本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)及方法、智能汽車。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人民生活水平的提高，汽車已成為人類出行必不可少的交通工具，同時(shí)，人們對(duì)汽車行駛過程中的舒適性的要求也越來越高。

目前的智能汽車在行駛過程中注重車道保持，在行車過程中遇到井蓋等障礙物時(shí)容易發(fā)生顛簸，乘員舒適感較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的智能汽車在行駛過程中注重車道保持，在行車過程中遇到井蓋等障礙物時(shí)容易發(fā)生顛簸，乘員舒適感較差的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)及方法、智能汽車。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

障礙物信息采集模塊，設(shè)置在智能汽車前部，用于獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位于智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，所述障礙物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽車所在車道的車道線方向上的寬度小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的井蓋、凹坑、土堆或沙堆，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置和幾何形狀；

自動(dòng)駕駛控制模塊，與所述障礙物信息采集模塊連接，用于根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過；

若判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車向所述車道內(nèi)能夠通過所述障礙物的一側(cè)行駛；

若判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車由所述障礙物上方通過，并使所述智能汽車由所述障礙物上方通過時(shí)，所述智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于所述障礙物外側(cè)。

進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)還包括：

車道線信息采集模塊，與所述自動(dòng)駕駛控制模塊連接，用于獲取所述智能汽車所在車道的兩條車道線的位置信息。

具體地，所述車道線信息采集模塊包括：

第一攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車的前部，用于拍攝包含所述智能汽車所在車道的兩條車道線的圖像；

第一圖像處理單元，與所述第一攝像頭連接，用于對(duì)包含所述兩條車道線的圖像進(jìn)行處理，獲取所述智能汽車與所述車道線的相對(duì)位置信息。

具體地，所述障礙物信息采集模塊包括：

第二攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車前部，用于拍攝包含所述障礙物的圖像；

第二圖像處理單元，分別與所述第二攝像頭和所述第一圖像處理單元連接，用于對(duì)所述障礙物的圖像進(jìn)行處理，并結(jié)合所述智能汽車與所述車道線的相對(duì)位置信息，獲取所述障礙物的幾何形狀信息和所述障礙物與所述智能汽車及所述車道線的相對(duì)位置信息。

具體地，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭均設(shè)置在所述智能汽車的前擋風(fēng)玻璃上。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)繞障方法，應(yīng)用于所述自動(dòng)繞障系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位于智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，所述障礙物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽車所在車道的車道線方向上的寬度小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的井蓋、凹坑、土堆或沙堆，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置和幾何形狀；

根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過；

若判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車向所述車道內(nèi)能夠通過所述障礙物的一側(cè)行駛；

若判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則控制所述智能汽車由所述障礙物上方通過，并使所述智能汽車由所述障礙物上方通過時(shí)，所述智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于所述障礙物外側(cè)。

具體地，所述根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過，包括：

獲取所述障礙物與所述車道線的相對(duì)位置信息；

根據(jù)所述障礙物與所述車道線的相對(duì)位置信息，并結(jié)合所述障礙物的幾何形狀信息，比較所述障礙物的邊緣到所述車道的兩條車道線之間的距離與所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的大小，若所述障礙物的邊緣到所述車道的至少一條車道線之間的距離大于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離，則判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，若所述障礙物的邊緣到所述車道的兩條車道線之間的距離均小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離，則判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

針對(duì)不同駕駛場(chǎng)景設(shè)定不同的增強(qiáng)信號(hào)算法，根據(jù)所述智能汽車駕駛過程中的實(shí)際參數(shù)計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，并計(jì)算每個(gè)增強(qiáng)信號(hào)與目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的差值的絕對(duì)值，按照增強(qiáng)信號(hào)與目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的差值的絕對(duì)值減小的方向優(yōu)化駕駛策略

第三方面，提供了一種智能汽車，所述智能汽車包括所述自動(dòng)繞障系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：

