技術(shù)特征：

1.一種車輛蠕行控制方法，其特征在于，包括：

步驟A：接收蠕行控制信號(hào)；

步驟B：檢測制動(dòng)踏板的信號(hào)，并根據(jù)制動(dòng)踏板的信號(hào)判斷制動(dòng)踏板的狀態(tài)，若判定制動(dòng)踏板未踩下，則進(jìn)入步驟C，否則進(jìn)入步驟H；

步驟C：判斷發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₁，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₁，則進(jìn)入步驟D；

步驟D：離合器充油，充油完畢后控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器快速結(jié)合至半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則進(jìn)入步驟E；

步驟E：向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req，并控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，直至發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，則進(jìn)入步驟F；

步驟F：進(jìn)入恒轉(zhuǎn)速控制階段，調(diào)節(jié)離合器的結(jié)合壓力P_clutch以及向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出的扭矩請求量T_Req以確保發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m在設(shè)定的偏差內(nèi)，并實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max，則前進(jìn)至步驟G，否則維持步驟F；

步驟G：判斷離合器主從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速是否同步，若離合器主從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速同步，則完成起步；

步驟H：檢測制動(dòng)踏板的制動(dòng)壓力P_B，判斷制動(dòng)壓力P_B是否存在下降趨勢且制動(dòng)壓力P_B是否下降至制動(dòng)壓力設(shè)定閾值PA，若制動(dòng)壓力P_B存在下降趨勢且下降至制動(dòng)壓力設(shè)定閾值PA，則前進(jìn)至步驟I；

步驟I：檢測發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₂，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₂，則前進(jìn)至步驟J；

步驟J：離合器充油，充油完畢后控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器快速結(jié)合至半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則前進(jìn)至步驟K；

步驟K：向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req，并控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，確保起步平順，并實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max，則前進(jìn)至步驟L，否則維持步驟K；

步驟L：判斷離合器主從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速是否同步，若離合器主從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速同步，則完成起步。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟C中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₁為不踩制動(dòng)踏板蠕行控制時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟D中，判斷離合器是否到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)時(shí)，根據(jù)離合器傳遞的扭矩或離合器輸出轉(zhuǎn)速來判斷。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟E中，發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m是在保證車輛起步平順的前提下設(shè)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，其值高于怠速轉(zhuǎn)速。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟E中，若發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速位于發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m的上下容差Δn范圍之內(nèi)，即認(rèn)為發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到了目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟F中，若當(dāng)前車速V_speed大于蠕行控制的最高車速V_max，則減小離合器的結(jié)合壓力P_cluth，使離合器維持滑磨狀態(tài)，直至當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟H中，若制動(dòng)壓力P_B在一定的時(shí)間內(nèi)持續(xù)下降，且制動(dòng)壓力P_B下降至制動(dòng)壓力閾值PA時(shí)，前進(jìn)至步驟I。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟I中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₂為制動(dòng)工況下蠕行控制時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟K中，通過對離合器結(jié)合壓力P_clutch和發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩請求量T_Req的綜合控制，確保發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不低于怠速轉(zhuǎn)速，車速的波動(dòng)維持在預(yù)定的范圍內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛蠕行控制方法，其特征在于：在步驟K中，若車速大于預(yù)定范圍的上限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使離合器維持滑磨狀態(tài)，以保證當(dāng)前車速小于蠕行控制的最高車速V_max，且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不低于怠速轉(zhuǎn)速；若車速小于預(yù)定范圍的下限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使車速在發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和離合器結(jié)合壓力的綜合配合下提升至預(yù)定范圍內(nèi)。