交通工具間控制設(shè)備和交通工具間控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及交通工具間控制設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]控制自有交通工具與在前交通工具之間的交通工具間距離的交通工具間控制設(shè)備在現(xiàn)有技術(shù)中是已知的(例如，參見(jiàn)JP-A-2000-108720)。例如，交通工具間控制設(shè)備使用雷達(dá)設(shè)備來(lái)檢測(cè)自有交通工具與在前交通工具之間的交通工具間距離。然后，交通工具間控制設(shè)備基于所檢測(cè)的交通工具間距離來(lái)執(zhí)行對(duì)交通工具的加速度控制，使得交通工具間距離變得接近目標(biāo)交通工具間距離。在另一示例中，交通工具間控制設(shè)備通過(guò)如下方式來(lái)控制交通工具間的距離:執(zhí)行對(duì)交通工具的加速度控制使得通過(guò)將所檢測(cè)的交通工具間距離除以自有交通工具的速度而得到的交通工具間時(shí)間變得接近目標(biāo)交通工具間時(shí)間。
[0003]在上述現(xiàn)有技術(shù)中，駕駛員可以執(zhí)行凌駕(override)操作，從而接近在前交通工具。與所檢測(cè)的交通工具間距離或交通工具間時(shí)間相對(duì)應(yīng)的實(shí)際交通工具間物理量可能會(huì)變得比與目標(biāo)交通工具間距離或交通工具間時(shí)間相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)交通工具間物理量要小。
[0004]在該實(shí)例中，目標(biāo)交通工具間物理量被改變以便變得更接近實(shí)際交通工具間物理量，然后隨時(shí)間逐漸增加目標(biāo)交通工具間物理量，從而控制交通工具減速的程度。當(dāng)自有交通工具與在前交通工具之間的相對(duì)速度減小時(shí)，目標(biāo)交通工具間物理量被改變成變得更接近實(shí)際應(yīng)該實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)交通工具間物理量。當(dāng)自有交通工具與在前交通工具之間的相對(duì)速度增加時(shí)，目標(biāo)交通工具間物理量被改變成變得更接近實(shí)際交通工具間物理量。
[0005]在現(xiàn)有技術(shù)中，如上所述地抑制減速的程度，并且因而改善駕駛體驗(yàn)。以下內(nèi)容可以被認(rèn)為是實(shí)際交通工具間物理量變得比目標(biāo)交通工具間物理量小的實(shí)例。例如，新在前交通工具插入在自有交通工具的前方?？商孢x地，由于操作模式改變而使目標(biāo)交通工具間物理量改變成較大值。
[0006]在上述現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)改變目標(biāo)交通工具間物理量來(lái)抑制減速的程度。例如，當(dāng)新在前交通工具插入在自有交通工具前方并且交通工具間距離間斷性地改變時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)不必要的較大程度減速。以下內(nèi)容可作為在出現(xiàn)不必要的較大程度減速時(shí)的示例。例如，可能會(huì)出現(xiàn)與駕駛員感受的與在前交通工具的碰撞危險(xiǎn)不成比例的過(guò)大量的減速，從而導(dǎo)致駕駛員有些不舒適。以此方式，上述現(xiàn)有技術(shù)存在關(guān)于駕駛感受的改善空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，需要提供一種交通工具間控制設(shè)備，該交通工具間控制設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)適合駕駛員感受的交通工具減速行為。
[0008]本公開(kāi)內(nèi)容的示例性實(shí)施方式提供了一種交通工具間控制設(shè)備，該交通工具間控制設(shè)備安裝于交通工具并且包括控制裝置、限制裝置、檢測(cè)裝置和確定裝置。
[0009]控制裝置基于實(shí)際交通工具間物理量和目標(biāo)交通工具間物理量來(lái)執(zhí)行對(duì)自有交通工具的加速度控制。目標(biāo)交通工具間物理量是實(shí)際交通工具間物理量的目標(biāo)值。實(shí)際交通工具間物理量是與自有交通工具和在前交通工具之間的交通工具間距離相對(duì)應(yīng)的物理量的檢測(cè)值。
