本公開總體上涉及一種用于通過導(dǎo)航程序來自動(dòng)激活自主駐車(“autopark”)的系統(tǒng)和方法。更具體地，該導(dǎo)航程序一旦感測到某些條件就可以自動(dòng)使車輛自動(dòng)執(zhí)行自主駐車。

背景技術(shù)：

車輛通常不能在人行道或橫向方向上移動(dòng)。因此，當(dāng)平行駐車時(shí)，駕駛員必須以一定角度進(jìn)入停車位，并且然后進(jìn)行調(diào)整使得車輛的長度平行于街道并且兩個(gè)外輪足夠靠近街道的邊緣。

當(dāng)兩輛停放的車輛位于可能的停車位的兩側(cè)時(shí)，出現(xiàn)困難。在這種情況下，駕駛員必須平行駐車，同時(shí)避免與停放的車輛接觸。這通常涉及以相對于街道邊緣的銳角倒車進(jìn)入潛在停車位，然后隨著車輛的后部滑動(dòng)到位而逐漸緩和角度。

為了改善駕駛員的體驗(yàn)，車輛制造商最近開發(fā)出了自主駐車程序(“autopark”)。當(dāng)自主駐車程序被激活時(shí)，其能夠自動(dòng)平行停放車輛。車輛通過以下方式自主駐車：通過傳感器來測量可能的停車位的尺寸，然后對尺寸應(yīng)用數(shù)學(xué)模型以生成用于平行駐車的適當(dāng)速度、接近角等。自主駐車程序可以比經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員更快地安全地平行停放車輛。

現(xiàn)有的自主駐車程序存在的問題是它們需要用戶經(jīng)由按鈕或命令來激活。結(jié)果是，一些駕駛員忘記啟動(dòng)自主駐車并且將他們的車輛手動(dòng)停放在停車位中。因此，除了其他潛在問題之外，在駕駛員后面可能積累車流。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在各種實(shí)施例中，本公開通過提供用于停放車輛的系統(tǒng)和方法來解決這些問題。

該系統(tǒng)包括含有馬達(dá)、傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、處理器和存儲器的車輛；可操作地連接到車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自主駐車程序；可操作地連接到車輛并且被配置為執(zhí)行下列操作的導(dǎo)航程序：通過傳感器來確定車輛的速度和車道、評估數(shù)據(jù)、并且響應(yīng)于評估而自動(dòng)執(zhí)行自主駐車程序。

一種停放具有馬達(dá)、傳感器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、處理器和存儲器的車輛的方法包括：通過傳感器和可操作地連接到車輛的導(dǎo)航程序來確定車輛的速度和車道；評估數(shù)據(jù)；并且響應(yīng)于評估而自動(dòng)執(zhí)行車輛的自主駐車。

附圖說明

為了更好地理解本發(fā)明，可以參照以下附圖中所示的實(shí)施例。附圖中的部件不一定按比例繪制并且相關(guān)元件可以被省略，或在某些情況下比例可以被夸大，以便強(qiáng)調(diào)和清楚地說明在此所描述的新穎性特征。此外，系統(tǒng)部件可以不同地布置，如本領(lǐng)域中已知的那樣。進(jìn)一步地，在附圖中，貫穿幾個(gè)視圖，相同的附圖標(biāo)記指代相應(yīng)的部分。

圖1a是本公開的車輛的俯視平面圖；

圖1b是圖1a的車輛的后部透視圖；

圖2是說明圖1a的車輛的電子部件的框圖；

圖3是說明可操作地連接到圖1a的車輛的移動(dòng)設(shè)備的電子部件的框圖；

圖4a、4b和4c說明了與圖1a的車輛和圖3的移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的軟件的位置；

