本發(fā)明屬于智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)載系統(tǒng)接管方法、車(chē)載系統(tǒng)接管裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在車(chē)輛駕駛中，一些突發(fā)性的疾病會(huì)導(dǎo)致駕駛員失去對(duì)車(chē)輛的掌控，最終導(dǎo)致車(chē)輛進(jìn)入不可控的駕駛狀態(tài)并造成嚴(yán)重的后果。在這些疾病中，尤其涉及心血系統(tǒng)的疾病，該疾病會(huì)使得駕駛?cè)藛T出現(xiàn)無(wú)法正常駕駛的情況，并且在心血系統(tǒng)產(chǎn)生的疾病中，一些突發(fā)性的疾病更加會(huì)導(dǎo)致疾病在發(fā)作時(shí)，會(huì)導(dǎo)致駕駛?cè)藛T失去意識(shí)進(jìn)入昏迷，并進(jìn)一步導(dǎo)致駕駛?cè)藛T和車(chē)輛均處在危險(xiǎn)的情景下，更嚴(yán)重的會(huì)造成車(chē)輛不可控導(dǎo)致的事故。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，也設(shè)置有檢測(cè)方法以及相應(yīng)的救助措施和控制方法，在檢測(cè)到用戶(hù)發(fā)病時(shí)，通過(guò)車(chē)載系統(tǒng)立刻執(zhí)行保護(hù)措施。

3、但是現(xiàn)有技術(shù)很在涉及駕駛?cè)藛T主觀判斷和車(chē)輛強(qiáng)制接管時(shí)，由于體征數(shù)據(jù)具有突變性，在突變節(jié)點(diǎn)，可能產(chǎn)生信號(hào)偏差，導(dǎo)致檢測(cè)不準(zhǔn)確；進(jìn)而使得車(chē)輛判斷的數(shù)據(jù)和策略，不適用于當(dāng)前行車(chē)場(chǎng)景，也與用戶(hù)實(shí)際情況不符。同時(shí)，在一些突發(fā)疾病中，發(fā)病輕微或者至中期(例如高血壓、心率失常等)時(shí)，用戶(hù)意識(shí)尚為清醒，用戶(hù)仍然能夠進(jìn)行安全行車(chē)。此時(shí)用戶(hù)能夠選擇更加安全駕駛方式，例如進(jìn)行靠邊停車(chē)或駛?cè)敕?wù)區(qū)等，若此時(shí)車(chē)輛強(qiáng)行介入控制，則可能會(huì)導(dǎo)致在一些高速路段時(shí)，誤判狀態(tài)導(dǎo)致直接靠邊停車(chē)的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種車(chē)載系統(tǒng)接管方法、智能手環(huán)、駕駛系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。通過(guò)檢測(cè)體征，并判斷當(dāng)前的架勢(shì)危險(xiǎn)等級(jí)和相對(duì)應(yīng)的第一應(yīng)對(duì)策略后，進(jìn)一步的通過(guò)人機(jī)交互獲取第二應(yīng)對(duì)策略，在選擇第一應(yīng)對(duì)策略和第二應(yīng)對(duì)策略時(shí)，還設(shè)置有當(dāng)前可靠度判斷，通過(guò)當(dāng)前可靠度判斷進(jìn)一步選擇為車(chē)輛指定的第一應(yīng)對(duì)策略或者是人自主選擇的第二應(yīng)對(duì)策略，其中，通過(guò)體征數(shù)據(jù)判斷當(dāng)前可靠度，通過(guò)人為的判斷，從而防止由于數(shù)據(jù)突變?cè)斐傻男盘?hào)偏差，導(dǎo)致車(chē)輛判斷不準(zhǔn)確，也能使得在一些輕微的體征狀況時(shí)，用戶(hù)能夠自主根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行安全控制，另一方面，通過(guò)當(dāng)前可靠度還能反過(guò)來(lái)對(duì)人為判斷的準(zhǔn)確性進(jìn)行進(jìn)一步判斷，從而防止用戶(hù)在高危情況下依舊危險(xiǎn)行車(chē)的問(wèn)題。

2、本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提出一種車(chē)載系統(tǒng)接管方法，包括：

4、獲取目標(biāo)用戶(hù)的第一體征數(shù)據(jù)，并輸入體征判斷模型；

5、體征判斷模型根據(jù)第一體征數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)用戶(hù)的危險(xiǎn)駕駛等級(jí)和第一應(yīng)對(duì)策略；

