，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合各個圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多方面的描述。
[0035]下文為了敘述方便，下文中所稱的“第一”、“第二”等為描述上相區(qū)別，并沒有其它特殊的含義。
[0036]如圖1至3所示，本發(fā)明提供一種工程車支腿的電液控制系統(tǒng)，包括:左支腿收支油缸7、右支腿收支油缸10、支腿電控閥組3、換向閥17、先導(dǎo)閥模塊18、支腿操作手柄1、工作栗19和控制裝置。工作栗19的出油口與先導(dǎo)閥模塊18的進(jìn)油口 PlO相連。
[0037]先導(dǎo)閥模塊18的出油口 P12與支腿操作手柄I的進(jìn)油口 Pll相連，支腿操作手柄I的第一油口 V1、第三油口 V3分別與支腿電控閥組3的第一進(jìn)油口 B、第二進(jìn)油口 D相連。支腿操作手柄I的第二油口 V2、第四油口 V4分別與換向閥17的第一控制油口 VI1、第二控制油口 V13相連。
[0038]支腿電控閥組3的第一出油口 A、第二出油口 C分別與換向閥17的第一工作油口V12、第二工作油口 V14相連。換向閥17的第三工作油口 A6、第四工作油口 B6油分別與左支腿收支油缸7的無桿腔和有桿腔相連。換向閥17的第五工作油口 A7、第六工作油口 B7油口分別右支腿收支油缸10的無桿腔和有桿腔相連?？刂蒲b置分別與支腿電控閥組3、先導(dǎo)閥模塊18電連接。
[0039]在一個實施例中，控制裝置可以實現(xiàn)為多種形式，可以為單片機、單板機、PLC等，例如為電子控制單元2?？刂蒲b置也分別與發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器、車輛行駛檔位選擇開關(guān)、動臂角度傳感器、動臂縮限位開關(guān)電連接。本文中的動臂指工程上的能夠伸縮的工作臂，例如，工程車為起重車，動臂即為起重臂，工程車為強夯機，動臂即為強夯機的伸縮臂等。
[0040]左支腿平衡閥22設(shè)置在換向閥17與左支腿收支油缸7之間的油路中，換向閥17的第三工作油口 A6、第四工作油口 B6油分別與左支腿平衡閥22的第一油口 D1、第二油口D2油口相連，左支腿平衡閥22的第三油口 U1、第四油口 U2分別與左支腿收支油缸7的無桿腔和有桿腔相連。
[0041]右支腿平衡閥23設(shè)置在換向閥17與右支腿收支油缸10之間的油路中，換向閥17的第五工作油口 A7、第六工作油口 B7油口分別與右支腿平衡閥23的第一油口 D3、第二油口 D4相連，右支腿平衡閥23的第三油口 U5、第四油口 U6分別與右支腿收支油缸10的無桿腔和有桿腔相連。
[0042]在一個實施例中，可以設(shè)置多個壓力傳感器，第二壓力傳感器9、第一壓力傳感器8分別與左支腿平衡閥22的第一油口 D1、第二油口 D2油口相連；控制裝置分別與第二壓力傳感器9、第一壓力傳感器8電連接。左支腿平衡閥22的第三油口 U1、第四油口 U2分別與第四壓力傳感器12、第三壓力傳感器11相連?？刂蒲b置分別與第三壓力傳感器11、第四壓力傳感器12電連接。
[0043]右支腿平衡閥23的第一油口 D3、第二油口 D4分別與第六壓力傳感器14、第五壓力傳感器13相連。控制裝置分別與第六壓力傳感器14、第五壓力傳感器13相連。右支腿平衡閥23的第三油口 U5、第四油口 U6分別與第八壓力傳感器16、第七壓力傳感器15相連?？刂蒲b置分別與第七壓力傳感器15、第八壓力傳感器16電連接。左支腿到位壓力開關(guān)6、右支腿到位壓力開關(guān)24分別與左支腿平衡閥22的第三油口 U1、右支腿平衡閥23的第三油P U5相連。
[0044]先導(dǎo)閥模塊18的回油口 T10、支腿操作手柄I的回油口 T11、換向閥17的回油口分別與液壓油箱21相連。工作栗19通過吸油濾芯20與液壓油箱21相連?？梢栽O(shè)置顯示裝置28，顯示裝置28與控制裝置電連接，在顯示裝置28上還設(shè)置有控制按鈕，用于輸出控制指令或進(jìn)行系統(tǒng)運行狀態(tài)及故障顯示。可以設(shè)置多種運行及故障指示燈29與控制裝置電連接。
