56] 另外，角加速度為：
[0057]
[0058] 其中，Τ表示車輛5所具有的全部電動機3、3 (在圖示的例子中為兩個）的電動機 轉(zhuǎn)矩之和，m表示車輛5的質(zhì)量，:r表示構(gòu)成驅(qū)動輪的車輪7的輪胎的半徑。
[0059] 由于上述電動機轉(zhuǎn)矩之和T與加速踏板4 (圖2)的操作量相對應(yīng)，故可根據(jù)從加 速操作傳感器4a而輸出的加速踏板操作量，由上述式1和式2來獲得角加速度·ω。接著， 將該已獲得的角加速度·ω作為閾值。即，上述式2的角加速度·ω為在沒有產(chǎn)生滑移的 場合，電動機3本來應(yīng)呈現(xiàn)的角加速度。
[0060] 進行該步驟S1的處理的機構(gòu)為上述閾值計算機構(gòu)21。
[0061] 在旋轉(zhuǎn)速度觀測的步驟（S2)中，通過旋轉(zhuǎn)角傳感器3a來測定電動機3的旋轉(zhuǎn)角， 在加速度計算步驟（S3)，對該已計算的旋轉(zhuǎn)角度進行二次微分處理，從而求出角加速度。進 行該步驟S2、S3的處理的機構(gòu)為上述角加速度計算機構(gòu)22。
[0062] 由于僅采用旋轉(zhuǎn)角傳感器3a，沒有采用作為昂貴的傳感器的加速度傳感器，故可 謀求成本的降低，但是，由于如上述那樣進行二次微分處理的值的偏差較大，無法原樣使 用，故如下述那樣通過連續(xù)多次的判斷來進行滑移的判斷。
[0063] 在對角加速度的閾值的判斷步驟（S4)中，判斷在步驟S3中計算出的角加速度是 否超過在步驟S1中計算出的閾值。也可根據(jù)是否在閾值以上而進行判斷。在沒有超過閾 值的場合，由于沒有產(chǎn)生滑移，故在將計數(shù)器27a(圖3)設(shè)定為零后返回，再次開始從步驟 S1起的處理。在該再次開始時，計數(shù)值為零。
[0064] 在步驟S4中超過閾值的場合，由于可能因滑移而使角加速度變大，故為了進行下 次的滑移判斷，使上述計數(shù)器27a遞增（S5)。
[0065] 判斷該計數(shù)器27a的計數(shù)值是否達到設(shè)定次數(shù)N(在圖示的例子中，設(shè)定次數(shù)值N =15)，在沒有達到設(shè)定次數(shù)的場合則返回，從步驟S1起再次開始處理。在該再次開始時， 由于沒有將計數(shù)器27a重新設(shè)定，故在維持上次更新的計數(shù)值的狀態(tài)下再次開始。另外，逐 次減速的步驟（S6)在后面進行說明。
[0066] 如此反復進行角加速度是否超過閾值的判斷（S4)以及在超過閾值的場合是否到 達設(shè)定次數(shù)的判斷（S7)。在角加速度沒有超過閾值的場合，由于如上述那樣重新設(shè)定計數(shù) 器27a(S13)，故是否達到設(shè)定次數(shù)的判斷（S7)在于對連續(xù)地超過閾值的次數(shù)進行計數(shù)。如 果計數(shù)值達到設(shè)定次數(shù)N，則判定為已滑移，進行滑移消除用的步驟S8。
[0067] 由于角加速度超過閾值的情況如上述那樣以設(shè)定次數(shù)N連續(xù)的場合判定發(fā)生滑 移，故即使在通過旋轉(zhuǎn)角傳感器3a而進行二次微分處理獲得的角加速度，判斷滑移發(fā)生的 情況下，仍可判斷可靠的滑移的發(fā)生。
[0068] 進行上述角加速度的閾值的判斷步驟（S4)的機構(gòu)為上述角加速度比較部26,進 行上述計數(shù)器加法運算的步驟（S5)和進行計數(shù)器重新設(shè)定的步驟（S13)的機構(gòu)為上述計 數(shù)部27。進行是否達到上述設(shè)定次數(shù)的判斷步驟（S7)的機構(gòu)為上述滑移判斷部28。通過 角加速度比較部26、計數(shù)部27以及滑移判斷部28來構(gòu)成上述滑移判斷機構(gòu)23。
[0069] 如果判定為已滑移，進行步驟S8,則為了消除滑移，按照電動機3產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零 的方式，將指令提供給轉(zhuǎn)矩控制機構(gòu)16。進行使該步驟S8的轉(zhuǎn)矩為零的處理的機構(gòu)為上述 轉(zhuǎn)矩歸零部29。由于使產(chǎn)生滑移的車輪的電動機的轉(zhuǎn)矩為零，故可靠地消除滑移的發(fā)生。 另外，由于控制電動機3的轉(zhuǎn)矩來消除滑移，故不同于控制發(fā)動機、制動器來消除滑移的場 合，響應(yīng)性良好，可進行快速的控制。