6、接收目標(biāo)用戶(hù)的反饋信息，根據(jù)反饋信息確定第二應(yīng)對(duì)策略；

7、在獲取第二應(yīng)對(duì)策略后，獲取目標(biāo)用戶(hù)的第二體征數(shù)據(jù)，以設(shè)置當(dāng)前可靠度；

8、判斷當(dāng)前可靠度是否大于預(yù)設(shè)的可靠度閾值，若是則選擇第二應(yīng)對(duì)策略，否則選擇第一應(yīng)對(duì)策略。

9、在駕駛時(shí)，實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)駕駛?cè)藛T檢測(cè)體征數(shù)據(jù)，并通過(guò)判斷獲取當(dāng)前目標(biāo)人員的危險(xiǎn)駕駛等級(jí)，該方式在駕駛時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)控駕駛?cè)藛T的目標(biāo)體征數(shù)據(jù)，以防止突發(fā)疾病，特別是心血疾病的產(chǎn)生，進(jìn)而車(chē)輛不受控導(dǎo)致駕駛過(guò)程出現(xiàn)危險(xiǎn)；并根據(jù)危險(xiǎn)駕駛等級(jí)，域控制器查詢(xún)第一應(yīng)對(duì)策略，并同時(shí)通過(guò)人機(jī)交互，使得人工確認(rèn)第二應(yīng)對(duì)策略，并根據(jù)當(dāng)前可靠度與預(yù)設(shè)的可靠度閾值進(jìn)行對(duì)比，從而選擇第一應(yīng)對(duì)策略或者第二應(yīng)對(duì)策略，該方式目的是提供兩種策略，第一應(yīng)對(duì)策略是車(chē)輛自主預(yù)設(shè)的安全策略，第二應(yīng)對(duì)策略是目標(biāo)駕駛?cè)藛T自主確認(rèn)或者提出的策略，以使得在策略實(shí)施時(shí)，首先通過(guò)反饋信息進(jìn)行用戶(hù)提醒，進(jìn)而使得用戶(hù)了解當(dāng)前自身情況，并根據(jù)當(dāng)前自身情況以及結(jié)合實(shí)際的情況，進(jìn)行自主策略的選擇，以防止出現(xiàn)車(chē)輛決策不結(jié)合實(shí)際導(dǎo)致的不合理問(wèn)題，同時(shí)也能使得車(chē)輛在用戶(hù)輕微狀況時(shí)，能夠自主結(jié)合實(shí)際情況和經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行行車(chē)駕駛。同時(shí)，采用當(dāng)前可靠度進(jìn)行輔助判斷，在當(dāng)前可靠度與預(yù)設(shè)的可靠度閾值判斷后，選擇第一應(yīng)對(duì)策略或者第二應(yīng)對(duì)策略，而在判斷時(shí)，引入當(dāng)前可靠度進(jìn)行輔助判斷，并通過(guò)體征數(shù)據(jù)進(jìn)行當(dāng)前可靠度分析并隨著體征調(diào)整，使得車(chē)輛在選擇策略時(shí)，更加合理。當(dāng)前可靠度的引用，能夠反過(guò)來(lái)對(duì)用戶(hù)的行為進(jìn)行判斷，防止用戶(hù)在自身處于高位體征時(shí)，做出的危險(xiǎn)駕駛動(dòng)作。其中，第一體征數(shù)據(jù)可通過(guò)車(chē)輛的感應(yīng)器、車(chē)輛體征感應(yīng)模塊等能夠進(jìn)行體征檢測(cè)的模塊獲取。而在當(dāng)前可靠度判斷時(shí)，還進(jìn)行第二體征數(shù)據(jù)的獲取，第二體征數(shù)據(jù)為當(dāng)用戶(hù)作出第二應(yīng)對(duì)策略后，車(chē)輛獲取的二次獲取的目標(biāo)人員體征數(shù)據(jù)，第二體征數(shù)據(jù)和第一體征數(shù)據(jù)檢測(cè)項(xiàng)目相同，或者第二體征數(shù)據(jù)在第一體征數(shù)據(jù)的技術(shù)上進(jìn)行增加檢測(cè)項(xiàng)目，因此第二體征數(shù)據(jù)的獲取方式可與第一體征數(shù)據(jù)的獲取方式相同。第二體征數(shù)據(jù)可以在第一體征數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，在經(jīng)過(guò)目標(biāo)人員反饋信息的時(shí)間后，進(jìn)行體征數(shù)據(jù)驗(yàn)證，以防止第一體征數(shù)據(jù)存在的突變型和瞬時(shí)體征數(shù)據(jù)造成車(chē)輛的誤判，同時(shí)，以第二體征數(shù)據(jù)為當(dāng)前可靠度計(jì)算，能夠避免一些在第一體征數(shù)據(jù)檢測(cè)時(shí)突發(fā)的一些危險(xiǎn)體征數(shù)據(jù)，而在作出判斷時(shí)，該危險(xiǎn)第一體征數(shù)據(jù)已經(jīng)有所緩解，進(jìn)而第二體征數(shù)據(jù)變?yōu)檎?，?dǎo)致可靠性增大，也避免了車(chē)輛錯(cuò)誤的接管。

