電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電動(dòng)輪自卸車領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)輪自卸車是集發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)于一體的大型運(yùn)輸車輛，其具有效率高、運(yùn)量大、經(jīng)濟(jì)性好等優(yōu)點(diǎn)。隨著開采需求的提高和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，大型電動(dòng)輪自卸車成為年開采量千萬噸級(jí)以上露天礦山、大型水利建設(shè)工程的理想運(yùn)輸工具。
[0003]但是，由于電動(dòng)輪自卸車體積龐大，如果作業(yè)過程中因故障而停車，容易對(duì)運(yùn)輸線路造成影響，降低生產(chǎn)效率，也不利于車輛檢修。而目前國內(nèi)大多數(shù)電動(dòng)輪自卸車出現(xiàn)故障時(shí)，直接停車進(jìn)行現(xiàn)場檢修，只有少數(shù)進(jìn)口自卸車具有跛行功能。
[0004]如圖1所示，上述具有跛行功能的自卸車在出現(xiàn)故障時(shí)，控制系統(tǒng)自動(dòng)停車，然后由駕駛員或檢修人員通過檢查車輛狀況判斷是否可以跛行，并在確定可以跛行時(shí)，手動(dòng)切換至跛行模式。
[0005]由于上述方法在出現(xiàn)故障時(shí)必須停車，通過人工方式進(jìn)行檢修，其可控性差。并且在設(shè)置跛行模式時(shí)，需要操作人員具備較強(qiáng)專業(yè)知識(shí)和診斷能力，不易于操作。此外，上述方式需要一定的診斷時(shí)間，容易對(duì)運(yùn)輸線路造成影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述需要手動(dòng)選擇跛行模式帶來的可控性差、不易操作的缺陷，提供一種能自動(dòng)判斷是否進(jìn)入跛行模式的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法及系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法，包括以下步驟:
[0008](a)、在電動(dòng)輪自卸車運(yùn)行過程中，根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)判斷所述電動(dòng)輪自卸車是否存在故障，并在確認(rèn)存在故障時(shí)使電動(dòng)輪自卸車?yán)^續(xù)運(yùn)行，同時(shí)執(zhí)行步驟(b)；
[0009](b)、獲取所述電動(dòng)輪自卸車的故障響應(yīng)信息，并根據(jù)所述故障響應(yīng)信息判斷該電動(dòng)輪自卸車的故障類型是否滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件，在所述故障類型滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)執(zhí)行步驟(C);
[0010](C)、控制所述電動(dòng)輪自卸車自動(dòng)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的跛行模式。
[0011]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法，其中，所述故障類型包括左輪系統(tǒng)的專屬故障、右輪系統(tǒng)的專屬故障、共用組件類故障；所述跛行模式包括:使右輪跛行且左輪停止工作的第一跛行模式、使左輪跛行且右輪停止工作的第二跛行模式。
[0012]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法，其中，所述步驟(b)中，所述自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件為:該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障或右輪系統(tǒng)的專屬故障；在所述步驟(C)中，當(dāng)該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，控制切換至第一跛行模式；當(dāng)該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為右輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，控制切換至第二跛行模式。
[0013]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法，其中，所述步驟(C)還包括:輸出提示信息以提醒駕駛員將所述電動(dòng)輪自卸車開往指定地點(diǎn)檢修。
[0014]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法，其中，在所述步驟(b)中，在所述故障類型不滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)，控制所述電動(dòng)輪自卸車正常停車，并在接收到用戶輸入的跛行指令時(shí)，控制進(jìn)入所述跛行指令對(duì)應(yīng)的跛行模式。
[0015]本發(fā)明還公開了一種電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)，包括故障監(jiān)測模塊、故障分析模塊、控制模塊:
[0016]所述故障監(jiān)測模塊，用于在電動(dòng)輪自卸車運(yùn)行過程中，根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)判斷所述電動(dòng)輪自卸車是否存在故障，并在確認(rèn)存在故障時(shí)使電動(dòng)輪自卸車?yán)^續(xù)運(yùn)行，并向所述故障分析模塊發(fā)送故障分析指令；
[0017]所述故障分析模塊，用于在接收到所述故障分析指令時(shí)，獲取所述電動(dòng)輪自卸車的故障響應(yīng)信息，并根據(jù)故障響應(yīng)信息判斷該電動(dòng)輪自卸車的故障類型是否滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件，在所述故障類型滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)向所述控制模塊發(fā)送自動(dòng)跛行指令；
[0018]所述控制模塊，用于在接收到所述自動(dòng)跛行指令時(shí)，控制所述電動(dòng)輪自卸車自動(dòng)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的跛行模式。
[0019]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)，其中，所述故障類型包括左輪系統(tǒng)的專屬故障、右輪系統(tǒng)的專屬故障、共用組件類故障；所述跛行模式包括:使右輪跛行且左輪停止工作的第一跛行模式、使左輪跛行且右輪停止工作的第二跛行模式。
[0020]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)，其中，所述自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件為:該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障或右輪系統(tǒng)的專屬故障；所述自動(dòng)跛行指令包括:第一跛行指令和第二跛行指令，所述故障分析模塊在該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，發(fā)送所述第一跛行指令，在該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為右輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，發(fā)送所述第二跛行指令；
