本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)，尤其涉及車輛蠕行控制方法。

背景技術(shù)：

蠕行控制是自動變速器的關(guān)鍵控制技術(shù)之一，其控制目標(biāo)是在保證發(fā)動機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的前提下，盡量的降低沖擊度，減少離合器滑摩功的大小。若蠕行控制過程中離合器結(jié)合過快，會產(chǎn)生較大的沖擊度，并使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速產(chǎn)生較大的波動；若離合器結(jié)合速度過緩，雖然可以獲得平穩(wěn)的起步，但起步時間過長，會導(dǎo)致較大的滑摩功產(chǎn)生，而降低離合器的使用壽命。

現(xiàn)有的蠕行控制方案是根據(jù)目標(biāo)車速確定離合器的結(jié)合量，計(jì)算相應(yīng)的負(fù)載量大小，并將其發(fā)送給發(fā)動機(jī)控制器中的怠速控制，維持發(fā)動機(jī)怠速，實(shí)現(xiàn)車輛平穩(wěn)蠕行控制。但此種控制方案會使離合器長期處于滑磨狀態(tài)，從而降低離合器的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種可以實(shí)現(xiàn)車輛快速、平穩(wěn)起步的車輛蠕行控制方法。

本發(fā)明提供的車輛蠕行控制方法，包括：

步驟A：接收蠕行控制信號；

步驟B：檢測制動踏板的信號，并根據(jù)制動踏板的信號判斷制動踏板的狀態(tài)，若判定制動踏板未踩下，則進(jìn)入步驟C，否則進(jìn)入步驟H；

步驟C：判斷發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₁，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₁，則進(jìn)入步驟D；

步驟D：離合器充油，充油完畢后控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器快速結(jié)合至半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則進(jìn)入步驟E；

步驟E：向發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req，并控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，直至發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，則進(jìn)入步驟F；

步驟F：進(jìn)入恒轉(zhuǎn)速控制階段，調(diào)節(jié)離合器的結(jié)合壓力P_clutch以及向發(fā)動機(jī)發(fā)出的扭矩請求量T_Req以確保發(fā)動機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m在設(shè)定的偏差內(nèi)，并實(shí)時檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max，則前進(jìn)至步驟G，否則維持步驟F；

步驟G：判斷離合器主從動盤轉(zhuǎn)速是否同步，若離合器主從動盤轉(zhuǎn)速同步，則完成起步；

步驟H：檢測制動踏板的制動壓力P_B，判斷制動壓力P_B是否存在下降趨勢且制動壓力P_B是否下降至制動壓力設(shè)定閾值PA，若制動壓力P_B存在下降趨勢且下降至制動壓力設(shè)定閾值PA，則前進(jìn)至步驟I；

步驟I：檢測發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₂，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₂，則前進(jìn)至步驟J；

步驟J：離合器充油，充油完畢后控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器快速結(jié)合至半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則前進(jìn)至步驟K；

步驟K：向發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req，并控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，確保起步平順，并實(shí)時檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max，則前進(jìn)至步驟L，否則維持步驟K；

步驟L：判斷離合器主從動盤轉(zhuǎn)速是否同步，若離合器主從動盤轉(zhuǎn)速同步，則完成起步。

進(jìn)一步地，在步驟C中，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₁為不踩制動踏板蠕行控制時發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值。

進(jìn)一步地，在步驟D中，判斷離合器是否到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)時，根據(jù)離合器傳遞的扭矩或離合器輸出轉(zhuǎn)速來判斷。

進(jìn)一步地，在步驟E中，發(fā)動機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m是在保證車輛起步平順的前提下設(shè)定的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，其值高于怠速轉(zhuǎn)速。

進(jìn)一步地，在步驟E中，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速位于發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m的上下容差Δn范圍之內(nèi)，即認(rèn)為發(fā)動機(jī)達(dá)到了目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m。

進(jìn)一步地，在步驟F中，若當(dāng)前車速V_speed大于蠕行控制的最高車速V_max，則減小離合器的結(jié)合壓力P_cluth，使離合器維持滑磨狀態(tài)，直至當(dāng)前車速V_speed小于或等于蠕行控制的最高車速V_max。

進(jìn)一步地，在步驟H中，若制動壓力P_B在一定的時間內(nèi)持續(xù)下降，且制動壓力P_B下降至制動壓力設(shè)定閾值PA時，前進(jìn)至步驟I。

進(jìn)一步地，在步驟I中，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₂為制動工況下蠕行控制時發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值。

進(jìn)一步地，在步驟K中，通過對離合器結(jié)合壓力P_clutch和發(fā)動機(jī)扭矩請求量T_Req的綜合控制，確保發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不低于怠速轉(zhuǎn)速，車速的波動維持在預(yù)定的范圍內(nèi)。

進(jìn)一步地，在步驟K中，若車速大于預(yù)定范圍的上限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使離合器維持滑磨狀態(tài)，以保證當(dāng)前車速小于蠕行控制的最高車速V_max，且發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不低于怠速轉(zhuǎn)速；若車速小于預(yù)定范圍的下限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使車速在發(fā)動機(jī)扭矩和離合器結(jié)合壓力的綜合配合下提升至預(yù)定范圍內(nèi)。