10、在一些實(shí)施方式中，在確定第二應(yīng)對(duì)策略后，獲取目標(biāo)用戶(hù)的第二體征數(shù)據(jù)，以確定當(dāng)前可靠度；包括：

11、定義模糊集合，將目標(biāo)用戶(hù)的第二體征數(shù)據(jù)模糊化得到第一模糊數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)輸入模糊集合中；

12、定義隸屬度函數(shù)，將第一模糊數(shù)據(jù)輸入隸屬度函數(shù)，得到隸屬度；

13、定義模糊規(guī)則，根據(jù)模糊規(guī)則和隸屬度，通過(guò)加權(quán)平均法獲取當(dāng)前可靠度。

14、當(dāng)前可靠度通過(guò)體征數(shù)據(jù)，一般是多個(gè)體征數(shù)據(jù)，進(jìn)行模糊化處理，并對(duì)應(yīng)設(shè)置隸屬度函數(shù)，并可求出隸屬度，最終根據(jù)多個(gè)體征數(shù)據(jù)進(jìn)行當(dāng)前可靠度求值。該技術(shù)本質(zhì)上是一種權(quán)重分配技術(shù)，根據(jù)多個(gè)體征數(shù)據(jù)的結(jié)合，按照模糊值判斷數(shù)據(jù)的程度，并進(jìn)一步的根據(jù)不同數(shù)據(jù)的隸屬度，計(jì)算對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前可靠度的貢獻(xiàn)值，從而使得當(dāng)前可靠度進(jìn)行變化，也使得當(dāng)前可靠度會(huì)經(jīng)過(guò)多個(gè)體征數(shù)據(jù)的影響，進(jìn)而使得當(dāng)前可靠度更加合理。在當(dāng)前可靠度計(jì)算時(shí)，首先定義模糊集合，并將實(shí)時(shí)體征數(shù)據(jù)模糊化，模糊化也即對(duì)數(shù)據(jù)定義，將數(shù)據(jù)根據(jù)數(shù)據(jù)取值范圍定義為一種類(lèi)型并形成第一模糊數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)輸入至模糊集合中。再定義出隸屬度函數(shù)，并求出某個(gè)數(shù)據(jù)在隸屬度函數(shù)的隸屬度，也可以理解為數(shù)據(jù)在某個(gè)范圍的比重，并進(jìn)一步設(shè)定模糊規(guī)則，以確定第一模糊數(shù)據(jù)和當(dāng)前可靠度的關(guān)系，并通過(guò)隸屬度計(jì)算整個(gè)當(dāng)前可靠度。在該方法中，當(dāng)前可靠度為變量，是通過(guò)體征數(shù)據(jù)間接影響的，可進(jìn)一步的使得在整個(gè)策略判斷時(shí)，當(dāng)前可靠度根據(jù)體征判斷更加合理。

15、在一些實(shí)施方式中，定義模糊集合，將目標(biāo)用戶(hù)的第二體征數(shù)據(jù)模糊化得到第一模糊數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)輸入模糊集合中；包括：

16、將第二體征數(shù)據(jù)取值范圍設(shè)置為輕微、中度、重度，并將檢測(cè)的第二體征數(shù)據(jù)，按照取值范圍模糊定義為輕微、中度、重度中任一種模糊數(shù)據(jù)；并將模糊數(shù)據(jù)輸入至模糊集合中。