[0045]在一個實施例中，本發(fā)明提供一種工程車輛，包括如上的工程車支腿的液壓控制系統(tǒng)。
[0046]工程車支腿的液壓控制系統(tǒng)的電控部分包括支腿操作手柄1、電子控制單元2、支腿電控閥組3、動臂角度傳感器4、動臂縮限位開關(guān)5、左支腿到位壓力開關(guān)6、左支腿收支油缸7、第一壓力傳感器8、第二壓力傳感器9、右支腿收支油缸10、第三壓力傳感器11、第四壓力傳感器12、第五壓力傳感器13、第六壓力傳感器14、第七壓力傳感器15、第八壓力傳感器16、先導(dǎo)閥模塊18、左支腿平衡閥22、右支腿平衡閥23、右支腿到位壓力開關(guān)24、車輛檔位選擇開關(guān)25、左支腿縮限位開關(guān)26、右支腿縮限位開關(guān)27。
[0047]圖4為根據(jù)本發(fā)明的工程車支腿的電液控制系統(tǒng)的一個實施例的控制方法的流程示意圖，如圖4所示:
[0048]步驟101，控制裝置根據(jù)發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器、車輛行駛檔位選擇開關(guān)發(fā)送的信號，確定車輛的檔位位置。
[0049]步驟102，控制裝置根據(jù)動臂角度傳感器、動臂縮限位開關(guān)發(fā)送的信號，確定動臂的舉升角度和伸縮狀態(tài)。
[0050]步驟103，控制裝置基于檔位位置、舉升角度和伸縮狀態(tài)，向支腿電控閥組、先導(dǎo)閥模塊發(fā)送控制信號。
[0051]在一個實施例中，當(dāng)控制裝置判斷車輛的檔位位置在空擋位置時，控制裝置輸出控制指令使先導(dǎo)閥模塊得電?？刂蒲b置檢測動臂角度傳感器發(fā)送的角度信號。當(dāng)判斷動臂的舉升角度值小于等于預(yù)設(shè)的限制角度閾值時，控制裝置輸出控制指令使先導(dǎo)閥模塊得電，完成對支腿操作手柄供油。當(dāng)判斷動臂的舉升角度值大于預(yù)設(shè)的限制角度閾值時，控制裝置輸出控制指令使先導(dǎo)閥模塊失電，切斷對支腿操作手柄供油。
[0052]控制裝置檢測動臂縮限位開關(guān)的開關(guān)信號。當(dāng)判斷動臂處于縮的位置時，則控制裝置向支腿電控閥組發(fā)出允許收支腿的控制指令。當(dāng)判斷動臂處于伸出位置時，則控制裝置對支腿電控閥組發(fā)出禁止收支腿的控制指令。
[0053]當(dāng)控制裝置判斷車輛的檔位位置不在空擋位置時，則控制先導(dǎo)閥模塊失電，使左支腿收支油缸和右支腿收支油缸停止收支動作。控制裝置根據(jù)左支腿到位壓力開關(guān)、右支腿到位壓力開關(guān)的信號狀態(tài)判斷左、右支腿的位置，當(dāng)控制裝置判斷左、右支腿處于縮位置時，即左右支腿為收縮狀態(tài)并觸發(fā)了左、右支腿到位壓力開關(guān)或限位開關(guān)，則輸出允許車輛行駛的控制指令，當(dāng)判斷左、右支腿處于伸狀態(tài)時，即未觸發(fā)左、右支腿到位壓力開關(guān)或限位開關(guān)則輸出禁止車輛行駛的控制指令。
[0054]在一個實施例中，通過CAN總線通訊的方式從發(fā)動機采集轉(zhuǎn)速信號作為輸入信號，連接到支腿電子控制單元2，判斷系統(tǒng)運行。同時從車輛檔位選擇開關(guān)25采集車輛行駛檔位信號作為輸入信號，連接到電子控制單元2，判斷得出系統(tǒng)空擋信號。動臂縮位置的限位開關(guān)5的開關(guān)信號作為輸入連接電子控制單元2，當(dāng)動臂處在縮位置，電子控制單元2檢測限位開關(guān)信號狀態(tài)，判斷出動臂處于縮的位置，從而對支腿電控閥組3發(fā)出允許收支腿的控制指令。當(dāng)動臂處于伸出位置，電子控制單元2檢測限位開關(guān)信號狀態(tài)，判斷出動臂不在縮的位置，從而對支腿電控閥組3發(fā)出禁止收支腿的控制指令。
