3，若判斷出支腿處于伸(出)狀態(tài)，輸出禁止車輛行駛的控制指令，此功能主要是當(dāng)操作員誤操作時(shí)，避免車輛出現(xiàn)傾翻的危險(xiǎn)，避免提高整車的安全性。
[0066]上述實(shí)施例中的基于如上所述的工程車支腿的液壓控制系統(tǒng)的控制方法，采集的傳感器信號精度高，經(jīng)過高速算法的數(shù)據(jù)處理，對工程車的實(shí)際工況的判斷準(zhǔn)確，響應(yīng)快，誤差小，可控制性強(qiáng)，操作員操作簡單，可以避免操作員誤操作引起的高危故障，提高了整車的安全性，降低了整車的故障率，減少了維修率。
[0067]本發(fā)明提供一種基于如上的工程車支腿的液壓控制系統(tǒng)的檢測方法，包括:控制裝置接收壓力傳感器發(fā)送的左、右支腿平衡閥的進(jìn)、出油口的壓力信號，根據(jù)壓力信號獲取左、右支腿平衡閥的進(jìn)、出油口壓力值；將壓力值與預(yù)設(shè)的壓力閾值進(jìn)行比較，判斷左、右支腿平衡閥的進(jìn)、出油口是否出現(xiàn)故障，如果是，則輸出相應(yīng)的故障信息。
[0068]在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置接收第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器、第四壓力傳感器發(fā)送的壓力信號。根據(jù)壓力信號確定左支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的壓力值。將左支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的壓力值與預(yù)設(shè)的壓力閾值進(jìn)行比較，判斷左支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出現(xiàn)故障，如果是，則輸出相應(yīng)的故障信息。
[0069]控制裝置接收第五壓力傳感器、第六壓力傳感器、第七壓力傳感器、第八壓力傳感器發(fā)送的壓力信號。根據(jù)壓力信號確定右支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的壓力值。將右支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的壓力值與預(yù)設(shè)的壓力閾值進(jìn)行比較，判斷右支腿平衡閥的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出現(xiàn)故障，如果是，則輸出相應(yīng)的故障信息。
[0070]如圖7至10所示，用于進(jìn)行檢測的部件包括第一壓力傳感器8、第二壓力傳感器
9、第三壓力傳感器11、第四壓力傳感器12、第五壓力傳感器13、第六壓力傳感器14、第七壓力傳感器15、第八壓力傳感器16。
[0071]參數(shù)Pl為第一壓力傳感器8檢測的壓力值，參數(shù)P2為第二壓力傳感器9檢測的壓力值，參數(shù)P3為第三壓力傳感器11檢測的壓力值，參數(shù)P4為第四壓力傳感器12檢測的壓力值，參數(shù)P5為第五壓力傳感器13檢測的壓力值，參數(shù)P6為第六壓力傳感器14檢測的壓力值，參數(shù)P7為第七壓力傳感器15檢測的壓力值，參數(shù)P8為第八壓力傳感器16檢測的壓力值。
[0072]左支腿平衡閥22和右支腿平衡閥23檢測壓力傳感器的模擬信號參數(shù)值Pl、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，作為輸入連接到電子控制單元2，電子控制單元2通過自檢程序，判斷出傳感器器件故障 ErrorU Error2、Error3、Error4、Error5、Error6、Error7、Error8，同時(shí)電子控制單元2通過算法自動對這些輸入的模擬信號進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并轉(zhuǎn)化為壓力值的數(shù)字量信號，分別與系統(tǒng)預(yù)設(shè)平衡閥故障的壓力值進(jìn)行比較判斷，從而得出左支腿平衡閥 22 故障 Error9、ErrorlO、Errorl1、Errorl2、Errorl3、Errorl4 和右支腿平衡閥 23 故障Error 15N Error 16n Errorl7、Error 18n Error 19n Error20o
[0073]傳感器器件故障 Error 1、Error 2、Error 3、Error4、Error 5、Error6、Error 7、Error8和支腿平衡閥故障 Err or 9、Error 1、Error 11、Error 12、Error 13、Error 14、Error 15、Error 16N Errorl7、Error 18n Error 19n Error20為電子控制單元2輸出故障的程序參數(shù)值。對左支腿平衡閥22進(jìn)行的檢測的部件包括第一壓力傳感器8、第二壓力傳感器9、第三壓力傳感器11、第四壓力傳感器12。
[0074]步驟401，系統(tǒng)上電后，左支腿平衡閥22壓力傳感器的模擬信號參數(shù)值P1、P2、P3、P4，作為輸入連接到電子控制單元2，電子控制單元2通過自檢程序，判斷外接壓力傳感器器件是否短路、斷路，輸出傳感器器件故障Error 1、Error 2、Error3、Error4。
[0075]步驟402、403，第一壓力傳感器8、第二壓力傳感器9、第三壓力傳感器11、第四壓力傳感器12器件檢測無故障后，電子控制單元2通過算法自動對壓力傳感器模擬信號P1、P2、P3、P4進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，轉(zhuǎn)化為壓力值的數(shù)字量信號。
[0076]步驟404、405，當(dāng)壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P3壓力值大于Pmax_L (系統(tǒng)預(yù)設(shè)左支腿平衡閥22的U2油口最大安全壓力值)條件成立時(shí)，電子控制單元2自動監(jiān)測輸出左支腿平衡閥22故障Error9，條件不成立，無故障輸出。
[0077]當(dāng)壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P2壓力值大于P2'(左支腿平衡閥22的Dl油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)且壓力傳感器模擬信號參數(shù)值Pl壓力值大于Pr (左支腿平衡閥22的D2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)條件成立時(shí)，電子控制單元2自動監(jiān)測輸出左支腿平衡閥22故障Error 14，條件不成立，無故障輸出。