本發(fā)明通過在智能汽車前部設(shè)置障礙物信息采集模塊，以獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位置智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，通過自動(dòng)駕駛控制模塊根據(jù)障礙物信息判斷智能汽車是否能由障礙物的旁邊通過，并在判斷智能汽車不能夠從障礙物的旁邊通過時(shí)，控制智能汽車由障礙物上方通過，并使智能汽車由障礙物上方通過時(shí)，智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物外側(cè)，從而避免智能汽車在行駛過程中因遇到障礙物而發(fā)生顛簸，保證乘員的舒適感。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的自動(dòng)繞障系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的智能汽車遇障時(shí)的狀態(tài)示意圖；

圖3是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的智能汽車?yán)@障時(shí)的狀態(tài)示意圖；

圖4是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的自動(dòng)繞障方法的流程圖。

其中：

1障礙物信息采集模塊，11第二攝像頭，12第二圖像處理單元；

2自動(dòng)駕駛控制模塊；

3車道線信息采集模塊，31第一攝像頭，32第一圖像處理單元；

10智能汽車，

20障礙物，

30車道線，

40車道中心線。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)繞障系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

障礙物信息采集模塊1，設(shè)置在智能汽車10前部，用于獲取智能汽車10所在車道內(nèi)且位于智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物20信息，所述障礙物20包括在垂直于所述智能汽車10所在車道的車道線30方向上的寬度小于所述智能汽車10的兩個(gè)前輪之間的距離的井蓋、凹坑、土堆或沙堆，所述障礙物20信息包括所述障礙物20的位置和幾何形狀；

自動(dòng)駕駛控制模塊2，與所述障礙物信息采集模塊1連接，用于根據(jù)所述障礙物20信息，判斷所述智能汽車10是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物20的旁邊通過；

若判斷所述智能汽車10能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物20的旁邊通過，則控制所述智能汽車10向所述車道內(nèi)能夠通過所述障礙物20的一側(cè)行駛；

若判斷所述智能汽車10不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物20的旁邊通過，則控制所述智能汽車10由所述障礙物20上方通過，并使所述智能汽車10由所述障礙物20上方通過時(shí)，所述智能汽車10的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于所述障礙物20外側(cè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在障礙物信息采集模塊1未檢測(cè)到智能汽車10所在車道上預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在井蓋、凹坑、土堆或沙堆等障礙物20時(shí)，自動(dòng)駕駛控制模塊2控制智能汽車10沿車道中心線40行駛，當(dāng)障礙物信息采集模塊1檢測(cè)到智能汽車10所在車道上的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物20時(shí)，自動(dòng)駕駛控制模塊2根據(jù)障礙物20信息判斷智能汽車10是否能從障礙物20旁邊通過，而后根據(jù)具體判斷結(jié)果決定繞過障礙物20的駕駛策略。如圖2所示，當(dāng)自動(dòng)駕駛控制模塊2判斷智能汽車10能夠從障礙物20旁邊通過時(shí)，則控制智能汽車10向車道中能夠通過智能汽車10的一側(cè)行駛，如圖3所示，當(dāng)自動(dòng)駕駛控制模塊2判斷智能汽車10不能夠從障礙物20旁邊通過時(shí)，則控制智能汽車10由障礙物20上方通過，且使得智能汽車10通過障礙物20上方時(shí)，其兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物20之外。

其中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，當(dāng)障礙物20為土堆或沙堆時(shí)，土堆或沙堆的最高高度低于智能汽車10底盤的高度。

本發(fā)明通過在智能汽車10前部設(shè)置障礙物信息采集模塊1，以獲取智能汽車10所在車道內(nèi)且位置智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物20信息，通過自動(dòng)駕駛控制模塊2根據(jù)障礙物20信息判斷智能汽車10是否能由障礙物20的旁邊通過，并在判斷智能汽車10不能夠從障礙物20的旁邊通過時(shí)，控制智能汽車10由障礙物20上方通過，并使智能汽車10由障礙物20上方通過時(shí)，智能汽車10的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物20外側(cè)，從而避免智能汽車10在行駛過程中因遇到障礙物20而發(fā)生顛簸，保證乘員的舒適感。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，該自動(dòng)繞障系統(tǒng)還包括：

