車。本發(fā)明的目的還在于,實(shí)現(xiàn)一種用于執(zhí)行這種方法的機(jī)動(dòng)車。
[0009]上述第一個(gè)目的通過上述形式的方法并且按照本發(fā)明由此實(shí)現(xiàn),在第一方法步驟過渡到第二方法步驟時(shí)借助于踏板致動(dòng)器這樣調(diào)整機(jī)動(dòng)車的行駛踏板,使行駛踏板在第二方法步驟開始時(shí)占據(jù)對(duì)應(yīng)于在第一方法步驟結(jié)束時(shí)機(jī)動(dòng)車的車輛運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)移踏板位置。按照本發(fā)明的方法的第二方法步驟優(yōu)選直接跟隨在第一方法步驟之后。
[0010]因此本發(fā)明涉及一種方法,其中,在第一方法步驟中自動(dòng)化地至少縱向駕駛機(jī)動(dòng)車。本發(fā)明也包括一種方法,其中,在第一方法步驟中只輔助地借助于駕駛員輔助系統(tǒng)以一定的界限至少縱向駕駛機(jī)動(dòng)車。本發(fā)明優(yōu)選涉及一種方法,其中,在第一方法步驟中全自動(dòng)化地或者高度自動(dòng)化地或者部分自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車。
[0011]在第二方法步驟中由駕駛員非自動(dòng)化地至少縱向駕駛機(jī)動(dòng)車。下面,自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車原則上稱為至少自動(dòng)化縱向駕駛機(jī)動(dòng)車,非自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車原則上稱為至少非自動(dòng)化縱向駕駛機(jī)動(dòng)車。
[0012]在本發(fā)明中特別有利的是,當(dāng)機(jī)動(dòng)車已經(jīng)在第一方法步驟中由駕駛員非自動(dòng)化地、即沒有縱向駕駛機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)的影響地駕駛時(shí),駕駛員正好在行駛踏板占據(jù)的位置上接管行駛踏板。對(duì)于行駛踏板的另一常用稱謂是加速踏板。所述踏板致動(dòng)器用于與駕駛員無關(guān)地調(diào)整行駛踏板。對(duì)于踏板致動(dòng)器的另一常用稱謂是踏板執(zhí)行器。
[0013]所述轉(zhuǎn)移踏板位置對(duì)應(yīng)于在第一方法步驟結(jié)束時(shí)機(jī)動(dòng)車的車輛運(yùn)動(dòng)、尤其是車輛縱向運(yùn)動(dòng)。因此所述轉(zhuǎn)移踏板位置例如與機(jī)動(dòng)車速度、與機(jī)動(dòng)車驅(qū)動(dòng)變速器的傳動(dòng)級(jí)、與機(jī)動(dòng)車行駛的路段坡度、并且與機(jī)動(dòng)車行駛的行駛路徑的道路特性有關(guān),而且分別在第一方法步驟結(jié)束的時(shí)刻。換言之,轉(zhuǎn)移踏板位置與在第一方法步驟結(jié)束的時(shí)刻機(jī)動(dòng)車的車輛驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)荷狀況相對(duì)應(yīng)。行駛踏板的轉(zhuǎn)移踏板位置是行駛踏板的這個(gè)位置,當(dāng)機(jī)動(dòng)車非自動(dòng)化縱向駕駛時(shí)、即當(dāng)行駛踏板在這個(gè)時(shí)刻以與駕駛員相同的車輛運(yùn)動(dòng)操縱時(shí),行駛踏板在第一方法步驟結(jié)束的時(shí)刻將占據(jù)的位置。
[0014]由此駕駛員可以有利地直接接管由踏板致動(dòng)器調(diào)整的踏板位置,即轉(zhuǎn)移踏板位置,用于由此使機(jī)動(dòng)車一一在第二方法步驟中一一非自動(dòng)化地駕駛。通過本發(fā)明在接管非自動(dòng)化地、即手動(dòng)地通過駕駛員駕駛車輛時(shí)既沒有不期望的機(jī)動(dòng)車減速,也沒有不期望的機(jī)動(dòng)車加速。同樣避免在這個(gè)轉(zhuǎn)移時(shí)不期望地機(jī)動(dòng)車抖動(dòng)。駕駛員可以通過按照本發(fā)明的方法有利地快速且舒適地沒有速度變化地接管行駛踏板位置。有利地不存在所謂的過驅(qū)動(dòng)(主動(dòng)加速),并且也不存在負(fù)加速(拖拽扭矩)。
[0015]僅僅當(dāng)借助于駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí),優(yōu)選才實(shí)現(xiàn)借助于踏板致動(dòng)器調(diào)整行駛踏板。借助于踏板致動(dòng)器調(diào)整行駛踏板優(yōu)選是電動(dòng)調(diào)整。如果機(jī)動(dòng)車由駕駛員非自動(dòng)化地駕駛,優(yōu)選不借助于踏板致動(dòng)器調(diào)整行駛踏板。當(dāng)機(jī)動(dòng)車由駕駛員非自動(dòng)化地駕駛時(shí),所述踏板致動(dòng)器優(yōu)選是待用的。
[0016]在從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明的附加的有利的改進(jìn)方案。
