無人駕駛冶金運輸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運輸車輛領(lǐng)域，特別是涉及一種無人駕駛冶金運輸車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市場上的冶金運輸車都是駕駛員進行操作車輛的行走，轉(zhuǎn)向，升降等功能，其具有操控系統(tǒng)簡單、車輛直接成本較低的特點，但其缺點是人員成本較高，人為的情緒因素和操作方式對安全行車的影響都比較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種無人駕駛冶金運輸車。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
一種無人駕駛冶金運輸車，包括車架、連接在所述的車架下方的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)，還包括與所述的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)相連接的無人駕駛系統(tǒng)，所述的無人駕駛系統(tǒng)包括主控、車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，所述的主控包括至少4個輸出口和至少2個輸入口，所述的4個輸出口分別連接所述的車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，所述的輸入口分別連接所述的車輛安全檢測報警器和運行狀態(tài)檢測器。
[0005]優(yōu)選地，所述的無人駕駛系統(tǒng)連接有用于進行無人駕駛模式或人工操作模式轉(zhuǎn)換的模式轉(zhuǎn)換器。
[0006]優(yōu)選地，所述的車架的外緣設(shè)置有多個外圍障礙物安全監(jiān)測器。
[0007]優(yōu)選地，所述的懸掛走行系統(tǒng)上設(shè)置有制動機構(gòu)和角位移傳感器。
[0008]優(yōu)選地，所述的懸掛走行機構(gòu)包括頂部與所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接的懸掛、與所述的懸掛相連接的驅(qū)動橋以及連接在所述的驅(qū)動橋上的車輪，所述的傳動機構(gòu)與所述的驅(qū)動橋相連接。
[0009]進一步優(yōu)選地，所述的懸掛為液壓懸掛；所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括液壓轉(zhuǎn)向油缸，所述的液壓系統(tǒng)與是所述的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接，并為所述的液壓懸掛、液壓轉(zhuǎn)向油缸提供液壓動力。
[0010]由于上述技術(shù)方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點:
本發(fā)明滿足了鋼鐵廠冶金運輸車的無人駕駛運輸?shù)囊?，減少了對操作人員的需求量和技能要求，消除人為情緒因素可能造成的安全行車隱患，節(jié)約人力資源，具有非常高的社會和經(jīng)濟效益。
【附圖說明】
[0011]附圖1為本發(fā)明的主視示意圖；
附圖2為本發(fā)明的俯視示意圖； 附圖3為本發(fā)明的機構(gòu)連接關(guān)系框圖；
附圖4為本發(fā)明中無人駕駛系統(tǒng)的連接關(guān)系框圖。
[0012]其中:1、車架；2、懸掛走行機構(gòu)；3、轉(zhuǎn)向機構(gòu)；4、傳動機構(gòu)；5、液壓系統(tǒng)；6、無人駕駛系統(tǒng)；7、外圍障礙物安全監(jiān)測器。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述:
如圖1、2所示的一種無人駕駛冶金運輸車，包括車架1、連接在車架I下方的懸掛走行機構(gòu)2、轉(zhuǎn)向機構(gòu)3、傳動機構(gòu)4以及液壓系統(tǒng)5。懸掛走行機構(gòu)2包括頂部與轉(zhuǎn)向機構(gòu)3相連接的懸掛、與懸掛相連接的驅(qū)動橋以及連接在驅(qū)動橋上的車輪，即懸掛通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)3連接到車架I上；傳動機構(gòu)4連接在車架I的前端，并通過其傳動軸與驅(qū)動橋相連接。懸掛為液壓懸掛；轉(zhuǎn)向機構(gòu)3包括液壓轉(zhuǎn)向油缸，液壓系統(tǒng)5與懸掛走行機構(gòu)2、轉(zhuǎn)向機構(gòu)3相連接，并且為液壓懸掛、液壓轉(zhuǎn)向油缸提供液壓動力，如圖3所示。
[0014]如圖4所示:該運輸車還包括與懸掛走行機構(gòu)2、轉(zhuǎn)向機構(gòu)3、傳動機構(gòu)4以及液壓系統(tǒng)5相連接的無人駕駛系統(tǒng)6。其中:無人駕駛系統(tǒng)6包括主控60、車輛行駛狀態(tài)控制器61、運轉(zhuǎn)功能動作控制器62、車輛安全檢測報警器63以及運行狀態(tài)檢測器64，主控60包括至少4個輸出口和至少2個輸入口，4個輸出口分別連接車輛行駛狀態(tài)控制器61、運轉(zhuǎn)功能動作控制器62、車輛安全檢測報警器63以及運行狀態(tài)檢測器64，輸入口分別連接車輛安全檢測報警器63和運行狀態(tài)檢測器64。在車輛處于無人駕駛狀態(tài)時，通過向主控11設(shè)定相應(yīng)的程序，其控制液壓系統(tǒng)5、傳動機構(gòu)4帶動并為懸掛走行系統(tǒng)2提供牽引力使其按照預(yù)定路線和實際路況進行行走和升降；通過控制轉(zhuǎn)向機構(gòu)3通過拉桿轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)懸掛走行系統(tǒng)2車輪的變向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向，避開障礙物或沿道路行走。車輛行駛狀態(tài)控制器61、運轉(zhuǎn)功能動作控制器62、車輛安全檢測報警器63以及運行狀態(tài)檢測器64進行檢測和輔助控制。無人駕駛冶金運輸車為閉環(huán)自動控制。
