本發(fā)明涉及汽車安全領(lǐng)域，尤其涉及一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置及調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

在無人駕駛車輛行駛過程，由于全程無人操作，在行駛到路面不平整路段時，不僅車身顛簸嚴重，并且如果車身保持很高的情況下，很容易引起轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定，汽車的行進方向容易受路段影響，從而引發(fā)一系列的安全事故。同樣，路面不平整，行駛過程也會對車輛本身造成影響。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置，以解決通過檢測路面平整度信息，調(diào)整無人駕駛車輛車速以適應(yīng)路面平整度的變化，以及選擇更平整的路行駛的技術(shù)問題。

本發(fā)明還提供了一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整方法，以解決根據(jù)路面平整度調(diào)整車速的實現(xiàn)過程的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了技術(shù)方案為：一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置，包括：

車載智能端，與所述車載智能端電性連接的平整度監(jiān)測模塊，與所述車載智能端電性連接的車速控制模塊，以及與所述車載智能端電性連接的轉(zhuǎn)向模塊；其中

所述平整度監(jiān)測模塊包括檢測模塊，和信息傳遞模塊。

進一步可選的，所述檢測模塊包括安裝于無人駕駛車輛車底前端部的激光傳感器和垂直加速度傳感器。

進一步可選的，所述檢測模塊包括與所述轉(zhuǎn)向模塊電性連接的震動位移傳感器和增波微波傳感器。

進一步的，所述震動位移傳感器與所述增波微波傳感器與所述轉(zhuǎn)向模塊剛性連接。

進一步的，所述平整度監(jiān)測模塊還包括一信號轉(zhuǎn)換模塊，所述檢測模塊的輸出端與所述信號轉(zhuǎn)換模塊的輸入端連接，所述信號轉(zhuǎn)換模塊的輸出端與所述信號傳遞模塊的輸入端連接。

進一步的，所述轉(zhuǎn)向模塊還連接有一用于測速并且與所述車載智能端電性連接的測速模塊。

進一步的，所述車載智能端內(nèi)設(shè)置有一信息處理模塊，用于將所述信息傳遞模塊傳遞的數(shù)據(jù)進行分析處理，計算出合適的速度；

所述車載智能端內(nèi)還設(shè)有用于語音播報路況的語音模塊，以及用于顯示分析結(jié)果和路況信息的顯示模塊。

進一步的，所述車速控制模塊包括與油門控制模塊和制動控制模塊。

進一步的，所述車載智能端還連接有一信息采集模塊，所述信息采集模塊采集的信息包括前車和/或后車與本車輛的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡。

又一方面，本發(fā)明還提供一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整方法，包括以下步驟：

步驟s1：通過檢測模塊檢測路面平整度；

步驟s2：信號轉(zhuǎn)換模塊把檢測模塊獲得信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，發(fā)送到信息傳遞模塊，信息傳遞模塊將信息傳遞給車載智能端；

步驟s3：同時，測速模塊將測得車速傳遞給車載智能端；

步驟s4：車載智能端通過信息處理模塊處理分析得到的數(shù)據(jù)，并計算出合理的速度；

步驟s5：通過車載智能端計算得出的數(shù)據(jù)，控制車速模塊調(diào)整車速，并控制轉(zhuǎn)向模塊實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，使轉(zhuǎn)向時不發(fā)生大的抖動。

本發(fā)明的有益效果為：通過平整度監(jiān)測模塊檢測檢測路面的平整度情況，采用激光傳感器和垂直加速度傳感器，或者振動位移傳感器和增波微波傳感器，檢測平整度的可靠性高，檢測數(shù)據(jù)更加準確；

又一方面，通過平整度監(jiān)測模塊與所述車載智能端連接，車載智能端可以計算出合適的速度，并控制車速模塊調(diào)整車速，保證無人駕駛車輛的安全穩(wěn)定性，并保證無人駕駛車輛，不會顛簸的太厲害，影響乘客乘坐感受，以及影響無人駕駛車輛本身；

又一方面，通過設(shè)置的信息采集模塊，采集車輛周圍情況，保證車輛在變道和變速的時候的安全性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整方法的流程圖。

圖中：車載智能端100、信息處理模塊101、語音模塊102、顯示模塊103、平整度監(jiān)測模塊200、檢測模塊201、信息傳遞模塊202、信號轉(zhuǎn)換模塊203、車速控制模塊300、油門控制模塊301、制動控制模塊302、轉(zhuǎn)向模塊400、測速模塊500、信息采集模塊600。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

