本發(fā)明涉及機(jī)器人組裝件，具體地，涉及多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組。

背景技術(shù)：

智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人，這是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動(dòng)作。正因?yàn)檫@樣，我們才說這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。

其中，服務(wù)類機(jī)器人需要及時(shí)地反饋并與被服務(wù)者進(jìn)行交流，因此機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式在二者交流中起到了至關(guān)重要的作用，而目前市面常見的機(jī)器人多為驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪的配合，這種驅(qū)動(dòng)方式的通過性差并且減震效果不明顯，難以保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

因此，急需要提供一種穩(wěn)定的、通過性高的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組，該多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組結(jié)構(gòu)簡單、組裝方便、減震效果好、通過性高，大大提高了機(jī)器人行動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組，包括底盤本體和安裝在底盤本體底部的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪；其中，

兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪并排設(shè)置，且其中一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪為從動(dòng)輪，另一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪分別通過傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過彈性件與底盤本體的底端面相連接；

多根傳動(dòng)軸分別通過壓縮彈簧與底盤本體相連接，底盤本體的邊緣豎直向上延伸形成有固接板，固接板和底盤本體上靠近固接板的位置上均開設(shè)有多個(gè)安裝通孔。

優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和罩設(shè)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)外部的電機(jī)殼，傳動(dòng)軸穿過電機(jī)殼與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。

優(yōu)選地，電機(jī)殼的頂端面朝向底盤本體延伸有導(dǎo)向軸，底盤本體的底端面上形成有與導(dǎo)向軸相配合的導(dǎo)向軸套，導(dǎo)向軸穿過導(dǎo)向軸套并通過彈性件與底盤本體相連。

優(yōu)選地，電機(jī)殼的頂端面朝向底盤本體延伸有導(dǎo)向軸，底盤本體的底端面上形成有與導(dǎo)向軸相配合的導(dǎo)向軸套；其中，

導(dǎo)向軸的末端沿周向向外形成有第一止擋唇板，導(dǎo)向軸套的末端沿周向向內(nèi)形成有第二止擋唇板，彈性件為拉伸彈簧，拉伸彈簧套在導(dǎo)向軸外部并且兩端分別固接在第一止擋唇板和第二止擋唇板上。

優(yōu)選地，導(dǎo)向軸套為空心圓臺(tái)狀的導(dǎo)向軸套，并且直徑自上而下依次減小。

優(yōu)選地，導(dǎo)向軸套的頂端沿水平方向向外延伸有安裝唇板，安裝唇板上開設(shè)有通孔，底盤本體上形成有與通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋盲孔。

優(yōu)選地，安裝唇板的邊緣焊接固定在底盤本體上。

優(yōu)選地，電機(jī)殼和傳動(dòng)軸的外表面上均涂設(shè)有一層防水層。

優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)輪為非充氣輪胎。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明將兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪并排設(shè)置，其中一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪作為從動(dòng)輪，另一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪作為主動(dòng)輪。在主動(dòng)輪上通過傳動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)前進(jìn)或者驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)向操作以使得機(jī)器人行走出曲線路徑。同時(shí)，在驅(qū)動(dòng)輪上通過彈性件與底盤本體的底端面相連接，并且多根傳動(dòng)軸分別通過壓縮彈簧與底盤本體相連接，這樣壓縮彈簧與彈性件相配合，一旦主動(dòng)輪在前進(jìn)或轉(zhuǎn)向過程中遇到了路面凹凸不平處或者碾壓到小障礙物時(shí)，受到的顛簸力會(huì)被彈性件弱化甚至卸力，使得安裝在底盤本體上方的機(jī)器人軀干和頭部保持穩(wěn)定，不發(fā)生顛簸。而為了更進(jìn)一步地提高該機(jī)器人底盤的通過率，可以選取直徑較大的驅(qū)動(dòng)輪，如此可以進(jìn)一步地抬高底盤的水平位置，輕易地通過有障礙物的地面。當(dāng)然，如果想要更進(jìn)一步地提高輪子的減震效果，也可以在從動(dòng)輪上設(shè)計(jì)類似主動(dòng)輪的減震彈性件結(jié)構(gòu)。這樣，機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組的通過性更好，減震效果更加明顯。而在底盤本體的邊緣豎直向上延伸形成有固接板，固接板和底盤本體上靠近固接板的位置上均開設(shè)有多個(gè)安裝通孔，如此可以更進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大該多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組的安裝適用性，既可以通過底盤本體直接焊接安裝，也可以通過固接板可拆卸地連接，滿足了成品上市的穩(wěn)固性以及調(diào)試維修時(shí)的反復(fù)拆裝需要。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明提供的一種實(shí)施方式中的多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明