[0078]步驟501，當(dāng)壓力傳感器模擬信號參數(shù)值Pl壓力值大于Pl'(左支腿平衡閥22的D2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)且壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P2壓力值小于P2'(左支腿平衡閥22的Dl油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)條件下進(jìn)行步驟502。
[0079]步驟502，判斷壓力傳感器模擬信號參數(shù)值Pl與壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P3的壓力差與Prl (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)I壓力值)相比較，大于Prl (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)I壓力值)時(shí)，進(jìn)行步驟504，電子控制單元2輸出左支腿平衡閥22故障ErrorlO ;小于等于Prl (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)I壓力值)時(shí)，左支腿平衡閥22無故障。
[0080]步驟503，判斷壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P4與Pf (左支腿平衡閥22的Ul油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)相比較，小于等于P4'(左支腿平衡閥22的Ul油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)時(shí)，進(jìn)行步驟505。步驟505，電子控制單元2輸出左支腿平衡閥22故障ErrorlI，大于P4'(左支腿平衡閥22的Ul油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)時(shí)，左支腿平衡閥22無故障。
[0081]步驟601，當(dāng)壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P2壓力值大于P2'(左支腿平衡閥22的Dl油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)且壓力傳感器Pl壓力值小于PP (左支腿平衡閥22的D2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)條件下，進(jìn)行步驟602。
[0082]步驟602，判斷壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P2與壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P4的壓力差與Pr2 (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)2壓力值)相比較，大于Pr2 (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)2壓力值)時(shí)，進(jìn)行步驟604。
[0083]步驟604，電子控制單元2輸出左支腿平衡閥22故障Errorl2，小于等于Pr2 (左支腿平衡閥22系統(tǒng)預(yù)設(shè)2壓力值)，左支腿平衡閥22無故障。
[0084]步驟603，同時(shí)判斷壓力傳感器模擬信號參數(shù)值P3與P3'(左支腿平衡閥22的U2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)相比較，當(dāng)小于等于P3'(左支腿平衡閥22的U2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)時(shí)，進(jìn)入步驟605。
[0085]步驟605，電子控制單元2輸出左支腿平衡閥22故障Errorl3，大于P3'(左支腿平衡閥22的U2油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)時(shí)，左支腿平衡閥22無故障。
[0086]在一個(gè)實(shí)施例中，右支腿平衡閥23用于檢測的部件包括第五壓力傳感器13、第六壓力傳感器14、第七壓力傳感器15、第八壓力傳感器16 ;判斷方式方法同左支腿平衡閥22故障診斷相同，電子控制單元2可以自動診斷輸出對應(yīng)壓力傳感器器件故障Error5、Error6、Error7、Error8，右支腿平衡閥23故障Errorl5，右支腿平衡閥23故障Errorl6，右支腿平衡閥23故障Errorl7，右支腿平衡閥23故障Errorl8，右支腿平衡閥23故障Error 19,右支腿平衡閥23故障Error20，二者判斷方式方法相同。
[0087]其中，Pmax_R(系統(tǒng)預(yù)設(shè)右支腿平衡閥23的U6油口最大安全壓力值)、P5'(右支腿平衡閥23的D4油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)、P6'(右支腿平衡閥23的D3油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)、P7^ (右支腿平衡閥23的U6油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)、PV (右支腿平衡閥23的U5油口系統(tǒng)預(yù)設(shè)壓力值)、Pr3 (右支腿平衡閥23系統(tǒng)預(yù)設(shè)3壓力值)、Pr4 (右支腿平衡閥23系統(tǒng)預(yù)設(shè)4壓力值)。
[0088]上述實(shí)施例中的基于如上的工程車支腿的液壓控制系統(tǒng)的檢測方法，采集的傳感器信號精度高，經(jīng)過高速算法處理，對支腿平衡閥的實(shí)際工作情況判斷準(zhǔn)確，響應(yīng)快，誤差小，可控制性強(qiáng)，可以延長平衡閥的使用壽命，方便維修人員排除故障，減少檢修時(shí)間，降低尚危事故的發(fā)生率，提尚系統(tǒng)的安全性。
[0089]上述實(shí)施例中提供的工程車支腿的電液控制系統(tǒng)、方法、檢測方法及工程車輛，可以使工程車支腿在慢速動作時(shí)具備良好的微動性和可操縱性，采集的傳感器信號精度高，經(jīng)過處理后，對工程車的實(shí)際工況的準(zhǔn)確判斷，響應(yīng)快，誤差小，可控制性強(qiáng)，操作員操作簡單，能避免操作員誤操作，提高了整車的安全性，降低了整車的故障率，減少了維修率；并可以延長平衡閥的使用壽命，方便維修人員排除故障，減少檢修時(shí)間，降低高危事故的發(fā)生率，提高控制系統(tǒng)的安全性。
[0090]可能以許多方式來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實(shí)施例中，還可將本發(fā)明實(shí)施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本