[0055]動臂舉升的角度傳感器4的模擬信號作為輸入連接電子控制單元2，電子控制單元2自動對角度傳感器的模擬信號進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，轉(zhuǎn)化為角度值的數(shù)字量信號，判斷出動臂舉升的角度，當(dāng)動臂舉升的角度值小于等于Pa系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值時，電子控制單元2輸出控制指令使先導(dǎo)閥模塊18得電，完成支腿操作手柄供油。當(dāng)動臂舉升的角度值大于Pa(系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值)時，電子控制單元2輸出控制指令使先導(dǎo)閥模塊18失電，切斷支腿操作手柄供油。
[0056]在一個實施例中，通過CAN總線通訊的方式從發(fā)動機采集轉(zhuǎn)速信號，同時從車輛檔位選擇開關(guān)25采集車輛行駛檔位信號，采集限制支腿動作裝置中動臂舉升角度傳感器4的模擬信號和動臂縮位置限位開關(guān)5的狀態(tài)信號，采集左支腿縮限位開關(guān)26、右支腿縮限位開關(guān)27的狀態(tài)信號，作為輸入連接到支腿電子控制單元2，如圖5、6所示:
[0057]步驟201，電子控制單元2根據(jù)工程車發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號判斷系統(tǒng)運行，從車輛檔位選擇開關(guān)25判斷出車輛行駛的檔位信號。
[0058]步驟202，判斷是否為空檔行駛，如果是則進(jìn)入步驟203。
[0059]步驟203，當(dāng)車輛行駛信號在空擋位置時，操作支腿手柄I收支腿，檢測動臂舉升的角度值是否小于等于Pa (系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值)，如果是，則進(jìn)入步驟204，電子控制單元2向先導(dǎo)閥模塊18輸出得電信號。
[0060]步驟205，檢測動臂縮位置的限位開關(guān)5是否在縮狀態(tài)，如果是，則進(jìn)入步驟206，步驟206，控制支腿電控閥組3得電，驅(qū)動左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10做出收支腿的動作。檢測動臂縮位置的限位開關(guān)5在伸狀態(tài)，控制支腿電控閥組3失電，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支腿的動作，檢測動臂舉升的角度值大于Pa (系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值)時，先導(dǎo)閥模塊18失電，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支腿的動作。
[0061]操作支腿手柄I支支腿，檢測動臂舉升的角度值小于等于Pa(系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值)時，電子控制單元2向先導(dǎo)閥模塊18輸出得電信號，驅(qū)動左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10做出支支腿的動作，檢測動臂舉升的角度值大于Pa系統(tǒng)預(yù)設(shè)支腿限制動作的角度值)時，先導(dǎo)閥模塊18失電，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止支支腿的動作。
[0062]當(dāng)車輛行駛信號不在空擋位置時，先導(dǎo)閥模塊18失電，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支動作。
[0063]步驟301，檢測左支腿縮限位開關(guān)26、右支腿縮限位開關(guān)27的信號狀態(tài)，判斷支腿是否在縮位置。
[0064]步驟302，電子控制單元2判斷出支腿處于縮位置(收縮后的位置)，輸出允許車輛行駛的控制指令。
[0065]步驟30