進(jìn)入安全狀態(tài)。如此，通過多方面的判斷，提高系統(tǒng)的安全性和 可靠性，確保整車及混合動(dòng)力系統(tǒng)在發(fā)生異常時(shí)進(jìn)入安全狀態(tài)，以保證人員安全和整車安 全。
[0066] 可選地，基于該車速和油門踏板深度，再次判斷主控制器是否正常，包括：
[0067] 通過主控制器包括的第一層控制算法，基于該車速和油門踏板深度，獲取第一需 求扭矩；
[0068] 通過主控制器包括的第二層控制算法，基于該車速和油門踏板深度，獲取第二需 求扭矩；
[0069] 判斷第一需求扭矩和第二需求扭矩是否相同，判斷第一需求扭矩是否超過整車扭 矩閾值，以及判斷第二需求扭矩是否超過整車扭矩閾值；
[0070] 如果第一需求扭矩和第二需求扭矩相同且第一需求扭矩未超過整車扭矩閾值，則 確定主控制器正常，否則，確定主控制器不正常。
[0071] 可選地，基于該車輪需求扭矩和變速箱實(shí)際速比，判斷混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是否正 常，包括：
[0072] 通過主控制器包括的第一層控制算法，基于該車輪需求扭矩和變速箱實(shí)際速比， 計(jì)算第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第一電機(jī)扭矩；
[0073] 通過主控制器包括的第二層控制算法，基于該車輪需求扭矩和變速箱實(shí)際速比， 計(jì)算第二發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第二電機(jī)扭矩；
[0074] 基于第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩、第一電機(jī)扭矩、第二發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第二電機(jī)扭矩，判斷該混 合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是否正常。
[0075] 可選地，基于第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩、第一電機(jī)扭矩、第二發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第二電機(jī)扭矩， 判斷該混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是否正常，包括：
[0076] 判斷第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩是否超過發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩閾值，以及判斷第一電機(jī)扭矩是否超過 電機(jī)扭矩閾值；
[0077] 如果第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩未超過發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩閾值且第一電機(jī)扭矩未超過電機(jī)扭矩閾 值，則判斷第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第二發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩是否相同，以及判斷第一電機(jī)扭矩和第二電 機(jī)扭矩是否相同；
[0078] 如果第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和第二發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩相同且第一電機(jī)扭矩和第二電機(jī)扭矩相 同，則確定混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常，否則，確定混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不正常。
[0079] 可選地，判斷第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩是否超過發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩閾值，以及判斷第一電機(jī)扭矩 是否超過電機(jī)扭矩閾值之后，還包括：
[0080] 如果第一發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩超過發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩閾值或者第一電機(jī)扭矩超過電機(jī)扭矩閾值， 則確定混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不正常。
[0081] 上述所有可選技術(shù)方案，均可按照任意結(jié)合形成本發(fā)明的可選實(shí)施例，本發(fā)明實(shí) 施例對此不再一一贅述。
[0082] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種混合動(dòng)力汽車的安全監(jiān)控方法流程圖。參見圖3， 該方法包括：
[0083] 步驟301 :混合動(dòng)力控制器包括的監(jiān)控芯片向混合動(dòng)力控制器包括的主控制器發(fā) 送安全監(jiān)控問題，并對主控制器應(yīng)答該安全監(jiān)控問題的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。
[0084] 其中，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以事先在監(jiān)控芯片和主控制器中存儲(chǔ)指定個(gè)數(shù)個(gè)安 全監(jiān)控問題，并存儲(chǔ)每個(gè)安全監(jiān)控問題的答案，也即是，在監(jiān)控芯片和主控制器中分別存儲(chǔ) 安全監(jiān)控問題與答案之間的對應(yīng)關(guān)系。之后，為了判斷主控制器是否正常，監(jiān)控芯片可以每 隔一個(gè)周期，通過向混合動(dòng)力控制器發(fā)送安全監(jiān)控問題進(jìn)行判斷，并記錄主控制器對每個(gè) 安全監(jiān)控問題的應(yīng)答時(shí)長。