17、通過(guò)數(shù)據(jù)模糊化，使得在整個(gè)當(dāng)前可靠度計(jì)算時(shí)，相對(duì)簡(jiǎn)便，特別是多個(gè)體征數(shù)據(jù)存在不同數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，不需要進(jìn)行歸一或者數(shù)據(jù)處理的手段。

18、在一些實(shí)施方式中，定義隸屬度函數(shù)，將第一模糊數(shù)據(jù)輸入隸屬函數(shù)，得到隸屬度；包括：

19、通過(guò)三角模糊數(shù)，或者高斯模糊數(shù)確定各個(gè)體征元素的隸屬度函數(shù)，并進(jìn)而求出隸屬度。

20、通過(guò)三角模糊數(shù)或者是高斯模糊數(shù)，可根據(jù)某些第一模糊數(shù)據(jù)范圍為線性或者離散的情況下，分別通過(guò)三角模糊數(shù)和高斯模糊數(shù)進(jìn)行定義隸屬度函數(shù)。

21、在一些實(shí)施方式中，定義模糊規(guī)則，根據(jù)模糊規(guī)則和隸屬度，通過(guò)加權(quán)平均法獲取當(dāng)前可靠度，包括：

22、當(dāng)模糊數(shù)據(jù)為輕微時(shí)，當(dāng)前可靠度為高度；當(dāng)模糊數(shù)據(jù)為中度時(shí)，當(dāng)前可靠度為中等；當(dāng)模糊數(shù)據(jù)為重度時(shí)，當(dāng)前可靠度為低度；

23、通過(guò)在每一個(gè)所述模糊規(guī)則生成后，設(shè)置所述模糊規(guī)則權(quán)重等級(jí)，以使得在多個(gè)所述模糊規(guī)則同時(shí)指向同一所述當(dāng)前可靠度并計(jì)算總體當(dāng)前可靠度時(shí)，按照權(quán)重等級(jí)通過(guò)加權(quán)平均算法計(jì)算總體當(dāng)前可靠度。

24、模糊規(guī)則以確定體征數(shù)據(jù)確定的第一模糊數(shù)據(jù)和當(dāng)前可靠度之間的關(guān)系，進(jìn)一步將數(shù)據(jù)進(jìn)行歸類(lèi)，并判斷當(dāng)前可靠度的高低，該方法能夠簡(jiǎn)化對(duì)于當(dāng)前可靠度的判斷，并將數(shù)據(jù)之間進(jìn)行聯(lián)系。在設(shè)置有多個(gè)模糊規(guī)則時(shí)，在每一個(gè)模糊規(guī)則生成后，設(shè)置模糊規(guī)則權(quán)重等級(jí)，以使得在多個(gè)模糊規(guī)則同時(shí)指向同一當(dāng)前可靠度，在計(jì)算具體當(dāng)前可靠度時(shí)，按照權(quán)重等級(jí)通過(guò)加權(quán)平均算法計(jì)算總體當(dāng)前可靠度。

25、在一些實(shí)施方式中，體征判斷模型根據(jù)第一體征數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)用戶(hù)的危險(xiǎn)駕駛等級(jí)和第一應(yīng)對(duì)策略，包括：

26、根據(jù)體征數(shù)據(jù)，整體判斷為輕微危險(xiǎn)駕駛等級(jí)、中度危險(xiǎn)駕駛等級(jí)、高度危險(xiǎn)駕駛等級(jí)，并查詢(xún)對(duì)應(yīng)危險(xiǎn)駕駛等級(jí)的第一應(yīng)對(duì)策略；

27、第一應(yīng)對(duì)策略包括輕微危險(xiǎn)駕駛等級(jí)策略、中度危險(xiǎn)駕駛等級(jí)策略、高度危險(xiǎn)駕駛等級(jí)策略。

28、通過(guò)多個(gè)體征數(shù)據(jù)的結(jié)合，進(jìn)而判斷危險(xiǎn)等級(jí)，并進(jìn)一步得出相對(duì)應(yīng)的第一應(yīng)對(duì)策略，而通過(guò)人機(jī)交互獲得目標(biāo)駕駛員的第二應(yīng)對(duì)策略。通過(guò)第一應(yīng)對(duì)策略和第二應(yīng)對(duì)策略，得出通過(guò)體征數(shù)據(jù)的客觀第一應(yīng)對(duì)策略，和主觀判斷的第二應(yīng)對(duì)策略，使得車(chē)輛策更加合理。