圖5是用于銜接自主駐車的示例方法的流程圖；

圖6是包括駐車評估區(qū)域的示例地圖；

圖7a是駐車評估區(qū)域評價(jià)的示例；

圖7b是用于生成圖7a的評價(jià)的標(biāo)準(zhǔn)的示例方法的流程圖；

圖8是用于生成駐車數(shù)據(jù)的部件的俯視平面圖；

圖9是包括三個(gè)駐車區(qū)域的示例地圖；

圖10a是駐車區(qū)域評價(jià)的示例；

圖10b是用于生成圖10a的評價(jià)的標(biāo)準(zhǔn)的示例方法的流程圖；

圖11a是停車位評估的示例；

圖11b是用于生成圖11a的評價(jià)的標(biāo)準(zhǔn)的示例方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

雖然本發(fā)明可以體現(xiàn)為各種形式，但是在附圖中示出并且將在下文中描述一些示例性和非限制性實(shí)施例，要理解的是，本公開應(yīng)被認(rèn)為是本發(fā)明的例證，而不是旨在將本發(fā)明限制為所說明的具體實(shí)施例。

在本申請中，反意連接詞的使用旨在包括連接詞。定冠詞或不定冠詞的使用并不旨在表示基數(shù)。特別是，參考“該”對象或“一個(gè)(a/an)”對象旨在還表示可能的復(fù)數(shù)個(gè)這樣的對象之一。此外，連接詞“或”可以被用于表達(dá)同時(shí)存在而不是互斥方案的特征。換句話說，連接詞“或”應(yīng)該被理解為包括“和/或”。

圖1a示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的車輛100。車輛100可以是標(biāo)準(zhǔn)汽油動(dòng)力車輛、混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛、燃料電池車輛或任何其他類型的合適的車輛。車輛100包括標(biāo)準(zhǔn)特征(未示出)，例如儀表板、可調(diào)節(jié)座椅、一個(gè)或多個(gè)電池、發(fā)動(dòng)機(jī)或馬達(dá)、變速器、包括壓縮機(jī)和電子膨脹閥的暖通空調(diào)(hvac)系統(tǒng)、擋風(fēng)玻璃、車門、車窗、座椅安全帶、安全氣囊和輪胎。

車輛100可以包括傳感器102。傳感器102可以以合適的方式布置在車輛中和車輛周圍。傳感器可以全部相同或不同。可以有許多傳感器，如圖1a和1b所示，或僅一個(gè)傳感器。傳感器可以包括被配置為測量車輛外部周圍(如圖1a中的虛線所示)的屬性的攝像機(jī)、聲納、激光雷達(dá)(lidar)、雷達(dá)、光學(xué)傳感器、超聲波傳感器或紅外裝置。一些傳感器102可以被安裝在車輛100的乘客艙內(nèi)、車輛的外部周圍或者車輛100的發(fā)動(dòng)機(jī)艙中。至少一個(gè)傳感器102可以被用于經(jīng)由面部識別、語音識別或與設(shè)備(例如車輛鑰匙或駕駛員個(gè)人的移動(dòng)電話)通信來識別車輛駕駛員。傳感器可以具有關(guān)閉狀態(tài)和各種打開狀態(tài)。車輛100或可操作地連接到車輛的設(shè)備可以被配置為控制傳感器的狀態(tài)或激活。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，術(shù)語“內(nèi)部傳感器”包括安裝到車輛上的所有傳感器，包括安裝到車輛外部的傳感器。

如圖2所示，在一個(gè)實(shí)施例中，車輛100包括車輛數(shù)據(jù)總線202，該車輛數(shù)據(jù)總線202可操作地連接到傳感器102、車輛驅(qū)動(dòng)裝置206、存儲器或數(shù)據(jù)存儲器208、處理器或控制器210、用戶界面212、通信設(shè)備214和盤驅(qū)動(dòng)器216。

處理器或控制器210可以是任何合適的處理設(shè)備或處理設(shè)備組，例如，但不限于：微處理器、基于微控制器的平臺、合適的集成電路、或一個(gè)或多個(gè)專用集成電路(asic)。