[0015]無人駕駛系統(tǒng)6連接有用于進行無人駕駛模式或人工操作模式轉(zhuǎn)換的模式轉(zhuǎn)換器，無人駕駛系統(tǒng)6設(shè)置在駕駛室內(nèi)。
[0016]車架I外緣設(shè)有多個外圍障礙物安全監(jiān)測器7，當(dāng)車輛周圍有障礙物并進入危險范圍時，外圍障礙物安全監(jiān)測器7工作并發(fā)出信號給主控11，主控11控制車輛自動減速并采取繞行或緊急制動停止等動作，從而避免發(fā)生安全事故。
[0017]懸掛走行系統(tǒng)2上設(shè)有制動機構(gòu)和角位移傳感器，確保車輛行進及轉(zhuǎn)向路線與預(yù)定路線吻合。
[0018]本實施例的車輛具有常規(guī)冶金運輸車的基本結(jié)構(gòu)和功能，并保持其駕駛舒適性，同時操控方式為車輛自動無人駕駛方式和人工駕駛雙模式操縱，可以實現(xiàn)兩種模式安全即時轉(zhuǎn)換。無人駕駛模式時，所有的運行操作有系統(tǒng)自動檢測和控制，能夠按照預(yù)定程序和實際路況運行車輛；車輛在運行過程中，會根據(jù)車輛運行狀態(tài)檢測裝置自動檢測設(shè)備的運行狀況，如果發(fā)生故障或者車輛運行時間達到保養(yǎng)維修規(guī)定的時間，車輛會自動報警并將信息反饋到車輛運行總控制；車輛設(shè)有可靠的安全保護報警裝置，當(dāng)出現(xiàn)意外情況下可以自動快速進行繞行或者緊急制動，避免發(fā)生意外事故。
[0019]上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無人駕駛冶金運輸車，包括車架、連接在所述的車架下方的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)，其特征在于:還包括與所述的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)相連接的無人駕駛系統(tǒng)，所述的無人駕駛系統(tǒng)包括主控、車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，所述的主控包括至少4個輸出口和至少2個輸入口，所述的4個輸出口分別連接所述的車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，所述的輸入口分別連接所述的車輛安全檢測報警器和運行狀態(tài)檢測器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛冶金運輸車，其特征在于:所述的無人駕駛系統(tǒng)連接有用于進行無人駕駛模式或人工操作模式轉(zhuǎn)換的模式轉(zhuǎn)換器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛冶金運輸車，其特征在于:所述的車架的外緣設(shè)置有多個外圍障礙物安全監(jiān)測器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛冶金運輸車，其特征在于:所述的懸掛走行系統(tǒng)上設(shè)置有制動機構(gòu)和角位移傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛冶金運輸車，其特征在于:所述的懸掛走行機構(gòu)包括頂部與所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接的懸掛、與所述的懸掛相連接的驅(qū)動橋以及連接在所述的驅(qū)動橋上的車輪，所述的傳動機構(gòu)與所述的驅(qū)動橋相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛冶金運輸車，其特征在于:所述的懸掛為液壓懸掛；所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括液壓轉(zhuǎn)向油缸，所述的液壓系統(tǒng)與是所述的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接，并為所述的液壓懸掛、液壓轉(zhuǎn)向油缸提供液壓動力。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無人駕駛冶金運輸車，包括車架、連接在車架下方的懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)，還包括與懸掛走行機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及液壓系統(tǒng)相連接的無人駕駛系統(tǒng)，無人駕駛系統(tǒng)包括主控、車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，主控包括至少 4 個輸出口和至少 2 個輸入口， 4 個輸出口分別連接車輛行駛狀態(tài)控制器、運轉(zhuǎn)功能動作控制器、車輛安全檢測報警器以及運行狀態(tài)檢測器，輸入口分別連接車輛安全檢測報警器和運行狀態(tài)檢測器。本發(fā)明滿足了鋼鐵廠冶金運輸車的無人駕駛運輸要求，減少了對操作人員的需求量和技能要求，節(jié)約人力資源，具有非常高的社會和經(jīng)濟效益。
【IPC分類】B60W10-22, B60W30-18, B60W10-20
【公開號】CN104527646
【申請?zhí)枴緾N201410798920
【發(fā)明人】職山杰, 陳永昌, 曹新杰, 周細威, 馬振彪, 唐聞超
【申請人】蘇州大方特種車股份有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月19日