1-底盤本體2-驅(qū)動(dòng)輪

3-傳動(dòng)軸4-電機(jī)殼

5-導(dǎo)向軸6-導(dǎo)向軸套

7-拉伸彈簧8-安裝唇板

9-壓縮彈簧10-固接板

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，“內(nèi)、外、上、下”等包含在術(shù)語中的方位詞僅代表該術(shù)語在常規(guī)使用狀態(tài)下的方位，或?yàn)楸绢I(lǐng)域技術(shù)人員理解的俗稱，而不應(yīng)視為對(duì)該術(shù)語的限制。

參見圖1，本發(fā)明提供一種多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組，包括底盤本體1和安裝在底盤本體1底部的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2；其中，

兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2并排設(shè)置，且其中一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2為從動(dòng)輪，另一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2分別通過傳動(dòng)軸3與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過彈性件與底盤本體1的底端面相連接；

多根傳動(dòng)軸3分別通過壓縮彈簧9與底盤本體1相連接，底盤本體1的邊緣豎直向上延伸形成有固接板10，固接板10和底盤本體1上靠近固接板10的位置上均開設(shè)有多個(gè)安裝通孔。

通過上述技術(shù)方案，將兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2并排設(shè)置，其中一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2作為從動(dòng)輪，另一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪2作為主動(dòng)輪。在主動(dòng)輪上通過傳動(dòng)軸3與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)前進(jìn)或者驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)向操作以使得機(jī)器人行走出曲線路徑。同時(shí)，在驅(qū)動(dòng)輪2上通過彈性件與底盤本體1的底端面相連接，并且多根傳動(dòng)軸3分別通過壓縮彈簧9與底盤本體1相連接，這樣壓縮彈簧9與彈性件相配合，一旦主動(dòng)輪在前進(jìn)或轉(zhuǎn)向過程中遇到了路面凹凸不平處或者碾壓到小障礙物時(shí)，受到的顛簸力會(huì)被彈性件弱化甚至卸力，使得安裝在底盤本體1上方的機(jī)器人軀干和頭部保持穩(wěn)定，不發(fā)生顛簸。而為了更進(jìn)一步地提高該機(jī)器人底盤的通過率，可以選取直徑較大的驅(qū)動(dòng)輪2，如此可以進(jìn)一步地抬高底盤的水平位置，輕易地通過有障礙物的地面。當(dāng)然，如果想要更進(jìn)一步地提高輪子的減震效果，也可以在從動(dòng)輪上設(shè)計(jì)類似主動(dòng)輪的減震彈性件結(jié)構(gòu)。這樣，機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪2組的通過性更好，減震效果更加明顯。而在底盤本體1的邊緣豎直向上延伸形成有固接板10，固接板10和底盤本體1上靠近固接板10的位置上均開設(shè)有多個(gè)安裝通孔，如此可以更進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大該多彈簧的機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪2組的安裝適用性，既可以通過底盤本體1直接焊接安裝，也可以通過固接板10可拆卸地連接，滿足了成品上市的穩(wěn)固性以及調(diào)試維修時(shí)的反復(fù)拆裝需要。

在本實(shí)施方式中，為了簡化驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)核心和對(duì)該驅(qū)動(dòng)核心做好保護(hù)以延長使用壽命，優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和罩設(shè)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)外部的電機(jī)殼4，傳動(dòng)軸3穿過電機(jī)殼4與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。