實施例1：

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供了一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置，包括：

車載智能端100，與所述車載智能端100電性連接的平整度監(jiān)測模塊200，與所述車載智能端100電性連接的車速控制模塊300，以及與所述車載智能端100電性連接的轉(zhuǎn)向模塊400；其中所述平整度監(jiān)測模塊200包括檢測模塊201，和信息傳遞模塊202。

具體的，所述檢測模塊201包括安裝于無人駕駛車輛車底前端部的激光傳感器和垂直加速度傳感器。

可選的，所述激光傳感器可采用例如但不限于zx1-ld100a612m型激光傳感器。利用激光傳感器測距原理，采用排列一線的數(shù)個激光傳感器，測量出距離路面的距離，用于計算路面的平整度。由于激光具有高方向性、高單色性和高功率等優(yōu)點，所采用的激光傳感器具有測量精度高，數(shù)據(jù)準確的效果。

可選的，所述垂直加速度傳感器可采用例如但不限于l3g4200陀螺儀。陀螺儀可以提供準確的位置信息，提高測量數(shù)據(jù)的精確度。

所述平整度監(jiān)測模塊200還包括一信號轉(zhuǎn)換模塊203，所述檢測模塊201的輸出端與所述信號轉(zhuǎn)換模塊203的輸入端連接，所述信號轉(zhuǎn)換模塊203的輸出端與所述信號傳遞模塊的輸入端連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向模塊400還連接有一用于測速并且與所述車載智能端100電性連接的測速模塊500；

測速模塊500將測得的速度實時傳遞給車載智能端100。

所述車載智能端100內(nèi)設(shè)置有一信息處理模塊101，用于將所述信息傳遞模塊202傳遞的數(shù)據(jù)進行分析處理，計算出合適的速度。

當無人駕駛車輛正常行駛時，激光傳感器和垂直加速度傳感器采集路面信號，通過信號轉(zhuǎn)換模塊203將電信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，由信號傳遞模塊將信號傳遞給車載智能端100，由車載智能端100的處理分析模塊進行數(shù)據(jù)的分析處理和計算。

由車載智能端100分析實時車速和計算所得的車速比較，控制車速模塊調(diào)整車速。

優(yōu)選的，所述車載智能端100內(nèi)還設(shè)有用于語音播報路況的語音模塊102，以及用于顯示分析結(jié)果和路況信息的顯示模塊103。通過語音模塊102實時播報路況信息給乘客，以及通過顯示模塊103顯示路況信息。

所述車速控制模塊300包括與油門控制模塊301和制動控制模塊302。車載智能端100控制車速調(diào)整的過程為，由油門控制模塊301控制油門調(diào)節(jié)節(jié)氣閥的開度，并由制動控制模塊302控制制動系統(tǒng)調(diào)整車速，保證行駛過程的安全性。

可選的，所述車載智能端100還連接有一信息采集模塊600，所述信息采集模塊600采集的信息包括前車和/或后車與本車輛的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡。通過信息采集模塊600采集的車身周圍信息，由車載智能端100做出計算，選擇最合適的路徑，進行變道或者保持原來的車道行駛，以做到降低車身抖動，提高乘客乘坐舒適度，以及保護無人駕駛車輛本車安全。

本發(fā)明的工作原理為：根據(jù)檢測模塊201檢測到的路面平整度狀況，反饋給車載智能端進行分析處理，由車載智能端分析出最合理的適應(yīng)速度，控制車速控制模塊300，進行車速調(diào)整，并且控制好轉(zhuǎn)向模塊400在轉(zhuǎn)向時不會出現(xiàn)過大的抖動。

如圖2所示，本發(fā)明的一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整方法，包括以下步驟：

步驟s1：通過檢測模塊201檢測路面平整度；

步驟s2：信號轉(zhuǎn)換模塊203把檢測模塊201獲得信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，發(fā)送到信息傳遞模塊202，信息傳遞模塊202將信息傳遞給車載智能端100；

步驟s3：同時，測速模塊500將測得車速傳遞給車載智能端100；

步驟s4：車載智能端100通過信息處理模塊101處理分析得到的數(shù)據(jù)，并計算出合理的速度；

步驟s5：通過車載智能端100計算得出的數(shù)據(jù)，控制車速模塊調(diào)整車速，并控制轉(zhuǎn)向模塊400實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，使轉(zhuǎn)向時不發(fā)生大的抖動。