存儲器208可以是易失性存儲器(例如，隨機(jī)存取存儲器(ram)，其可以包括易失性ram、磁性ram、鐵電ram和任何其它合適的形式)；非易失性存儲器(例如，盤存儲器、閃速(flash)存儲器、電可編程序只讀存儲器(eprom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、基于憶阻器的非易失性固態(tài)存儲器等)；不可改變的存儲器(例如，eprom)；只讀存儲器；硬盤驅(qū)動(dòng)器；固態(tài)硬盤驅(qū)動(dòng)器；或諸如數(shù)字化視頻光盤(dvd)的物理盤。在實(shí)施例中，存儲器包括多種類型的存儲器，特別是易失性存儲器加上非易失性存儲器。

通信設(shè)備214可以包括有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口以允許與外部網(wǎng)絡(luò)通信。外部網(wǎng)絡(luò)可以是一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的集合，包括基于標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)(例如，第二代移動(dòng)通信技術(shù)(2g)、第三代移動(dòng)通信技術(shù)(3g)、第四代移動(dòng)通信技術(shù)(4g)、通用移動(dòng)通信系統(tǒng)(umts)、全球移動(dòng)通信(gsm(r))協(xié)會、長期演進(jìn)(lte)(tm)，或更多)；全球微波接入互操作性(wimax)；藍(lán)牙；近場通信(nfc)；wifi(包括802.11a/b/g/n/ac或其他)；無線吉比特(wigig)；全球定位系統(tǒng)(gps)網(wǎng)絡(luò)；以及在本申請?zhí)峤粫r(shí)可用的或在將來可以開發(fā)出來的其他網(wǎng)絡(luò)。此外，外部網(wǎng)絡(luò)可以是公共網(wǎng)絡(luò)(例如因特網(wǎng))；專用網(wǎng)絡(luò)(例如內(nèi)聯(lián)網(wǎng))；或其組合，并且可以利用現(xiàn)在可用的或以后開發(fā)的多種聯(lián)網(wǎng)協(xié)議，包括但不限于基于tcp/ip的聯(lián)網(wǎng)協(xié)議。通信設(shè)備214還可以包括有線或無線接口以允許與電子設(shè)備(例如，通用串行總線(usb)或藍(lán)牙接口)直接通信。

用戶界面212可以包括任何合適的輸入和輸出設(shè)備。輸入設(shè)備允許車輛的駕駛員或乘客輸入對由如本文所述的導(dǎo)航程序110參考的信息的修改或更新。輸入設(shè)備可以包括例如控制旋鈕、儀表板、鍵盤、掃描儀、用于圖像拍攝和/或視覺命令識別的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、觸摸屏、音頻輸入設(shè)備(例如，車艙麥克風(fēng))、按鈕、鼠標(biāo)或觸摸板。輸出設(shè)備可以包括組合儀表輸出(例如，轉(zhuǎn)盤、照明設(shè)備)、致動(dòng)器、顯示器(例如，液晶顯示器(“l(fā)cd”)、有機(jī)發(fā)光二極管(“oled”)、平板顯示器、固態(tài)顯示器、陰極射線管(“crt”)或抬頭顯示器)和揚(yáng)聲器。

盤驅(qū)動(dòng)器216被配置為接收計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。在某些實(shí)施例中，盤驅(qū)動(dòng)器216接收計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，在該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，可以嵌入一組或多組指令，例如用于操作本公開的方法的軟件，包括導(dǎo)航程序110、自主駐車銜接程序115和自主駐車程序120。指令可以體現(xiàn)本文所描述的方法或邏輯中的一個(gè)或多個(gè)。在特定實(shí)施例中，指令可以完全或至少部分駐留在主存儲器208、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的任何一個(gè)或多個(gè)內(nèi)，和/或在指令執(zhí)行期間駐留在處理器210內(nèi)。

術(shù)語“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”應(yīng)當(dāng)被理解為包括單個(gè)介質(zhì)或多個(gè)介質(zhì)，例如集中式或分布式數(shù)據(jù)庫，和/或相關(guān)聯(lián)的高速緩存和存儲一組或多組指令的服務(wù)器。術(shù)語“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”還包括能夠存儲、編碼或承載用于由處理器執(zhí)行的一組指令或使系統(tǒng)執(zhí)行本文所公開的方法或操作中的任何一個(gè)或多個(gè)的任何有形介質(zhì)。