[0070] 在步驟S8中，不但進行使轉(zhuǎn)矩為零的處理，而且為了獲得轉(zhuǎn)矩恢復判斷的基準 值，將計數(shù)到上述設(shè)定次數(shù)N的計數(shù)為1時的角加速度比較時（S4)的旋轉(zhuǎn)速度記錄于規(guī)定 的存儲區(qū)域。另外，角加速度比較時（S4)中的超過閾值的場合的旋轉(zhuǎn)速度在平時存儲，在 步驟S8中，將該連續(xù)N次中的最初的旋轉(zhuǎn)速度記錄于基準速度設(shè)定用的規(guī)定的存儲區(qū)域。
[0071] 然后，在基準速度設(shè)定步驟S9中，設(shè)定轉(zhuǎn)矩恢復的判斷用的基準旋轉(zhuǎn)速度。另外， 在圖4中稱為"基準轉(zhuǎn)數(shù)"，其與在本說明書中所說的"轉(zhuǎn)數(shù)"和"旋轉(zhuǎn)速度"同義。
[0072] 基準旋轉(zhuǎn)速度如下述那樣設(shè)定。
[0073] 在一個輪滑移的場合，S卩，相對判定為已滑移的車輪7,位于左右的相反側(cè)的車輪 7沒有被判定為已滑移的場合，將該相反側(cè)的車輪7的當前的旋轉(zhuǎn)速度與判定為已滑移的 車輪7的上述已記錄的計數(shù)為1時的角加速度比較時的旋轉(zhuǎn)速度進行比較，較小者的旋轉(zhuǎn) 速度為基準旋轉(zhuǎn)速度。
[0074] 在兩個輪均滑移的場合，即相對判定為已滑移的車輪7,位于左右的相反側(cè)的車輪 7也被判定為已滑移的場合，通過在先判定為已發(fā)生滑移的車輪7的上述計數(shù)部27進行計 數(shù)的計數(shù)為1時的角加速度比較時的旋轉(zhuǎn)速度作為基準旋轉(zhuǎn)速度。進行該基準速度設(shè)定步 驟S9的處理的機構(gòu)為基準旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定部30。
[0075] 在如此設(shè)定基準旋轉(zhuǎn)速度后，將通過旋轉(zhuǎn)角傳感器3a(圖3)的檢測值而獲得的當 前的車輪7的旋轉(zhuǎn)速度與上述基準旋轉(zhuǎn)速度進行比較（S10)，在當前的旋轉(zhuǎn)速度大于基準 旋轉(zhuǎn)速度的場合，判定沒有消除滑移。即，判定車輪7仍沒有抓地。在當前的旋轉(zhuǎn)速度小于 基準旋轉(zhuǎn)速度的場合，判定滑移已恢復，即，車輪7已抓地。簡單地說，在當前的旋轉(zhuǎn)速度降 低到滑移之前的旋轉(zhuǎn)速度的場合，判定車輪7已抓地。
[0076] 在判定滑移尚未消除的場合，將轉(zhuǎn)矩保持于零（S11)，并返回。另外，也可返回到基 準速度設(shè)定步驟S9之前或之后。在上述比較步驟S10中判定滑移消除的場合，慢慢地恢復 轉(zhuǎn)矩。
[0077] 比如，僅增加些許設(shè)定量（比如，0.INm)來恢復轉(zhuǎn)矩（S12)，在之后返回，或返回到 基準速度設(shè)定步驟S9之前或之后。
[0078] 如此，再次進行當前的旋轉(zhuǎn)速度與基準旋轉(zhuǎn)速度的比較（S10)，在判定為滑移消除 的場合，再次僅增加上述些許的設(shè)定量來增加并恢復轉(zhuǎn)矩（S12)。通過該判斷步驟S10和僅 以些許設(shè)定量來恢復轉(zhuǎn)矩的步驟S12,構(gòu)成上述轉(zhuǎn)矩恢復部31。
[0079] 在使發(fā)生滑移的電動機3的轉(zhuǎn)矩為零后，如果急速恢復轉(zhuǎn)矩，則因汽車的急劇的 加速而對駕駛員這樣的乘客帶來加速感，但是如果如上述那樣，轉(zhuǎn)矩恢復部31慢慢地增加 而恢復轉(zhuǎn)矩的結(jié)構(gòu)，則不使作為乘客的人產(chǎn)生加減速感，可維持舒服的行駛性。
[0080] 通過上述轉(zhuǎn)矩歸零部29、基準速度設(shè)定部30和轉(zhuǎn)矩恢復部31，構(gòu)成轉(zhuǎn)矩限制機構(gòu) 25〇
[0081] 下面對上述逐次減速步驟S6進行說明。該步驟S6為下述的步驟，其中，在滑移判 斷步驟S7中計數(shù)值超過設(shè)定次數(shù)N并且判定為已滑移之前的階段中，在判定角加速度一度 超過閾值的階段，即，檢測到有滑移傾向的階段中，伴隨上述計數(shù)部27的計數(shù)值的增加，慢 慢地降低電動機3產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。即，相對對應(yīng)于加速踏板操作量，作為本來執(zhí)行的指令的轉(zhuǎn) 矩值，降低在轉(zhuǎn)矩控制機構(gòu)16中執(zhí)行的轉(zhuǎn)矩值，減小驅(qū)動電動機3的轉(zhuǎn)矩值。
[0082] 比如，如圖5的