[0021]所述控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元；所述第一控制單元用于在接收到所述第一跛行指令時(shí)控制切換至第一跛行模式；所述第二控制單元用于在接收到所述第二跛行指令時(shí)控制切換至第二跛行模式。
[0022]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)還包括:提示模塊，用于在所述電動(dòng)輪自卸車進(jìn)入跛行模式后，輸出提示信息以提醒駕駛員將所述電動(dòng)輪自卸車開往指定地點(diǎn)檢修。
[0023]本發(fā)明所述的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)，其中，所述故障監(jiān)測模塊在所述故障類型不滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)，向所述控制模塊發(fā)送停車指令；所述控制模塊在接收到所述停車指令時(shí)，控制所述電動(dòng)輪自卸車正常停車，并在接收到用戶輸入的跛行指令時(shí)，控制進(jìn)入所述跛行指令對(duì)應(yīng)的跛行模式。
[0024]實(shí)施本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法及系統(tǒng)，具有以下有益效果:本發(fā)明在出現(xiàn)故障時(shí)使電動(dòng)輪自卸車?yán)^續(xù)運(yùn)行，并獲取故障響應(yīng)信息，在判斷出該電動(dòng)輪自卸車的故障類型滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)，自動(dòng)控制進(jìn)入對(duì)應(yīng)的跛行模式，不需要先停車即可直接切換至跛行模式，減少了對(duì)運(yùn)輸線路的影響，也提高了車輛安全，可控性提高，而且不需要專業(yè)的人員進(jìn)行判斷，簡單方便。
【附圖說明】
[0025]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0026]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中跛行控制方法的流程圖；
[0027]圖2是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法的第一實(shí)施例的流程圖；
[0028]圖3是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法的第二實(shí)施例的流程圖；
[0029]圖4是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖5是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制系統(tǒng)的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0032]如圖2所示，是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法的第一實(shí)施例的流程圖，包括:
[0033]S1、在電動(dòng)輪自卸車運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)檢測所述電動(dòng)輪自卸車的運(yùn)行狀態(tài)，并根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)判斷所述電動(dòng)輪自卸車是否存在故障，如果存在故障，則使電動(dòng)輪自卸車?yán)^續(xù)運(yùn)行并進(jìn)入步驟S2，否則，繼續(xù)檢測所述電動(dòng)輪自卸車的運(yùn)行狀態(tài)并判斷是否存在故障；
[0034]電動(dòng)輪自卸車系統(tǒng)內(nèi)部可以自動(dòng)檢測出故障，例如，左輪電機(jī)過熱故障可以根據(jù)電機(jī)側(cè)傳感器檢測溫度判斷，左輪系統(tǒng)IGBT模塊故障可以根據(jù)IGBT驅(qū)動(dòng)板反饋信息判斷，左輪編碼器故障可以根據(jù)編碼器斷線硬件檢測電路反饋來判斷，左輪電機(jī)過載故障可以根據(jù)電機(jī)過載曲線和左輪電機(jī)電流反饋來判斷，左輪系統(tǒng)過流故障可以根據(jù)左輪輸出電流是否大于過流點(diǎn)來判斷，右輪故障的檢測同理。
[0035]S2、獲取所述電動(dòng)輪自卸車的故障響應(yīng)信息，并根據(jù)故障響應(yīng)信息分析該電動(dòng)輪自卸車的故障類型；
[0036]上述的故障主要分為3大類:左輪系統(tǒng)的專屬故障、右輪系統(tǒng)的專屬故障、共用組件類故障，電動(dòng)輪自卸車某次出現(xiàn)的故障類型可以為左輪系統(tǒng)的專屬故障、右輪系統(tǒng)的專屬故障、共用組件類故障的一種或者幾種的組合。其中，專屬故障指與另外一個(gè)單輪系統(tǒng)無關(guān)聯(lián)的組件的故障，可根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)選擇。共用組件類故障指左右輪系統(tǒng)相互關(guān)聯(lián)或共用組件出現(xiàn)的故障，也可根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行選擇。
[0037]S3、判斷該電動(dòng)輪自卸車的故障類型是否滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件，在所述故障類型滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)進(jìn)入步驟S4 ;否則，在所述故障類型不滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)進(jìn)入步驟S5 ;
[0038]其中，所述自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件為:該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障或右輪系統(tǒng)的專屬故障；
[0039]S4、系統(tǒng)自動(dòng)保存并控制所述電動(dòng)輪自卸車自動(dòng)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的跛行模式，所述跛行模式包括:使右輪跛行且左輪停止工作的第一跛行模式、使左輪跛行且右輪停止工作的第二跛行模式，當(dāng)該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為左輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，控制切換至第一跛行模式，當(dāng)該電動(dòng)輪自卸車的故障類型為右輪系統(tǒng)的專屬故障時(shí)，控制切換至第二跛行模式，控制過程結(jié)束。
[0040]S5、控制所述電動(dòng)輪自卸車正常停車，控制過程結(jié)束。
[0041]可見，本發(fā)明在出現(xiàn)故障時(shí)，并不是直接停車，而是首先根據(jù)獲取的故障響應(yīng)信息確定該電動(dòng)輪自卸車的故障類型，并在電動(dòng)輪自卸車的故障類型滿足自動(dòng)跛行模式觸發(fā)條件時(shí)自動(dòng)控制進(jìn)入對(duì)應(yīng)的跛行模式，不需要先停車即可直接切換至跛行模式，減少了對(duì)運(yùn)輸線路的影響，也提高了車輛安全。而且，不需要專業(yè)的人員進(jìn)行判斷，簡單方便。
[0042]參考圖3，是本發(fā)明本發(fā)明的電動(dòng)輪自卸車跛行控制方法的第二實(shí)施例的流程圖；
[0043]第二實(shí)施例中，在步驟S4中進(jìn)入跛行模式時(shí)，進(jìn)一步執(zhí)行步驟S6:<