應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，車輛100可以是完全自主的或部分自主的。在一個(gè)實(shí)施例中，車輛100是部分自主的，因?yàn)槠湓试S駕駛員手動(dòng)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速，并且還包括自主駐車軟件或程序120。當(dāng)自主駐車程序120由處理器執(zhí)行時(shí)，其將車輛停放在停車位中。在各種實(shí)施例中，自主駐車程序120自主操作轉(zhuǎn)向和加速，但是當(dāng)駐車時(shí)需要駕駛員手動(dòng)操作制動(dòng)器。在各種實(shí)施例中，自主駐車程序120自主地操作轉(zhuǎn)向，但是當(dāng)駐車時(shí)需要駕駛員手動(dòng)操作制動(dòng)器和加速。在其他實(shí)施例中，自主駐車程序120自主操作平行駐車的所有方面。停車空間可以是任何合適的停車空間，包括平行停車空間、行車道或車庫中的停車位。自主駐車程序120可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到可操作地連接到車輛數(shù)據(jù)總線202的傳感器102、用戶界面212、通信設(shè)備214、驅(qū)動(dòng)器206或任何其它部件并且接收來自它們的數(shù)據(jù)，以安全且有效地自主停放車輛。合適的自主駐車程序在本領(lǐng)域中是已知的。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖4a所示，自主駐車銜接程序(autoparkengagerprogram)或軟件115駐留在可操作地連接到車輛的移動(dòng)設(shè)備105的存儲器中。當(dāng)自主駐車銜接程序115被執(zhí)行時(shí)，其可以被配置為響應(yīng)于評估而自動(dòng)激活車輛的自主駐車程序120(下面討論)。

移動(dòng)電話或設(shè)備105經(jīng)由任何合適的數(shù)據(jù)連接(例如無線保真(wifi)、藍(lán)牙、usb或蜂窩數(shù)據(jù)連接)被可操作地連接到車輛100。雖然本公開總體上涉及移動(dòng)電話105，但是應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，移動(dòng)電話105可以是任何合適的設(shè)備，例如膝上型計(jì)算機(jī)。

在圖3所示的一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)電話105包括數(shù)據(jù)總線302，該數(shù)據(jù)總線302可操作地連接到移動(dòng)電話傳感器306、移動(dòng)部件316、存儲器或數(shù)據(jù)存儲器308、處理器或控制器310、用戶界面312和通信設(shè)備314。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，移動(dòng)電話105的電子特征可以類似于如上所述的車輛100的特征。例如，移動(dòng)電話105的通信設(shè)備314可以類似于車輛100的通信設(shè)備214進(jìn)行操作。這同樣適用于用戶界面312、傳感器306、數(shù)據(jù)存儲器308、處理器310和盤驅(qū)動(dòng)器318。

如圖4a、4b和4c所示，在各種實(shí)施例中，車輛100或移動(dòng)電話105將軟件程序存儲在存儲器208、308中或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以用于由處理器210或310執(zhí)行。一旦執(zhí)行，程序允許車輛100或移動(dòng)電話105將信息傳送至可操作地連接到處理器210、310的任何部件(包括經(jīng)由通信設(shè)備214、314可操作地連接到處理器210、310的遠(yuǎn)程設(shè)備)并且接收來自它們的信息。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例包括導(dǎo)航程序110、自主駐車銜接程序115和自主駐車程序120。雖然程序在圖4中被示為不同的，但是應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，程序可以是嵌入在單個(gè)程序中的不同的軟件例程。例如，導(dǎo)航程序110可以包括自主駐車銜接程序115。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，任何程序110、115和120可以被存儲在車輛100、移動(dòng)電話105或可操作地連接到車輛100或移動(dòng)電話105的外部計(jì)算機(jī)(未示出)中。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，任何程序110、115和120可以在遠(yuǎn)離該設(shè)備的處理器上執(zhí)行。例如，移動(dòng)電話105可以存儲在車輛處理器210上執(zhí)行的程序。

