本技術(shù)涉及混合動(dòng)力總成的，尤其是涉及一種基于電池內(nèi)阻預(yù)測的混動(dòng)系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、傳動(dòng)系統(tǒng)作為連接發(fā)動(dòng)機(jī)（或動(dòng)力源）與車輛或機(jī)械設(shè)備驅(qū)動(dòng)輪（或執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的關(guān)鍵裝置，在各類機(jī)械裝備中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。尤其在農(nóng)用機(jī)械領(lǐng)域，如拖拉機(jī)，其傳動(dòng)系統(tǒng)需適應(yīng)農(nóng)田復(fù)雜多變的工作環(huán)境，包括土壤濕度、粘度以及工作場景的變化，確保拖拉機(jī)能夠及時(shí)調(diào)整行駛速度，滿足多樣化的作業(yè)需求。

2、傳統(tǒng)拖拉機(jī)廣泛采用的換擋技術(shù)，如滑移齒輪換擋技術(shù)、高精度嚙合套結(jié)合同步換擋器等，雖歷史悠久且技術(shù)成熟，但多依賴于人工操作，難以實(shí)現(xiàn)與多變農(nóng)用作業(yè)工況的精準(zhǔn)匹配。這不僅降低了拖拉機(jī)的工作效率，還可能導(dǎo)致性能損耗，限制了其在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用潛力。

3、近年來拖拉機(jī)換擋技術(shù)不斷創(chuàng)新，無級變速系統(tǒng)逐漸成為主流，混合動(dòng)力拖拉機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，通過引入電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)控制變速箱的部件，顯著提高了傳動(dòng)系統(tǒng)的可靠性和響應(yīng)速度?；旌蟿?dòng)力拖拉機(jī)上的電機(jī)是由磷酸鐵鋰電池提供電能的，而磷酸鐵鋰電池的內(nèi)阻隨soc（荷電狀態(tài)）呈現(xiàn)復(fù)雜的非線性變化，導(dǎo)致電池壽命易受環(huán)境影響，亟需一種能夠使電池時(shí)刻工作于合適范圍內(nèi)的技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了控制拖拉機(jī)始終工作在電池內(nèi)阻最低的工況下，降低電池壽命下降、充放電能力受損的可能性，本技術(shù)提供一種基于電池內(nèi)阻預(yù)測的混動(dòng)系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種基于電池內(nèi)阻預(yù)測的混動(dòng)系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一動(dòng)力電池、第一充電模塊、pto軸和cvt軸；所述第一動(dòng)力電池，用于為所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供電能；所述發(fā)動(dòng)機(jī)和/或所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于為所述變速箱和所述pto軸傳輸動(dòng)力，所述變速箱用于向所述cvt軸傳輸動(dòng)力；

3、所述第一充電模塊，用于基于所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系和當(dāng)前的第一荷電狀態(tài)，確定所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一內(nèi)阻，所述第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系為所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的多個(gè)荷電狀態(tài)與多個(gè)內(nèi)阻之間的對應(yīng)關(guān)系；

4、以及，用于在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限；在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限；在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限，則控制所述第一動(dòng)力電池開始充電；在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限，則控制所述第一動(dòng)力電池停止充電；以使所述第一動(dòng)力電池工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)；

5、所述第一充電模塊與所述發(fā)動(dòng)機(jī)連接，當(dāng)所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，所述第一充電模塊，還用于通過所述發(fā)動(dòng)機(jī)傳輸?shù)膭?dòng)力進(jìn)行發(fā)電，對所述第一動(dòng)力電池進(jìn)行行車充電。

6、本技術(shù)的有益效果為：發(fā)動(dòng)機(jī)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)均可以作為驅(qū)動(dòng)變速箱、pto軸工作的動(dòng)力源，提升了拖拉機(jī)工作的可靠性。根據(jù)荷電狀態(tài)和內(nèi)阻情況，控制第一動(dòng)力電池的充電狀態(tài)，可以保證第一動(dòng)力電池實(shí)時(shí)工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，減緩了第一動(dòng)力電池壽命的下降，降低了充放電能力受損的可能性。

7、進(jìn)一步，所述第一充電模塊，還用于基于所述第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系和第二荷電狀態(tài)，確定所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第二內(nèi)阻，所述第二荷電狀態(tài)為當(dāng)前的所述第一荷電狀態(tài)對應(yīng)的下一個(gè)荷電狀態(tài)；在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第一內(nèi)阻在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，且所述第二內(nèi)阻超出該內(nèi)阻最低的區(qū)間，則判定所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限；在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第一內(nèi)阻在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，且所述第二內(nèi)阻超出該內(nèi)阻最低的區(qū)間，則判定所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限。

8、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過引入基于動(dòng)力電池電量監(jiān)測的內(nèi)阻預(yù)測工作模式，可以保證第一動(dòng)力電池實(shí)時(shí)工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，減緩了第一動(dòng)力電池壽命的下降，降低了充放電能力受損的可能性。

9、進(jìn)一步，所述系統(tǒng)還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二動(dòng)力電池；所述第二動(dòng)力電池，用于為所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供電能；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于向所述cvt軸傳輸動(dòng)力；

10、所述系統(tǒng)還包括第二充電模塊，所述第二充電模塊，用于基于所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的第二目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系和當(dāng)前的第三荷電狀態(tài)，確定所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的第三內(nèi)阻，所述第二目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系為所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的多個(gè)荷電狀態(tài)與多個(gè)內(nèi)阻之間的對應(yīng)關(guān)系；