車道線信息采集模塊3，與所述自動(dòng)駕駛控制模塊2連接，用于獲取所述智能汽車10所在車道的兩條車道線30的位置信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過車道線30采集模塊獲取智能汽車10所在車道的兩條車道線30的位置信息，當(dāng)障礙物信息采集模塊1檢測(cè)到智能汽車10所在車道內(nèi)且位于智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物20時(shí)，自動(dòng)駕駛控制模塊2根據(jù)兩條車道線30的位置信息與智能汽車10信息判斷智能汽車10是否能在其所在車道內(nèi)由障礙物20旁邊通過，且當(dāng)障礙物信息采集模塊1未檢測(cè)到智能汽車10所在車道內(nèi)且位于智能汽車10前方的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物20時(shí)，自動(dòng)駕駛控制模塊2控制智能汽車10行駛過程中以智能汽車10的中軸線與兩條車道線30等距為原則。從而在車道保持的基礎(chǔ)上進(jìn)行繞障，保證乘員的舒適感。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述車道線信息采集模塊3包括：

第一攝像頭31，設(shè)置在所述智能汽車10的前部，用于拍攝包含所述智能汽車10所在車道的兩條車道線30的圖像；

第一圖像處理單元32，與所述第一攝像頭31連接，用于對(duì)包含所述兩條車道線30的圖像進(jìn)行處理，獲取所述智能汽車10與所述車道線30的相對(duì)位置信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第一攝像頭31設(shè)置在智能汽車10的前部，對(duì)智能汽車10前方的區(qū)域進(jìn)行拍攝，第一圖像處理單元32根據(jù)第一攝像頭31拍攝到的畫面，利用圖像增強(qiáng)技術(shù)增強(qiáng)車道邊緣，并采用自適應(yīng)二值化算法提取車道線30，然后根據(jù)車道線30特征提取車道線30內(nèi)側(cè)邊緣，再通過HOUGH變換擬合出直到線，最后采用車道線30跟蹤技術(shù)得到穩(wěn)定的車道線30，根據(jù)攝像頭在智能汽車10上的安裝位置及攝像頭的攝像參數(shù)，計(jì)算出智能汽車10與車道的兩條車道線30的距離，得出智能汽車10與車道線30的相對(duì)位置信息。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述障礙物信息采集模塊1包括：

第二攝像頭11，設(shè)置在所述智能汽車10前部，用于拍攝包含所述障礙物20的圖像；

第二圖像處理單元12，分別與所述第二攝像頭11和所述第一圖像處理單元32連接，用于對(duì)包含所述障礙物20的圖像進(jìn)行處理，并結(jié)合所述智能汽車10與所述車道線30的相對(duì)位置信息，獲取所述障礙物20的幾何形狀信息和所述障礙物20與所述智能汽車10及所述車道線30的相對(duì)位置信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第二攝像頭11設(shè)置在智能汽車10的前部，用于實(shí)時(shí)拍攝智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的畫面，第二圖像處理單元12根據(jù)第二攝像頭11拍攝到的畫面，對(duì)畫面進(jìn)行處理，識(shí)別出畫面內(nèi)的障礙物20，并根據(jù)攝像頭在智能汽車10上的設(shè)置位置及攝像頭的攝像參數(shù)計(jì)算出障礙物20的幾何形狀，且結(jié)合智能汽車10與車道線30的相對(duì)位置，得出障礙物20與智能汽車10及車道線30三者的相對(duì)位置，以便于自動(dòng)駕駛控制模塊2進(jìn)行分析判斷。

其中，第二圖像處理單元12識(shí)別障礙物20的方法可以為：預(yù)先采集大量障礙物20的圖片，形成樣本數(shù)據(jù)庫，對(duì)樣本數(shù)據(jù)庫中的樣本進(jìn)行分析整合，得到可以描述各類障礙物20的數(shù)學(xué)模型。當(dāng)?shù)诙z像頭11拍攝的畫面中有符合某一數(shù)學(xué)模型的畫面存在時(shí)，即可通過第二圖像處理單元12獲知該障礙物20的信息。