圖5示出了本公開的一個(gè)實(shí)施例的概述。在步驟501，導(dǎo)航程序110可以通過傳感器、輸入設(shè)備或通信設(shè)備執(zhí)行確認(rèn)駕駛員身份的識別例程。如果在移動(dòng)電話上執(zhí)行導(dǎo)航程序110，則移動(dòng)電話可以查詢車輛的傳感器以確認(rèn)駕駛員的身份。

在步驟502，導(dǎo)航程序110接收目的地。駕駛員可以將目的地手動(dòng)輸入到導(dǎo)航程序110中的界面中，或者導(dǎo)航程序110可以接收來自外部源的具有目的地的電子命令。在圖4a所示的該示例實(shí)施例中，導(dǎo)航程序110或軟件110駐留在移動(dòng)電話105上的存儲器中，該移動(dòng)電話105以有線或無線方式被可操作地連接到車輛。

在步驟503，導(dǎo)航程序110利用移動(dòng)處理器通過將第一屬性與第一標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較來生成駐車評估區(qū)域604。圖7a和7b(稍后討論)詳細(xì)示出了該步驟。在步驟504，導(dǎo)航程序110將車輛位置與駐車評估區(qū)域604進(jìn)行比較。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航程序110使用移動(dòng)電話的位置作為車輛位置的替代。在另一個(gè)實(shí)施例中，車輛將其當(dāng)前位置發(fā)送到移動(dòng)電話。

當(dāng)車輛100進(jìn)入駐車評估區(qū)域604時(shí)，該方法前進(jìn)到步驟505。導(dǎo)航程序110現(xiàn)在通過將第二屬性與第二標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較來選擇或生成一個(gè)或多個(gè)駐車區(qū)域904。圖10a和10b(稍后討論)詳細(xì)示出了該步驟。在步驟506，導(dǎo)航程序110跟蹤與駐車區(qū)域相比車輛100的位置。

當(dāng)導(dǎo)航系統(tǒng)感測到車輛已經(jīng)越界進(jìn)入駐車區(qū)域之一時(shí)，該方法前進(jìn)到步驟507。在步驟507，移動(dòng)電話執(zhí)行自主駐車銜接程序115。在步驟508，自主駐車銜接程序115通過將第三屬性與第三標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較來評估停車空間。圖11a和11b(稍后討論)詳細(xì)示出了該步驟。在步驟509，響應(yīng)于適當(dāng)?shù)脑u估，自主駐車銜接程序115發(fā)送電子命令以使車輛100執(zhí)行其自主駐車程序120。如上所述，自主駐車或程序被配置為自主地停放車輛100。

圖6示出了由導(dǎo)航程序110生成的城市601的俯視虛擬地圖。圖6的地圖601示出了車輛的當(dāng)前位置602、駕駛員的目的地603和在駕駛員的目的地603周圍限定的駐車評估區(qū)域604。

駐車評估區(qū)域604可以是用戶可調(diào)節(jié)的。例如，導(dǎo)航程序110可以允許用戶或駕駛員將評估區(qū)域定義為目的地周圍的兩英里半徑。可替代地或此外，駕駛員可以根據(jù)距離目的地的行駛時(shí)間來定義評估區(qū)域。在這種情況下，導(dǎo)航程序110可以從外部源查詢交通信息，然后根據(jù)行駛時(shí)間來自動(dòng)定義評估區(qū)域604。例如，駕駛員可以定義評估區(qū)域以包括距離目的地小于五分鐘的任何位置。車輛可以基于新信息來動(dòng)態(tài)地更新評估區(qū)域。

導(dǎo)航程序110可以具有允許用戶或駕駛員選擇第一屬性701和第一標(biāo)準(zhǔn)702的界面。導(dǎo)航程序110可以將第一屬性701與第一標(biāo)準(zhǔn)702進(jìn)行比較，以便生成駐車評估區(qū)域604。例如，如圖7a所示，駕駛員可能需要駐車評估區(qū)域的外周界距離目的地小于4英里，并且至少98％的機(jī)會包括合適的停車位。第一屬性可以包括從駐車評估區(qū)域704的外周界到目的地的距離或時(shí)間、評估區(qū)域704中公共交通的可達(dá)性、評估區(qū)域704的相對安全或安全性。