11、以及，用于在所述第二動(dòng)力電池未充電時(shí)，基于所述第三荷電狀態(tài)和所述第三內(nèi)阻，判斷所述第三荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第二soc下限；在所述第二動(dòng)力電池充電時(shí)，基于所述第三荷電狀態(tài)和所述第三內(nèi)阻，判斷所述第三荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第二soc上限；在所述第二動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第三荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第二soc下限，則控制所述第二動(dòng)力電池開始充電；在所述第二動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第三荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第二soc上限，則控制所述第二動(dòng)力電池停止充電；以使所述第二動(dòng)力電池工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)；

12、所述第二充電模塊與所述發(fā)動(dòng)機(jī)連接，當(dāng)所述第二動(dòng)力電池充電時(shí)，所述第二充電模塊，還用于通過所述發(fā)動(dòng)機(jī)傳輸?shù)膭?dòng)力進(jìn)行發(fā)電，對所述第二動(dòng)力電池進(jìn)行行車充電。

13、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：使得發(fā)動(dòng)機(jī)與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)均可以作為車輛的行走系統(tǒng)的動(dòng)力源，從而行駛端（cvt）與pto端均配備單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制，提升了拖拉機(jī)工作的可靠性。

14、根據(jù)荷電狀態(tài)和內(nèi)阻情況，控制第二動(dòng)力電池的充電狀態(tài)，可以保證第二動(dòng)力電池實(shí)時(shí)工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，減緩了第二動(dòng)力電池壽命的下降，降低了充放電能力受損的可能性。

15、第二方面，本技術(shù)提供一種基于電池內(nèi)阻預(yù)測的混動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，包括：

16、獲取第一動(dòng)力電池對應(yīng)的當(dāng)前的第一荷電狀態(tài)；

17、獲取所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系，確定所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一內(nèi)阻，所述第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系為所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的多個(gè)荷電狀態(tài)與多個(gè)內(nèi)阻之間的對應(yīng)關(guān)系；

18、在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限；在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限，則控制所述第一動(dòng)力電池開始充電；

19、在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限；在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限，則控制所述第一動(dòng)力電池停止充電。

20、本技術(shù)的有益效果為：根據(jù)荷電狀態(tài)和內(nèi)阻情況，控制第一動(dòng)力電池的充電狀態(tài)，可以保證第一動(dòng)力電池實(shí)時(shí)工作在內(nèi)阻最低的區(qū)間內(nèi)，減緩了第一動(dòng)力電池壽命的下降，降低了充放電能力受損的可能性。

21、進(jìn)一步，所述方法還包括：

22、獲取第二動(dòng)力電池對應(yīng)的當(dāng)前的第三荷電狀態(tài)；

23、獲取所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的第二目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系，確定所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的第三內(nèi)阻，所述第二目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系為所述第二動(dòng)力電池對應(yīng)的多個(gè)荷電狀態(tài)與多個(gè)內(nèi)阻之間的對應(yīng)關(guān)系；

24、在所述第二動(dòng)力電池未充電時(shí)，基于所述第三荷電狀態(tài)和所述第三內(nèi)阻，判斷所述第三荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第二soc下限；在所述第二動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第三荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第二soc下限，則控制所述第二動(dòng)力電池開始充電；

25、在所述第二動(dòng)力電池充電時(shí)，基于所述第三荷電狀態(tài)和所述第三內(nèi)阻，判斷所述第三荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第二soc上限；在所述第二動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第三荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第二soc上限，則控制所述第二動(dòng)力電池停止充電。

26、進(jìn)一步，所述方法還包括：

27、實(shí)時(shí)獲取發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

28、若所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速閾值，則控制發(fā)動(dòng)機(jī)不向pto軸和cvt軸傳輸動(dòng)力，控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)為所述pto軸傳輸動(dòng)力，控制第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)為所述cvt軸傳輸動(dòng)力。

29、進(jìn)一步，在所述實(shí)時(shí)獲取發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之后，還包括：

30、基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，若車輛的速度變化位于預(yù)設(shè)的速度范圍內(nèi)，則控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)向所述pto軸傳輸動(dòng)力，控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)為所述cvt軸傳輸動(dòng)力。

31、第三方面，本技術(shù)提供一種基于電池內(nèi)阻預(yù)測的混動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置，包括：

32、第一獲取模塊，用于獲取第一動(dòng)力電池對應(yīng)的當(dāng)前的第一荷電狀態(tài)；

33、第一確定模塊，用于獲取所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系，確定所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的第一內(nèi)阻，所述第一目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系為所述第一動(dòng)力電池對應(yīng)的多個(gè)荷電狀態(tài)與多個(gè)內(nèi)阻之間的對應(yīng)關(guān)系；

34、第一開始充電模塊，用于在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限；在所述第一動(dòng)力電池未充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc下限，則控制所述第一動(dòng)力電池開始充電；

35、第一停止充電模塊，用于在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，基于所述第一荷電狀態(tài)和所述第一內(nèi)阻，判斷所述第一荷電狀態(tài)是否為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限；在所述第一動(dòng)力電池充電時(shí)，若所述第一荷電狀態(tài)為保持內(nèi)阻為最低的第一soc上限，則控制所述第一動(dòng)力電池停止充電。

36、第四方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器與所述存儲(chǔ)器耦合；

37、所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以使得所述電子設(shè)備執(zhí)行如第二方面任一項(xiàng)所述的方法。

38、第五方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序或指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第二方面任一項(xiàng)所述的方法。