[0085] 可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，監(jiān)控芯片對主控制器應(yīng)答該安全監(jiān)控問題的時(shí)間進(jìn) 行計(jì)時(shí)，可以通過計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，當(dāng)然，還可以通過安全監(jiān)控問題的發(fā)送時(shí)間與該安全監(jiān) 控問題的應(yīng)答結(jié)果接收時(shí)間來確定，本發(fā)明實(shí)施例對此不做具體限定。另外，監(jiān)控芯片向混 合動(dòng)力控制器發(fā)送安全監(jiān)控問題的周期長度是事先設(shè)置的，本發(fā)明實(shí)施例同樣對此不做具 體限定。
[0086] 步驟302 :當(dāng)主控制器接收到該安全監(jiān)控問題時(shí)，對該安全監(jiān)控問題進(jìn)行應(yīng)答，并 將應(yīng)答結(jié)果發(fā)送給該監(jiān)控芯片。
[0087] 具體地，當(dāng)主控制器接收到該安全監(jiān)控問題時(shí)，該主控制器可以根據(jù)該安全監(jiān)控 問題，從存儲(chǔ)的安全監(jiān)控問題與答案之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取對應(yīng)的答案，并將獲取的答案 作為應(yīng)答結(jié)果發(fā)送給該監(jiān)控芯片。
[0088] 需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)主控制器向監(jiān)控芯片發(fā)送應(yīng)答結(jié)果時(shí)，該應(yīng) 答結(jié)果可能會(huì)出錯(cuò)，從而可以判斷出該主控制器不正常。比如，當(dāng)主控制器獲取對應(yīng)的答案 時(shí)，如果主控制器出現(xiàn)異常，主控制器可能會(huì)獲取其他安全監(jiān)控問題對應(yīng)的答案，使接收到 的安全監(jiān)控問題與獲取到的答案不對應(yīng)?；蛘?，主控制器獲取到的答案與接收到的安全監(jiān) 控問題對應(yīng)，但是，主控制器向監(jiān)控芯片發(fā)送該答案時(shí)出現(xiàn)異常，從而導(dǎo)致發(fā)送給監(jiān)控芯片 的應(yīng)答結(jié)果錯(cuò)誤。
[0089] 步驟303 :當(dāng)該監(jiān)控芯片接收到該應(yīng)答結(jié)果時(shí)，結(jié)束計(jì)時(shí)，得到應(yīng)答時(shí)長，并基于 該應(yīng)答時(shí)長和應(yīng)答結(jié)果，初步判斷該主控制器是否正常，如果該主控制器正常，則向該主控 制器發(fā)送下一個(gè)安全監(jiān)控問題，返回步驟301，直至向該主控制器發(fā)送的安全監(jiān)控問題的個(gè) 數(shù)為指定個(gè)數(shù)時(shí)為止，并執(zhí)行步驟304,如果該主控制器不正常，則執(zhí)行步驟307。
[0090] 具體地，當(dāng)該監(jiān)控芯片接收到該應(yīng)答結(jié)果時(shí)，結(jié)束計(jì)時(shí)，得到應(yīng)答時(shí)長，并將該應(yīng) 答時(shí)長與第一指定時(shí)長進(jìn)行比較，以及基于該安全監(jiān)控問題，從存儲(chǔ)的安全監(jiān)控問題與答 案之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取對應(yīng)的答案，如果該應(yīng)答時(shí)長小于第一指定時(shí)長且獲取的答案 與應(yīng)答結(jié)果相同，則初步確定該主控制器正常，向該主控制器發(fā)送下一個(gè)安全監(jiān)控問題，返 回步驟301，直至向該主控制器發(fā)送的安全監(jiān)控問題的個(gè)數(shù)為指定個(gè)數(shù)時(shí)為止，此時(shí)，確定 主控制器應(yīng)答該指定個(gè)數(shù)的安全監(jiān)控問題都及時(shí)且準(zhǔn)確，生成該主控制器的初步運(yùn)行正常 消息，并發(fā)送給主控制器。如果該應(yīng)答時(shí)長大于或等于第一指定時(shí)長或者獲取的答案與應(yīng) 答結(jié)果不同，則主控制器應(yīng)答該安全監(jiān)控問題不及時(shí)或者不準(zhǔn)確，確定該主控制器不正常， 執(zhí)行步驟307。
[0091] 比如，該監(jiān)控芯片發(fā)送給該主控制器的安全監(jiān)控問題為問題1，而該監(jiān)控芯片接收 到的應(yīng)答結(jié)果為答案2,該監(jiān)控芯片結(jié)束計(jì)時(shí)，得到應(yīng)答時(shí)長為2秒。假如第一指定時(shí)長為 3秒，該監(jiān)控芯片基于問題1，從如下表1所示的安全監(jiān)控問題與答案之間的對應(yīng)關(guān)系中， 獲取對應(yīng)的答案為答案1，此時(shí)，確定應(yīng)答時(shí)長小于第一指定時(shí)長且獲取的答案與應(yīng)答結(jié)果 不同，此時(shí)，確定該主控制器對該安全監(jiān)控問題應(yīng)答及時(shí)，但是對該安全監(jiān)控問題應(yīng)答不準(zhǔn) 確，確定該主控制器不正常。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種混合動(dòng)力汽車的安全監(jiān)控方法，其特征在于，所述方法包括： 當(dāng)接收到混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括的監(jiān)控芯片發(fā)送的安全監(jiān)控問題時(shí)，對所述安全監(jiān)控 問題進(jìn)行應(yīng)答，使所述監(jiān)控芯片基于應(yīng)答的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，初步判斷所述混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)包括的主控制器是否正常； 當(dāng)接收到所述監(jiān)控芯片發(fā)送的初步運(yùn)行正常消息時(shí)，獲取混合動(dòng)力汽車的車速和油門 踏板深度； 基于所述車速和所述油門踏板深度，再次判斷所述主控制器是否正常； 當(dāng)所述主控制器正常時(shí)，確