[0010]限制裝置在由控制裝置進(jìn)行的加速度控制期間設(shè)定用于目標(biāo)躍度(jerk)的限制值。檢測(cè)裝置檢測(cè)如下事件中至少之一的發(fā)生:(i)其中交通工具間距離間斷性地變得更短的事件(第一事件)；以及(ii)其中與目標(biāo)交通工具間物理量相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)交通工具間距離間斷性地變得更長(zhǎng)的事件(第二事件)。第一事件的示例可以包括其中新在前交通工具插入在自有交通工具前方的事件。第二事件的示例可以包括其中由于交通工具操作模式的改變而使目標(biāo)交通工具間距離改變成比當(dāng)前值更高的值的事件。
[0011]確定裝置確定由自有交通工具的駕駛員感受到的與在前交通工具碰撞的危險(xiǎn)。例如，確定裝置基于在前交通工具相對(duì)于自有交通工具的操作狀態(tài)來(lái)確定碰撞危險(xiǎn)。另外，確定裝置可以被配置成基于在前交通工具與自有交通工具之間的相對(duì)速度來(lái)確定碰撞危險(xiǎn)。
[0012]當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到上述事件時(shí)，限制裝置將目標(biāo)躍度的限制值設(shè)定成基于由確定裝置確定的碰撞危險(xiǎn)的值。結(jié)果，當(dāng)所確定的碰撞危險(xiǎn)降低時(shí)，自有交通工具的減速改變可以保持在低水平。
[0013]在示例性實(shí)施方式的交通工具間控制設(shè)備中，如上所述，目標(biāo)躍度具有限制值。因此，即使在新在前交通工具插入在自有交通工具前方并且實(shí)際交通工具間物理量間斷性地改變的情況下，也可以抑制由實(shí)際交通工具間物理量與目標(biāo)交通工具間物理量之間的差異所引起的突然減速。
[0014]另外，在交通工具間控制設(shè)備中，基于由駕駛員感受到的與在前交通工具的碰撞危險(xiǎn)，當(dāng)碰撞危險(xiǎn)降低時(shí)，減速改變保持在低水平。當(dāng)駕駛員感受到高碰撞危險(xiǎn)時(shí)，產(chǎn)生自有交通工具的所需的突然減速。當(dāng)駕駛員未感受到高碰撞危險(xiǎn)時(shí)，抑制由于突然減速而引起的較差駕駛感受。因此，在交通工具間控制設(shè)備中，可以實(shí)現(xiàn)適合于駕駛員感受的優(yōu)選交通工具減速行為。
[0015]當(dāng)檢測(cè)到第一事件和第二事件中至少之一時(shí)，限制裝置可以將目標(biāo)減速梯度的上限值設(shè)定成目標(biāo)躍度的限制值，使得:(i)該上限值從初始值逐漸增加；以及(ii)當(dāng)由確定裝置確定的碰撞危險(xiǎn)降低時(shí)，上限值的斜率保持在低水平。
[0016]由于交通工具間控制設(shè)備以此方式進(jìn)行配置，因此能夠抑制在該事件的早期階段由上述事件的發(fā)生而引起的突然減速。另外，能夠以基于由駕駛員感受到的碰撞危險(xiǎn)的速度來(lái)將實(shí)際交通工具間物理量改變成目標(biāo)交通工具間物理量。
[0017]此外，當(dāng)檢測(cè)到第一事件和第二事件中至少之一時(shí)，限制裝置可以對(duì)減速度梯度的上限值設(shè)定成使得:(i)上限值隨時(shí)間從初始值逐漸增大至標(biāo)準(zhǔn)值；以及(ii)當(dāng)碰撞危險(xiǎn)降低時(shí)，直到減速梯度的上限值從初始值改變至標(biāo)準(zhǔn)值為止的時(shí)間量變得更長(zhǎng)。由于用于以此方式改變目標(biāo)躍度的限制值的技術(shù)，因此能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的過(guò)程來(lái)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)限制值。能夠?qū)崿F(xiàn)更適于駕駛員感受的減速行為。
【附圖說(shuō)明】
[0018]在附圖中:
[0019]圖1是根據(jù)實(shí)施方式的車載系統(tǒng)的配置的框圖；
[0020]圖2是由圖1中示出的車載系統(tǒng)的控制設(shè)備所實(shí)現(xiàn)的功能的框圖；
[0021]圖3是由包含在圖2中示出的控制設(shè)備的功能中的校正單元所實(shí)現(xiàn)的過(guò)程的流程圖；