如圖2所示，也可參見圖3，在本發(fā)明實(shí)施例中，第一攝像頭31和第二攝像頭11分別設(shè)置在智能汽車10的前擋風(fēng)玻璃上，拍攝范圍較廣。

實(shí)施例二

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)繞障方法，該方法包括：

在步驟201中，獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位于智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，所述障礙物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽車所在車道的車道線方向上的寬度小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的井蓋、凹坑、土堆或沙堆，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置和幾何形狀。

在本發(fā)明實(shí)施例中，障礙物信息通過設(shè)置在智能汽車前部的障礙物信息采集模塊采集，在智能汽車行駛至離障礙物100米左右時(shí)，即可通過障礙物信息采集模塊采集障礙物信息。

在步驟202中，根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過；

若判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則進(jìn)入步驟203，若判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，則進(jìn)入步驟204。

在步驟203中，控制所述智能汽車向所述車道內(nèi)能夠通過所述障礙物的一側(cè)行駛。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)智能汽車的自動(dòng)駕駛控制模塊判斷智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從障礙物的旁邊通過時(shí)，自動(dòng)駕駛控制模塊控制智能汽車偏離車道中心線，可以智能汽車能夠在車道內(nèi)通過障礙物的一側(cè)的車道線及障礙物的邊緣設(shè)置虛擬車道，該虛擬車道的中心線平行于車道中心線，自動(dòng)駕駛控制模塊控制智能汽車沿該虛擬車道的中心線行駛。

在步驟204中，控制所述智能汽車由所述障礙物上方通過，并使所述智能汽車由所述障礙物上方通過時(shí)，所述智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于所述障礙物外側(cè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，由于本發(fā)明實(shí)施例中所說的障礙物在垂直或近似垂直于車道線方向上的寬度小于智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離，則當(dāng)智能汽車的自動(dòng)駕駛控制模塊判斷智能汽車不能在所述車道內(nèi)由障礙物旁邊通過時(shí)，智能汽車的自動(dòng)駕駛控制模塊控制智能汽車由障礙物上方通過，此時(shí)，可以障礙物沿車道中心線方向的中心線設(shè)置虛擬車道，智能汽車的自動(dòng)駕駛控制模塊控制智能汽車沿該虛擬車道的中心線行駛，使得智能汽車在通過障礙物上方時(shí)，智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物外側(cè)，也即使智能汽車由障礙物上方架空駛過。

其中，所述根據(jù)所述障礙物信息，判斷所述智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由所述障礙物的旁邊通過，包括：

獲取所述障礙物與所述車道線的相對(duì)位置信息；

根據(jù)所述障礙物與所述車道線的相對(duì)位置信息，并結(jié)合所述障礙物的幾何形狀信息，比較所述障礙物的邊緣到所述車道的兩條車道線之間的距離與所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離的大小，若所述障礙物的邊緣到所述車道的至少一條車道線之間的距離大于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離，則判斷所述智能汽車能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過，若所述障礙物的邊緣到所述車道的兩條車道線之間的距離均小于所述智能汽車的兩個(gè)前輪之間的距離，則判斷所述智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從所述障礙物的旁邊通過。

在本發(fā)明實(shí)施例中，為了保持智能汽車始終在一個(gè)車道內(nèi)行駛，故需通過障礙物與車道線的相對(duì)位置信息來判斷智能汽車是否能在車道內(nèi)由障礙物旁邊通過，當(dāng)障礙物的一側(cè)邊緣到車道線的距離大于智能汽車的兩個(gè)前輪或兩個(gè)后輪之間的距離時(shí)，則可判斷智能汽車可由障礙物的旁邊通過，當(dāng)障礙物的任一側(cè)邊緣到車道線的距離均小于智能汽車的兩個(gè)前輪或兩個(gè)后輪之間的距離時(shí)，則可判斷智能汽車不能有障礙物的旁邊通過。