由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過彈性件與底盤本體1直接相連接，減震時(shí)的彈性件抖動(dòng)會(huì)使得傳動(dòng)軸3與驅(qū)動(dòng)輪2的運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生輕微的偏移，而為了避免這一情況的發(fā)生，優(yōu)選地，電機(jī)殼4的頂端面朝向底盤本體1延伸有導(dǎo)向軸5，底盤本體1的底端面上形成有與導(dǎo)向軸5相配合的導(dǎo)向軸套6，導(dǎo)向軸5穿過導(dǎo)向軸套6并通過彈性件與底盤本體1相連。

這樣，通過導(dǎo)向軸5與導(dǎo)向軸套6的相互配合，使得無論減震時(shí)彈性件(如膠棒、彈簧等)如何抖動(dòng)，導(dǎo)向軸5始終在導(dǎo)向軸套6的約束范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而與導(dǎo)向軸5相連的電機(jī)殼4自然不會(huì)隨意轉(zhuǎn)向，同樣的，傳動(dòng)軸3與驅(qū)動(dòng)輪2的運(yùn)動(dòng)方向也就不會(huì)放松偏移了。

在另一種實(shí)施方式中，優(yōu)選電機(jī)殼4的頂端面朝向底盤本體1延伸有導(dǎo)向軸5，底盤本體1的底端面上形成有與導(dǎo)向軸5相配合的導(dǎo)向軸套6；其中，

導(dǎo)向軸5的末端沿周向向外形成有第一止擋唇板，導(dǎo)向軸套6的末端沿周向向內(nèi)形成有第二止擋唇板，彈性件為拉伸彈簧7，拉伸彈簧7套在導(dǎo)向軸5外部并且兩端分別固接在第一止擋唇板和第二止擋唇板上。

如此，拉伸彈簧7設(shè)置在第一止擋唇板和第二止擋唇板之間，當(dāng)機(jī)器人顛簸時(shí)，地面給驅(qū)動(dòng)輪2一個(gè)向上的力，這個(gè)力傳遞至導(dǎo)向軸5上時(shí)導(dǎo)向軸5沿導(dǎo)向軸套6的導(dǎo)向向上運(yùn)動(dòng)，而導(dǎo)向軸5的向上運(yùn)動(dòng)使得第一止擋唇板將拉伸彈簧7拉伸變長，此時(shí)拉伸彈簧7積蓄了向下的收縮力。一旦地面施加的力消失，拉伸彈簧7向下的收縮力將第一止擋唇板重新拉回原位，如此整個(gè)過程中拉伸彈簧7將地面顛簸形成的力緩沖掉，實(shí)現(xiàn)了良好的減震效果。

此外，為了減輕導(dǎo)向軸套6的重量以減輕整個(gè)機(jī)器人整體重量，優(yōu)選地，導(dǎo)向軸套6為空心圓臺(tái)狀的導(dǎo)向軸套6，并且直徑自上而下依次減小。

為了便于安裝，優(yōu)選導(dǎo)向軸套6的頂端沿水平方向向外延伸有安裝唇板8，安裝唇板8上開設(shè)有通孔，底盤本體1上形成有與通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋盲孔。

另外，為了進(jìn)一步地提高該機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組安裝穩(wěn)固性，優(yōu)選地，安裝唇板8的邊緣焊接固定在底盤本體1上。

由于該機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)輪組在使用運(yùn)行過程中會(huì)碰到地面積水或污水，一旦其底盤被打濕容易生銹，就會(huì)縮短各結(jié)構(gòu)件的使用壽命，為了避免上述情況的發(fā)生，優(yōu)選地，電機(jī)殼4和傳動(dòng)軸3的外表面上均涂設(shè)有一層防水層。

眾所周知，充氣輪胎及時(shí)密封效果再好，由于其可拆卸地性質(zhì)導(dǎo)致其或多或少會(huì)出現(xiàn)漏氣的現(xiàn)象，即使是不容易被察覺的漏氣，時(shí)間一長也會(huì)導(dǎo)致輪胎干癟，無法正常滾動(dòng)。而為了解決上述技術(shù)難題，優(yōu)選驅(qū)動(dòng)輪2為非充氣輪胎。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。