[0022]圖4是用于說(shuō)明在目標(biāo)交通工具間距離改變之前和之后、實(shí)際交通工具間距離與目標(biāo)交通工具間距離之間的關(guān)系的圖；
[0023]圖5是用于說(shuō)明在前交通工具的駕駛狀態(tài)與碰撞危險(xiǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖；
[0024]圖6是目標(biāo)躍度的限制值的曲線圖和目標(biāo)加速度的軌跡；以及
[0025]圖7是碰撞危險(xiǎn)與緩和時(shí)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的曲線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]在下文中，將參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0027]在圖1中示出了本示例的車載系統(tǒng)I。車載系統(tǒng)I被安裝于交通工具，例如兩輪或四輪機(jī)動(dòng)車輛。車載系統(tǒng)I被配置成通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)器來(lái)控制自有交通工具3與在前交通工具5之間的交通工具間距離。車載系統(tǒng)I主要包括物體檢測(cè)設(shè)備10、車速傳感器20、輸入接口 30、控制設(shè)備40、發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制單元(E⑶)50以及制動(dòng)器EUC 60。包括車載系統(tǒng)I的設(shè)備經(jīng)由交通工具內(nèi)的網(wǎng)絡(luò)而彼此連接。可替選地，所述設(shè)備經(jīng)由專用線纜而直接連接至控制設(shè)備40。
[0028]物體檢測(cè)設(shè)備10提供作為所謂的雷達(dá)設(shè)備的功能。物體檢測(cè)設(shè)備10在自有交通工具3的前方發(fā)射勘探波(例如光波或電磁波)，然后接收勘探波的反射波，從而檢測(cè)前方物體。物體檢測(cè)設(shè)備10檢測(cè)從自有交通工具3到前方物體的距離、前方物體相對(duì)于自有交通工具3的定向以及前方物體相對(duì)于自有交通工具3的相對(duì)速度。
[0029]物體檢測(cè)設(shè)備10可以被配置成還包括用于捕獲在自有交通工具3前方區(qū)域的圖像的攝像機(jī)。在該實(shí)例中，物體檢測(cè)設(shè)備10可以被配置成基于由攝像機(jī)捕獲的圖像來(lái)檢測(cè)前方物體。然后，物體檢測(cè)設(shè)備10然后可以確定物體的類型。物體檢測(cè)設(shè)備10還可以確定物體相對(duì)于自有交通工具3的巡航車道的姿態(tài)。
[0030]物體檢測(cè)設(shè)備10基于上述檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)在前交通工具5。在前交通工具5是在與自有交通工具3相同的車道中并且在自有交通工具3前方行駛的交通工具。物體檢測(cè)設(shè)備10識(shí)別距離(換言之，交通工具間距離)D和在前交通工具5相對(duì)于自有交通工具3的相對(duì)速度W。物體檢測(cè)設(shè)備10將關(guān)于交通工具間距離D和相對(duì)速度W的信息輸入至控制設(shè)備40。
[0031]同時(shí)，車速傳感器20檢測(cè)自有交通工具3的車速V。然后，車速傳感器20將速度信息輸入至控制設(shè)備40。另外，輸入接口 30將關(guān)于駕駛員所執(zhí)行的操作的操作信息輸入至控制設(shè)備40。輸入接口 30包括例如能夠由駕駛員操作的開(kāi)關(guān)、用于輸入用于交通工具間控制過(guò)程的執(zhí)行命令的開(kāi)關(guān)以及用于切換操作模式的開(kāi)關(guān)。
[0032]當(dāng)從輸入接口 30輸入執(zhí)行命令時(shí)，控制設(shè)備40開(kāi)啟交通工具間控制過(guò)程。在交通工具間控制過(guò)程中，控制設(shè)備40基于關(guān)于從物體檢測(cè)設(shè)備10輸入的交通工具間距離D和相對(duì)速度W的信息以及從車速傳感器20輸入的自有交通工具3的車速V的信息，將交通工具間距離D控制到目標(biāo)交通工具間距離Dr。
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