本發(fā)明通過在智能汽車前部設(shè)置障礙物信息采集模塊，以獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位置智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，通過自動(dòng)駕駛控制模塊根據(jù)障礙物信息判斷智能汽車是否能在所述車道內(nèi)由障礙物的旁邊通過，并在判斷智能汽車不能夠在所述車道內(nèi)從障礙物的旁邊通過時(shí)，控制智能汽車由障礙物上方通過，并使智能汽車由障礙物上方通過時(shí)，智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物外側(cè)，從而避免智能汽車在行駛過程中因遇到障礙物而發(fā)生顛簸，保證乘員的舒適感。

在本發(fā)明實(shí)施例中，為使智能汽車能夠安全行駛，所述方法還包括：

針對(duì)不同駕駛場(chǎng)景設(shè)定不同的增強(qiáng)信號(hào)算法，根據(jù)所述智能汽車駕駛過程中的實(shí)際參數(shù)計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，并計(jì)算每個(gè)增強(qiáng)信號(hào)與目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的差值的絕對(duì)值，按照增強(qiáng)信號(hào)與目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的差值的絕對(duì)值減小的方向優(yōu)化駕駛策略如：

參見圖1，當(dāng)智能汽車的障礙物信息采集模塊未采集到智能汽車所在車道的前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，增強(qiáng)信號(hào)可按照如下公式(1)進(jìn)行計(jì)算：

其中，r為增強(qiáng)信號(hào)，d₁為智能汽車與一條車道線的距離，d₂為智能汽車與另一條車道線的距離。

其中，目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的數(shù)值為0，r的數(shù)值越趨近于0，表明智能汽車行駛過程中的中軸線越靠近車道中心線，系統(tǒng)記錄駕駛過程中r最接近于0時(shí)的駕駛策略，在之后無需繞障的駕駛場(chǎng)景中對(duì)該駕駛策略進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化，以得到最優(yōu)化的駕駛策略；

參見圖3，以障礙物為井蓋進(jìn)行說明，當(dāng)判斷智能汽車不能從井蓋旁邊通過，控制智能汽車由井蓋的上方通過時(shí)，增強(qiáng)信號(hào)可按照如下公式(2)進(jìn)行計(jì)算：

其中，r為增強(qiáng)信號(hào)，d₁為智能汽車與一條車道線的距離，d₂為智能汽車與另一條車道線的距離，θ為智能汽車前進(jìn)方向與井蓋方位的夾角。

在公式(2)中，對(duì)智能汽車行駛過程中的車道保持和繞障分別賦予了不同的權(quán)重，在智能汽車行駛過程中遇到障礙物時(shí)，為保持智能汽車行駛過程中的平穩(wěn)性，繞障的比重大于車道保持的比重。其中，目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的數(shù)值為0，由公式(2)可知，θ值越小且智能汽車偏離車道中心線的位移越小，目標(biāo)增強(qiáng)信號(hào)的數(shù)值越接近于0，系統(tǒng)記錄駕駛過程中r最接近于0時(shí)的駕駛策略，在之后繞障的駕駛場(chǎng)景中對(duì)該駕駛策略進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化，以得到最優(yōu)化的駕駛策略。

實(shí)施例三

參見圖2和圖3，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能汽車，該智能汽車應(yīng)用實(shí)施例一中所述的自動(dòng)繞障系統(tǒng)。

本發(fā)明通過在智能汽車前部設(shè)置障礙物信息采集模塊，以獲取智能汽車所在車道內(nèi)且位置智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，通過自動(dòng)駕駛控制模塊根據(jù)障礙物信息判斷智能汽車是否能由障礙物的旁邊通過，并在判斷智能汽車不能夠從障礙物的旁邊通過時(shí)，控制智能汽車由障礙物上方通過，并使智能汽車由障礙物上方通過時(shí)，智能汽車的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪均位于障礙物外側(cè)，從而避免智能汽車在行駛過程中因遇到障礙物而發(fā)生顛簸，保證乘員的舒適感。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。