本總體上涉及車輛系統(tǒng)，并且更具體地涉及被配置為用于檢測未分類危險(xiǎn)以便于自動(dòng)變道安全的車輛的自主操作。

背景技術(shù)：

1、自主車輛(vehicle，交通工具)是能夠感測其環(huán)境并在很少或沒有用戶輸入的情況下進(jìn)行導(dǎo)航的車輛。自主車輛使用諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)、圖像傳感器等的感測裝置來感測其環(huán)境。自主車輛系統(tǒng)還使用來自全球定位系統(tǒng)(gps)技術(shù)、導(dǎo)航系統(tǒng)、車輛對(duì)車輛通信、車輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)和/或線控駕駛系統(tǒng)的信息來導(dǎo)航車輛。

2、車輛自動(dòng)化已經(jīng)被分類為范圍從零至五的數(shù)字級(jí)別，零對(duì)應(yīng)于完全人為控制的無自動(dòng)化，五對(duì)應(yīng)于沒有人為控制的完全自動(dòng)化。各種自動(dòng)的駕駛員輔助系統(tǒng)(諸如巡航控制、自適應(yīng)巡航控制和停車輔助系統(tǒng))對(duì)應(yīng)于較低的自動(dòng)化級(jí)別，而真正的“無人駕駛”車輛對(duì)應(yīng)于較高自動(dòng)化級(jí)別。

3、由于現(xiàn)實(shí)環(huán)境中不同變量的數(shù)量巨大，自主車輛控制系統(tǒng)可能遇到可能需要輔助的環(huán)境或場景。例如，可能遇到妨礙自主操作的交通、道路狀況和其他障礙或場景。在較低級(jí)別的自動(dòng)化系統(tǒng)(例如，三級(jí)或以下)中，這種場景可能需要駕駛員或其他車輛乘員在某些情況下手動(dòng)控制或操作車輛，這給駕乘人帶來了負(fù)擔(dān)，這在某種程度上與自動(dòng)化的意圖相反。因此，期望提供能夠自主解決場景并針對(duì)如何在減輕駕駛員負(fù)擔(dān)的情況下自主操作車輛以改善用戶體驗(yàn)得到令人滿意的解決方案的車輛控制系統(tǒng)及方法。結(jié)合附圖以及前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，根據(jù)隨后的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求，本發(fā)明的其他期望的特征和特性將變得顯而易見。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、提供了一種用于檢測和減輕車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的未分類危險(xiǎn)的方法。在一個(gè)實(shí)施例中，該方法包括：從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置獲得地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括與道路相關(guān)的、包含車道幾何形狀信息；從車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得包括在車輛附近的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)；利用一個(gè)或多個(gè)處理器對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾，以忽略一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象中位于邊界區(qū)域之外的至少一個(gè)對(duì)象，邊界區(qū)域包括與車輛正在其中操作的當(dāng)前車道毗連的相鄰車道的一部分，邊界區(qū)域具有至少部分地通過地圖數(shù)據(jù)和車輛的當(dāng)前位置所確定的大??；至少部分地基于位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量，利用一個(gè)或多個(gè)處理器確定在相鄰車道中是否存在未分類危險(xiǎn)；以及利用一個(gè)或多個(gè)處理器響應(yīng)于確定在相鄰車道中存在未分類危險(xiǎn)，保持車輛在當(dāng)前車道中操作。

2、在各種實(shí)施例中，該方法包括：利用一個(gè)或多個(gè)處理器響應(yīng)于確定在相鄰車道中存在未分類危險(xiǎn)，阻止由駕駛員輔助系統(tǒng)進(jìn)行自主變道。

3、在各種實(shí)施例中，該方法包括：利用一個(gè)或多個(gè)處理器基于一個(gè)或多個(gè)傳感器的歸一化的誤差產(chǎn)生面積比邊界區(qū)域的面積小的歸一化的邊界區(qū)域。

4、在各種實(shí)施例中，該方法包括由一個(gè)或多個(gè)處理器：至少部分地基于位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量，來確定置信度得分；基于置信度得分確定車道得分；以及將車道得分與車道得分閾值進(jìn)行比較，其中響應(yīng)于車道得分大于車道得分閾值，保持車輛在當(dāng)前車道中操作。

5、在各種實(shí)施例中，該方法包括：基于以下中的至少一項(xiàng)來確定置信度得分：一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的檢測時(shí)間、一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的對(duì)象與對(duì)象位置相關(guān)性、位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量、以及由一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象限定的模式圖。

6、在各種實(shí)施例中，該方法包括：從載在車輛上的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲得包括相鄰車道的一部分的視覺數(shù)據(jù)，其中邊界區(qū)域的大小至少部分地基于地圖數(shù)據(jù)、車輛的當(dāng)前位置以及視覺數(shù)據(jù)。