實施例2

本發(fā)明還提供了一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整裝置，包括：

車載智能端100，與所述車載智能端100電性連接的平整度監(jiān)測模塊200，與所述車載智能端100電性連接的車速控制模塊300，以及與所述車載智能端100電性連接的轉(zhuǎn)向模塊400；其中所述平整度監(jiān)測模塊200包括檢測模塊201，和信息傳遞模塊202。

具體的，所述檢測模塊201包括與所述轉(zhuǎn)向模塊400電性連接的振動位移傳感器和增波微波傳感器。

可選的，所述振動位移傳感器采用例如但不限于vs-d低頻振動位移傳感器。

可選的，所述增波微波傳感器采用例如但不限于df600-8型微波傳感器。

所述振動位移傳感器與所述增波微波傳感器與所述轉(zhuǎn)向模塊400剛性連接。不易出現(xiàn)晃動，從而增加了測量的精確度。

振動位移傳感器能夠精確測量車輛在正常行駛過程中出現(xiàn)的振動，從而區(qū)別于車輛在不平整的路面上出現(xiàn)的抖動，不會出現(xiàn)信息的錯誤傳遞，增波微波傳感器可以不用考慮車輛轉(zhuǎn)彎的情況，可使平整度檢測模塊200隨車速而改變探測距離。

所述平整度監(jiān)測模塊200還包括一信號轉(zhuǎn)換模塊203，所述檢測模塊201的輸出端與所述信號轉(zhuǎn)換模塊203的輸入端連接，所述信號轉(zhuǎn)換模塊203的輸出端與所述信號傳遞模塊的輸入端連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向模塊400還連接有一用于測速并且與所述車載智能端100電性連接的測速模塊500；

測速模塊500將測得的速度實時傳遞給車載智能端100。

所述車載智能端100內(nèi)設(shè)置有一信息處理模塊101，用于將所述信息傳遞模塊202傳遞的數(shù)據(jù)進行分析處理，計算出合適的速度。

當無人駕駛車輛正常行駛時，振動位移傳感器和增波微波傳感器采集路面平整度信號，通過信號轉(zhuǎn)換模塊203將電信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，由信號傳遞模塊將信號傳遞給車載智能端100，由車載智能端100的處理分析模塊進行數(shù)據(jù)的分析處理和計算。

由車載智能端100分析實時車速和計算所得的車速比較，控制車速模塊調(diào)整車速。

優(yōu)選的，所述車載智能端100內(nèi)還設(shè)有用于語音播報路況的語音模塊102，以及用于顯示分析結(jié)果和路況信息的顯示模塊103。通過語音模塊102實時播報路況信息給乘客，以及通過顯示模塊103顯示路況信息。

所述車速控制模塊300包括與油門控制模塊301和制動控制模塊302。車載智能端100控制車速調(diào)整的過程為，由油門控制模塊301控制油門調(diào)節(jié)節(jié)氣閥的開度，并由制動控制模塊302控制制動系統(tǒng)調(diào)整車速，保證行駛過程的安全性。

可選的，所述車載智能端100還連接有一信息采集模塊600，所述信息采集模塊600采集的信息包括前車和/或后車與本車輛的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡。通過信息采集模塊600采集的車身周圍信息，由車載智能端100做出計算，選擇最合適的路徑，進行變道或者保持原來的車道行駛，以做到降低車身抖動，提高乘客乘坐舒適度，以及保護無人駕駛車輛本車安全。

本發(fā)明的工作原理為：根據(jù)檢測模塊201檢測到的路面平整度狀況，反饋給車載智能端進行分析處理，由車載智能端分析出最合理的適應(yīng)速度，控制車速控制模塊300，進行車速調(diào)整，并且控制好轉(zhuǎn)向模塊400在轉(zhuǎn)向時不會出現(xiàn)過大的抖動。

如圖2所示，本發(fā)明的一種基于路面平整度的無人駕駛車速調(diào)整方法，包括以下步驟：

步驟s1：通過檢測模塊201檢測路面平整度；

步驟s2：信號轉(zhuǎn)換模塊203把檢測模塊201獲得信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，發(fā)送到信息傳遞模塊202，信息傳遞模塊202將信息傳遞給車載智能端100；

步驟s3：同時，測速模塊500將測得車速傳遞給車載智能端100；

步驟s4：車載智能端100通過信息處理模塊101處理分析得到的數(shù)據(jù)，并計算出合理的速度；

步驟s5：通過車載智能端100計算得出的數(shù)據(jù)，控制車速模塊調(diào)整車速，并控制轉(zhuǎn)向模塊400實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，使轉(zhuǎn)向時不發(fā)生大的抖動。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。