如圖7b所示，在步驟705，導(dǎo)航程序110可以基于外部條件703和駕駛員身份704來自動(dòng)選擇第一屬性701和第一標(biāo)準(zhǔn)702。例如，特定駕駛員可以選擇用于伊利諾州的芝加哥的第一組屬性和標(biāo)準(zhǔn)以及用于威斯康星州的麥迪遜的第二組屬性和標(biāo)準(zhǔn)。駕駛員可以進(jìn)一步選擇用于下雨的第三組屬性和標(biāo)準(zhǔn)以及用于下雪的第四組屬性和標(biāo)準(zhǔn)。導(dǎo)航程序110可以基于測得的外部條件來組合各種組。例如，當(dāng)目的地是芝加哥并且天氣是下雨時(shí)，導(dǎo)航程序110可以基于第一組和第三組的組合來應(yīng)用一組屬性和標(biāo)準(zhǔn)。

圖8說明了收集停車位數(shù)據(jù)的兩種示例方法。在圖8中，主街(mainstreet)801和寬街(broadstreet)802相交。法律僅允許轎車或車輛停放在主街801的東側(cè)和寬街802的南側(cè)。僅有一個(gè)停車位803適合于車輛100。

一個(gè)或多個(gè)靜態(tài)傳感器804可以被安裝在道路的一側(cè)上。靜態(tài)傳感器804可以被集成到現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施中，例如建筑物、燈柱和儀表。靜態(tài)傳感器804檢測一個(gè)或多個(gè)停車位何時(shí)變得可用。它們還可以測量停車位的其他屬性，例如其長度。靜態(tài)傳感器804可以將信息直接發(fā)送到車輛、移動(dòng)電話或外部服務(wù)器。

另外，第三方或外部車輛805可以利用車載傳感器來感測可用的停車位。例如，當(dāng)車輛805接近停車位803時(shí)，傳感器可以捕獲與可用的停車位803相關(guān)的數(shù)據(jù)。車輛805可以利用連接到評估軟件的內(nèi)部過程來評估數(shù)據(jù)，以確保該停車位適合于車輛，或者可以將原始數(shù)據(jù)傳送到外部服務(wù)器。外部服務(wù)器可以立即分析數(shù)據(jù)，它可以僅僅存儲數(shù)據(jù)并且響應(yīng)于查詢而傳送它，或者它可以響應(yīng)于預(yù)定命令而分析數(shù)據(jù)。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，類似的數(shù)據(jù)捕獲功能可以由行人的移動(dòng)電話或諸如無人機(jī)的空中單元來執(zhí)行。

在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間，例如當(dāng)車輛進(jìn)入駐車評估區(qū)域時(shí)，導(dǎo)航程序110查詢或訪問駐車數(shù)據(jù)以選擇或生成駐車區(qū)域904。如圖10a所示，導(dǎo)航程序110通過將第二屬性1001與第二標(biāo)準(zhǔn)1002進(jìn)行比較來選擇或生成駐車區(qū)域904。

第二屬性可以包括從駐車區(qū)域904到目的地的距離或時(shí)間、駐車區(qū)域904中公共交通的可達(dá)性、駐車區(qū)域中停車位的數(shù)量、駐車區(qū)域的尺寸、評估區(qū)域904的相對安全或安全性、以及在駕駛員的預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間駐車區(qū)域904中可用的停車位的概率。