7、在各種實(shí)施例中，該方法包括由一個(gè)或多個(gè)處理器響應(yīng)于確定在相鄰車道中不存在未分類危險(xiǎn)而啟用自主變道。

8、在各種實(shí)施例中，該方法包括：動(dòng)態(tài)地調(diào)整邊界區(qū)域的形狀以與相鄰車道的幾何形狀相關(guān)。

9、在各種實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器包括雷達(dá)傳感器并且傳感器數(shù)據(jù)包括雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

10、提供了一種用于檢測和減輕車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)的未分類危險(xiǎn)的系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置，包括地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括與道路相關(guān)的、包含車道幾何形狀的信息；車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器，被配置為生成指示在車輛附近的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)；以及控制器，與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置以及一個(gè)或多個(gè)傳感器可操作地通信?？刂破鞅慌渲脼橛善湟粋€(gè)或多個(gè)處理器：接收地圖數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)；對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾，以忽略一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象中位于邊界區(qū)域之外的至少一個(gè)對(duì)象，邊界區(qū)域包括與車輛正在其中操作的當(dāng)前車道毗連的相鄰車道的一部分，邊界區(qū)域具有至少部分地通過地圖數(shù)據(jù)和車輛的當(dāng)前位置所確定的大??；至少部分地基于位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量，確定在相鄰車道中是否存在未分類危險(xiǎn)；以及響應(yīng)于確定在相鄰車道中存在未分類危險(xiǎn)，保持車輛在當(dāng)前車道中操作。

11、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器響應(yīng)于確定在相鄰車道中存在未分類危險(xiǎn)，阻止由駕駛員輔助系統(tǒng)進(jìn)行自主變道。

12、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器基于一個(gè)或多個(gè)傳感器的歸一化的誤差產(chǎn)生面積比邊界區(qū)域的面積小的歸一化的邊界區(qū)域。

13、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器：至少部分地基于位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量，來確定置信度得分；基于置信度得分確定車道得分；以及將車道得分與車道得分閾值進(jìn)行比較，其中響應(yīng)于車道得分大于車道得分閾值，保持車輛在當(dāng)前車道中操作。

14、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器：基于以下中的至少一項(xiàng)來確定置信度得分：一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的檢測時(shí)間、一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的對(duì)象與對(duì)象位置相關(guān)性、位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象的數(shù)量、以及由一個(gè)或多個(gè)感測對(duì)象限定的模式圖。

15、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器：從載在車輛上的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲得包括相鄰車道的一部分的視覺數(shù)據(jù)，其中邊界區(qū)域的大小至少部分地基于地圖數(shù)據(jù)、車輛的當(dāng)前位置以及視覺數(shù)據(jù)。

16、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器響應(yīng)于確定在相鄰車道中不存在未分類危險(xiǎn)而啟用自主變道。

17、在各種實(shí)施例中，控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器動(dòng)態(tài)地調(diào)整邊界區(qū)域的形狀以與相鄰車道的幾何形狀相關(guān)。

18、在各種實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器包括雷達(dá)傳感器并且傳感器數(shù)據(jù)包括雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

19、提供了一種車輛，包括：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置，包括地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括包與道路相關(guān)的、含車道幾何形狀的信息；車輛的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器，其被配置為生成指示在車輛附近的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象的雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)；以及控制器，其與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置以及一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器可操作地通信?？刂破鞅慌渲脼橛善湟粋€(gè)或多個(gè)處理器：接收地圖數(shù)據(jù)和雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾，以忽略一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象中位于邊界區(qū)域之外的至少一個(gè)對(duì)象，邊界區(qū)域包括與車輛正在其中操作的當(dāng)前車道毗連的相鄰車道的一部分，邊界區(qū)域具有至少部分地通過地圖數(shù)據(jù)和車輛的當(dāng)前位置所確定的大小；其中動(dòng)態(tài)地調(diào)整邊界區(qū)域的形狀以與車道幾何形狀相關(guān)，基于一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器的歸一化的誤差產(chǎn)生包括面積小于邊界區(qū)域的面積的歸一化的邊界區(qū)域，基于以下中的至少一項(xiàng)確定置信度得分：一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象的檢測時(shí)間、一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象的對(duì)象與對(duì)象位置相關(guān)性、位于邊界區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象的數(shù)量、以及由一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)對(duì)象限定的模式圖；基于置信度得分確定車道得分，將車道得分與車道得分閾值進(jìn)行比較，基于車道得分確定在相鄰車道中是否存在未分類危險(xiǎn)，其中響應(yīng)于車道得分大于車道得分閾值而確定存在未分類危險(xiǎn)；基于在相鄰車道中是否存在未分類危險(xiǎn)的確定來操作車輛，包括：響應(yīng)于確定在相鄰車道中存在未分類危險(xiǎn)而阻止自主變道，以及響應(yīng)于確定在相鄰車道中不存在未分類危險(xiǎn)而啟用自主變道。

20、在各種實(shí)施例中，車輛的控制器被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器：從載在車輛上的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲得包括相鄰車道的一部分的視覺數(shù)據(jù)，其中邊界區(qū)域的大小至少部分地基于地圖數(shù)據(jù)、車輛的當(dāng)前位置以及視覺數(shù)據(jù)。