29、在一些實(shí)施方式中，接收所述目標(biāo)用戶(hù)的反饋信息，根據(jù)反饋信息確定第二應(yīng)對(duì)策略，包括：

30、通過(guò)目標(biāo)人員對(duì)第一應(yīng)對(duì)策略的反饋信息，并根據(jù)反饋信息確定第二應(yīng)對(duì)策略；

31、其中，反饋信息包括目標(biāo)人員確認(rèn)應(yīng)對(duì)策略、否決應(yīng)對(duì)策略以及目標(biāo)人員提出的額外的應(yīng)對(duì)策略。

32、通過(guò)第二應(yīng)對(duì)策略的反饋信息，在起到提醒目標(biāo)人員的作用時(shí)，還能進(jìn)一步提供在車(chē)輛選擇應(yīng)對(duì)策略時(shí)，目標(biāo)人員的主觀策略。

33、第二方面，本發(fā)明提出一種車(chē)載系統(tǒng)接管裝置，包括：

34、體征數(shù)據(jù)獲取模塊，用于以獲取目標(biāo)人員的體征數(shù)據(jù)，并輸入體征判斷模型；

35、危險(xiǎn)駕駛判斷模塊，用于體征判斷模型根據(jù)第一體征數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)用戶(hù)的危險(xiǎn)駕駛等級(jí)和第一應(yīng)對(duì)策略；

36、策略實(shí)施模塊，用于接收目標(biāo)用戶(hù)的反饋信息，根據(jù)反饋信息確定第二應(yīng)對(duì)策略；

37、可靠度計(jì)算模塊，用于在確定第二應(yīng)對(duì)策略后，獲取目標(biāo)用戶(hù)的第二體征數(shù)據(jù)，以確定當(dāng)前可靠度。

38、通過(guò)各個(gè)模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)體征數(shù)據(jù)獲取、危險(xiǎn)駕駛判斷、策略實(shí)施以及當(dāng)前可靠度計(jì)算，使得本發(fā)明實(shí)施車(chē)載系統(tǒng)接管方法。

39、在一些實(shí)施方式中，體征數(shù)據(jù)獲取模塊包括智能手環(huán)、攝像頭、熱傳感器、紅外傳感器中任一或多種。

40、其中，智能手環(huán)設(shè)置有車(chē)機(jī)聯(lián)動(dòng)裝置，用于以車(chē)輛連接，已提供人體心血數(shù)據(jù)。

41、第三方面，本發(fā)明提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)執(zhí)行指令，可執(zhí)行指令在第二方面的車(chē)載系統(tǒng)接管裝置上運(yùn)行時(shí)，使得裝置執(zhí)行第一方面任一種實(shí)施方式的車(chē)載系統(tǒng)接管方法。

42、本發(fā)明一種車(chē)載系統(tǒng)接管方法、車(chē)載系統(tǒng)接管裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)產(chǎn)生的有益效果：

43、通過(guò)體征檢測(cè)模塊體征數(shù)據(jù)，并輸入體征模型，由體征模型判斷危險(xiǎn)駕駛等級(jí)和第一應(yīng)對(duì)策略，并通過(guò)人機(jī)獲得第二應(yīng)對(duì)策略，進(jìn)一步根據(jù)當(dāng)前可靠度與預(yù)設(shè)的可靠度閾值進(jìn)行判斷，以選擇第一應(yīng)對(duì)策略和第二應(yīng)對(duì)策略，通過(guò)該方法，能夠避免在體征數(shù)據(jù)出現(xiàn)突變時(shí)，進(jìn)行用戶(hù)結(jié)合實(shí)際的判斷，減少車(chē)輛客觀檢測(cè)的誤判，同時(shí)，也能在用戶(hù)有輕微狀況時(shí)，自主安全選擇合理的應(yīng)對(duì)策略進(jìn)行駕駛。而當(dāng)前可靠度的設(shè)置還能反過(guò)來(lái)對(duì)用戶(hù)的決策進(jìn)行判斷，防止用戶(hù)在高危的體征數(shù)據(jù)下依舊進(jìn)行危險(xiǎn)駕駛的問(wèn)題。