如圖10b所示，導(dǎo)航程序110可以基于外部條件1003和駕駛員的身份1004來自動(dòng)選擇第二屬性1001和第二標(biāo)準(zhǔn)1002。例如，特定駕駛員可以給予天氣高權(quán)重以使導(dǎo)航系統(tǒng)110選擇并且給予使駕駛員從停車位步行到目的地的時(shí)間最小化的屬性高排名。例如，特定駕駛員可以選擇用于伊利諾州的芝加哥的第一組屬性和標(biāo)準(zhǔn)以及用于威斯康星州的麥迪遜的第二組屬性和標(biāo)準(zhǔn)。駕駛員可以進(jìn)一步選擇用于下雨的第三組屬性和標(biāo)準(zhǔn)以及用于下雪的第四組屬性和標(biāo)準(zhǔn)。導(dǎo)航程序110可以基于測得的外部條件來組合各種組。例如，當(dāng)目的地是芝加哥并且天氣是下雨時(shí)，導(dǎo)航程序110可以基于第一組和第三組的組合來應(yīng)用第二屬性和第二標(biāo)準(zhǔn)的組。

在圖9中，導(dǎo)航程序110已經(jīng)識別出具有一個(gè)或多個(gè)合適的停車位的三個(gè)駐車區(qū)域904a、904b和904c。導(dǎo)航程序110可以對駐車區(qū)域進(jìn)行排名。可以手動(dòng)或自動(dòng)選擇區(qū)域。導(dǎo)航程序110現(xiàn)在將駕駛員引導(dǎo)到所選擇的區(qū)域。方向可以是區(qū)域的中點(diǎn)或區(qū)域的周界上最近的點(diǎn)。

導(dǎo)航程序110監(jiān)測車輛相對于區(qū)域904的位置。當(dāng)車輛進(jìn)入?yún)^(qū)域904之一時(shí)，導(dǎo)航程序110使車輛100或移動(dòng)電話105經(jīng)由用戶界面212或213提醒駕駛員。在一個(gè)實(shí)施例中，車輛組合儀表上的一系列發(fā)光二極管(未示出)點(diǎn)亮。在一個(gè)實(shí)施例中，二極管保持打開至少直到自主駐車銜接程序115已經(jīng)完成運(yùn)行。導(dǎo)航程序110同時(shí)發(fā)送命令以執(zhí)行自主駐車銜接程序115。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，如果車輛是部分自主的，則當(dāng)自主駐車銜接程序115被激活時(shí)，車輛可以自動(dòng)采取駕駛控制。在一個(gè)實(shí)施例中，駕駛員保持完全手動(dòng)控制直到自主駐車銜接程序115激活自主駐車。

如圖10a所示，自主駐車銜接程序115將第三屬性1101與第三標(biāo)準(zhǔn)1102進(jìn)行比較。自主駐車銜接程序115經(jīng)由任何合適的源(包括車載傳感器102、移動(dòng)電話105中的傳感器、或外部信息數(shù)據(jù)庫)測量或接收第三屬性。第三屬性可以包括車輛的速度、車輛的方向、車輛的車道、車道的總數(shù)、車輛是否在最靠近可用的停車位的車道中、可用的停車位的幾何形狀、可用的停車位的位置、行人的位置和速度、以及其他車輛的位置和速度。

當(dāng)?shù)谌龑傩詽M足第三標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，自主駐車銜接程序115發(fā)送使自主駐車程序120執(zhí)行的命令。類似于導(dǎo)航程序110，自主駐車銜接程序115可以基于外部條件1103和駕駛員身份1104來自動(dòng)選擇第三屬性和第三標(biāo)準(zhǔn)1105。

為了節(jié)省資源，本公開的導(dǎo)航程序110可以僅在駕駛員進(jìn)入駐車評估區(qū)域604之后構(gòu)建或顯示駐車區(qū)域904以避免使駕駛員的信息超載。在一個(gè)實(shí)施例中，自主駐車銜接程序115僅在駕駛員進(jìn)入駐車區(qū)域之后執(zhí)行。這降低了在駕駛員準(zhǔn)備好之前車輛采取自動(dòng)控制的可能性。