[0017]可以設(shè)想,所述行駛踏板在整個(gè)第一方法步驟期間由踏板致動(dòng)器例如這樣調(diào)整,使行駛踏板的位置分別與當(dāng)前的事實(shí)上的車輛運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。然而特別有利的是,按照本發(fā)明的改進(jìn)方案,第一方法步驟包括隨著第二方法步驟的開始而結(jié)束的轉(zhuǎn)移階段,在該轉(zhuǎn)移階段期間借助于踏板致動(dòng)器將行駛踏板從踏板靜止位置調(diào)整到轉(zhuǎn)移踏板位置。因此所述行駛踏板在第一方法步驟期間(在其中自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車)主要位于靜止位置,由此一方面在機(jī)動(dòng)車腳部空間中空出附加的空間,并且預(yù)防地避免駕駛員無意地操縱行駛踏板,另一方面也避免連續(xù)的、可能干擾機(jī)動(dòng)車乘客的且使踏板致動(dòng)器承載的行駛踏板運(yùn)動(dòng)。
[0018]所述轉(zhuǎn)移階段是本方法期間的一個(gè)階段,在該階段中準(zhǔn)備好非自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車。所述轉(zhuǎn)移階段可以包括例如幾秒、例如5至10秒的時(shí)間區(qū)間。
[0019]按照本發(fā)明的一個(gè)有利改進(jìn)方案,在轉(zhuǎn)移階段期間借助于踏板致動(dòng)器連續(xù)地對(duì)應(yīng)于機(jī)動(dòng)車的車輛運(yùn)動(dòng)--特別是車輛縱向運(yùn)動(dòng)--調(diào)整行駛踏板。如上所述,所述車輛運(yùn)動(dòng)取決于不同的影響因素;換言之,行駛踏板的位置在轉(zhuǎn)移階段期間按照本發(fā)明的這個(gè)改進(jìn)方案與機(jī)動(dòng)車的車輛驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的各自負(fù)荷情況相對(duì)應(yīng)。通過行駛踏板位置與車輛運(yùn)動(dòng)或者與車輛驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)在轉(zhuǎn)移階段期間的各自負(fù)荷情況相對(duì)應(yīng),可以使在以后非自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí)操縱行駛踏板的駕駛員腳已經(jīng)在轉(zhuǎn)移階段中放在行駛踏板上,并在此有利地開始進(jìn)行行駛踏板運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明的這個(gè)改進(jìn)方案中,當(dāng)機(jī)動(dòng)車非自動(dòng)化縱向駕駛時(shí),即當(dāng)行駛踏板在轉(zhuǎn)移階段期間在相同的車輛運(yùn)動(dòng)中由駕駛員操縱時(shí),行駛踏板在轉(zhuǎn)移階段期間的各個(gè)位置也分別是行駛踏板的位置,行駛踏板在轉(zhuǎn)移階段過程中將占據(jù)這個(gè)位置。
[0020]可以設(shè)想,例如通過駕駛員操縱機(jī)動(dòng)車方向盤上的開關(guān)接通機(jī)動(dòng)車的非自動(dòng)化駕駛,并由此斷開機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)化駕駛。然而按照本發(fā)明的一個(gè)有利改進(jìn)方案,在行駛踏板無踏板壓力時(shí),被施加在行駛踏板上的踏板壓力接通機(jī)動(dòng)車的非自動(dòng)化駕駛。同時(shí)斷開自動(dòng)化駕駛機(jī)動(dòng)車。當(dāng)沒有外部壓力被施加在行駛踏板上時(shí),則呈現(xiàn)上述意義上的無踏板壓力的行駛踏板。被施加在行駛踏板上的、引起接通的踏板壓力優(yōu)選由駕駛員、而且尤其由駕駛員的腳施加在行駛踏板上。替代地可以規(guī)定,施加在行駛踏板上的、短的沖擊式踏板壓力接通機(jī)動(dòng)車的非自動(dòng)化駕駛;在此無需一定要使行駛踏板事先無踏板壓力。
[0021]特別有利的是,按照本發(fā)明的另一改進(jìn)方案在第二方法步驟開始時(shí)通過行駛踏板發(fā)出觸覺信號(hào)給駕駛員。觸覺信號(hào)表明,已經(jīng)轉(zhuǎn)移到非自動(dòng)化駕駛。通過這種方式駕駛員得到明確的信息,即機(jī)動(dòng)車現(xiàn)在非自動(dòng)化地由他、駕駛員本人、即手動(dòng)地駕駛。所述觸覺信號(hào)優(yōu)選可以包括行駛踏板的振動(dòng)。
[0022]可以設(shè)想,在從非自動(dòng)化過渡到自動(dòng)化縱向駕駛機(jī)動(dòng)車時(shí)所述行駛踏板例如保留在其最后的、由駕駛員帶來的位置。然而本發(fā)明的一個(gè)有利改進(jìn)方案規(guī)定,在第一方法步驟之前的、優(yōu)選直接在前面的方法步驟中由駕駛員非自動(dòng)化地駕駛機(jī)動(dòng)車,在第一方法步驟開始時(shí)借助于踏板致動(dòng)器將行駛踏板調(diào)整到踏板靜止位置。由此由行駛踏板短時(shí)間地在機(jī)動(dòng)車腳部空間中空出附加的空間,并且在下面還事先已經(jīng)避免駕駛員錯(cuò)誤地操縱行駛踏板。在第一方法步驟開始時(shí),所述行駛踏板從對(duì)應(yīng)于車輛運(yùn)動(dòng)的、駕駛員還起作用的踏板位置調(diào)整出來。如上所述,所述車輛運(yùn)動(dòng)(與此相關(guān)也包括行駛踏板的位置)取決于不同的影響因素;換言之,行駛踏板的位置在這里對(duì)應(yīng)于在第一方法步驟開始時(shí)機(jī)動(dòng)車的車輛驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)荷情況。在第一方法步
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