應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，本公開的系統(tǒng)可以被配置為在具有很少或沒有駐車數(shù)據(jù)的位置上運(yùn)行。導(dǎo)航程序110可以在生成評估區(qū)域之前或之后評估駐車數(shù)據(jù)的數(shù)量或質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航程序110將僅響應(yīng)于足夠量的駐車數(shù)據(jù)而構(gòu)建駐車區(qū)域。足夠程度可以是經(jīng)由界面用戶可調(diào)節(jié)的。如果駐車數(shù)據(jù)不足，則導(dǎo)航系統(tǒng)可以被編程為通知駕駛員自主駐車銜接程序115將不被激活并且駕駛員必須手動(dòng)啟動(dòng)自主駐車。

在一個(gè)實(shí)施例中，響應(yīng)于不足或不合適的駐車數(shù)據(jù)，導(dǎo)航程序110利用內(nèi)部車輛傳感器來激活自主駐車銜接程序115。例如，一旦駕駛員進(jìn)入駐車評估區(qū)域，導(dǎo)航系統(tǒng)可以利用內(nèi)部車輛傳感器(例如攝像機(jī)、聲納、雷達(dá)或lidar)來定位合適的停車位。在定位到合適的停車位之后，導(dǎo)航程序110可以自動(dòng)啟用自主駐車銜接程序115并且通知駕駛員。此時(shí)，自主駐車銜接程序115可以如上所述執(zhí)行。

應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，導(dǎo)航程序110和自主駐車銜接程序115可以僅根據(jù)需要收集或評估信息。例如，如果導(dǎo)航程序110已經(jīng)被配置為僅僅基于到目的地的距離來構(gòu)建駐車評估區(qū)域，則導(dǎo)航系統(tǒng)可以延遲收集或評估駐車信息，直到車輛100處于距離目的地預(yù)定距離處。

應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會的是，生成駐車評估區(qū)域604和駐車區(qū)域904可以是動(dòng)態(tài)過程，響應(yīng)于新信息而不斷被更新。在一個(gè)實(shí)施例中，可以基于外部條件的變化來動(dòng)態(tài)地更新第一、第二和第三屬性和標(biāo)準(zhǔn)。在一個(gè)實(shí)施例中，本公開的系統(tǒng)在應(yīng)用動(dòng)態(tài)更新之前需要駕駛員授權(quán)(或至少通知駕駛員)。

在一個(gè)實(shí)施例中，駕駛員可以調(diào)整駐車評估區(qū)域604和駐車區(qū)域904何時(shí)以及如何以用戶可調(diào)節(jié)的顯示標(biāo)準(zhǔn)來顯示。在一個(gè)實(shí)施例中，評估區(qū)域604和區(qū)域904被順序地顯示，以減少地圖混亂。

盡管示出了虛擬地圖601的俯視平面圖，但是可以顯示其俯視或側(cè)面透視圖。駕駛員可以通過縮放或移動(dòng)地圖的中心來調(diào)節(jié)地圖上示出的區(qū)域。駕駛員還可以調(diào)節(jié)地圖上的細(xì)節(jié)級別、地圖上示出的細(xì)節(jié)的種類以及這些細(xì)節(jié)的呈現(xiàn)。例如，導(dǎo)航程序110可以允許駕駛員以一種顏色顯示駐車評估區(qū)域，并且以另一種顏色顯示一個(gè)或多個(gè)駐車區(qū)域。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)航程序110順序地自動(dòng)顯示駐車評估區(qū)域和駐車區(qū)域，使得兩者不同時(shí)呈現(xiàn)在地圖上。

對于權(quán)利要求，術(shù)語“自主駐車”被定義為是指被配置為至少自主地將車輛從行車道駕駛到停車空間的程序或軟件。

上述實(shí)施例，特別是任何“優(yōu)選”實(shí)施例，是實(shí)施方式的可能示例，并且僅僅闡述用于清楚地理解本發(fā)明的原理。在實(shí)質(zhì)上不脫離本文所描述的技術(shù)的精神和原則的前提下，可以對上述實(shí)施例作出各種變化和修改。所有修改旨在在此被包括在本公開的范圍內(nèi)并由以下的權(quán)利要求所保護(hù)。