本發(fā)明將蠕行控制劃分為不制動和制動兩種工況，在不制動蠕行工況下進(jìn)行發(fā)動機(jī)恒轉(zhuǎn)速控制，優(yōu)化了發(fā)動機(jī)的運(yùn)行工況，減少了起步噪聲和沖擊；同時增加了制動工況下的蠕行控制，當(dāng)檢測到制動踏板的制動壓力下降至某一設(shè)定閾值時，進(jìn)入制動工況下的蠕行控制，根據(jù)控制向發(fā)動機(jī)發(fā)出的扭矩請求量以及離合器的結(jié)合壓力，不需要制動完全壓力下降至零壓力時才進(jìn)入蠕行控制，縮短車輛起步時間的同時保證了起步平穩(wěn)。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的車輛蠕行控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對本發(fā)明詳細(xì)說明如下。

請參閱圖1，本發(fā)明車輛蠕行控制方法包括如下步驟：

步驟A：開始，接收蠕行控制信號；

步驟B：檢測制動踏板的信號，根據(jù)制動踏板的信號判斷制動踏板的狀態(tài)，若判斷結(jié)果表明制動踏板未踩下，則前進(jìn)至步驟C，否則前進(jìn)至步驟H；

步驟C：判斷發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₁，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₁，則前進(jìn)至步驟D，否則維持步驟C，直至發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閾值n₁；

在本步驟中，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e由CAN總線上獲取，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₁為不踩制動踏板的情況下蠕行控制時發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值，發(fā)動機(jī)在此轉(zhuǎn)速下可以小負(fù)載穩(wěn)定工作。

步驟D：控制離合器充油，充油完畢后控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器以較快的速度進(jìn)行結(jié)合，直至到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)；判斷離合器是否到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則前進(jìn)至步驟E，否則維持步驟D，直至離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)；

離合器的半結(jié)合點(diǎn)指離合器的摩擦片剛剛結(jié)合即剛剛接觸的點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合節(jié)點(diǎn)時，原則上不進(jìn)行扭矩的傳遞，即離合器不存在扭矩輸出。

對于離合器是否達(dá)到半結(jié)合點(diǎn)的判斷可以根據(jù)離合器傳遞的扭矩或者輸出轉(zhuǎn)速來判斷。

步驟E：向發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩請求及扭矩請求量T_Req，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速上升，同時，TCU(變速箱控制單元)控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，直至發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m；判斷發(fā)動機(jī)是否到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，若發(fā)動機(jī)到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，則前進(jìn)至步驟F，否則維持步驟E，直至發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m；

在本實(shí)施例中，發(fā)動機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m是在保證起步平順的前提下設(shè)定的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，其值略高于發(fā)動機(jī)怠速轉(zhuǎn)速。

在本步驟中，發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req由TCU向ECU(發(fā)動機(jī)控制單元)發(fā)出。

發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req和離合器的結(jié)合壓力P_clutch與當(dāng)前車速有關(guān)，當(dāng)前車速越高，發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req越高；離合器的結(jié)合壓力P_clutch越大，發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req越高。

由于TCU向ECU發(fā)出扭矩請求量T_Req，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速在該扭矩請求量T_Req的影響下逐步上升，而離合器的結(jié)合壓力P_clutch則反映離合器的結(jié)合量，離合器的結(jié)合量越大表明發(fā)動機(jī)的負(fù)載越大，因而發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的上升加速度越小。在本步驟中，通過控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch來控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速變化的快慢，使發(fā)動機(jī)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m的過程平穩(wěn)進(jìn)行。

在本步驟中，在判斷發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速是否達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m時，實(shí)際上是并不是說發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速剛好等于目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，若發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速接近發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，即發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速位于發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m的上下容差Δn范圍之內(nèi)，也可以認(rèn)為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到了目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m。

步驟F：進(jìn)入恒轉(zhuǎn)速控制階段，調(diào)節(jié)離合器的結(jié)合壓力P_clutch以及向發(fā)動機(jī)發(fā)出的扭矩請求量T_Req，以確保發(fā)動機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m在設(shè)定的偏差內(nèi)，確保發(fā)動機(jī)恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行，并實(shí)時檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed大于蠕行控制的最高車速V_max，則減小離合器結(jié)合壓力P_cluth，離合器維持滑磨狀態(tài)，保持步驟F，否則前進(jìn)至步驟G；

在恒轉(zhuǎn)速控制階段，TCU通過調(diào)節(jié)離合器的結(jié)合壓力P_clutch以及向發(fā)動機(jī)發(fā)出的扭矩請求量T_Req來確保發(fā)動機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m在較小的偏差內(nèi)，以確保發(fā)動機(jī)恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行。

若當(dāng)前車速V_speed大于蠕行控制的最高車速V_max，則通過減小離合器的結(jié)合壓力P_cluth來減小離合器的結(jié)合量，使離合器維持滑磨狀態(tài)，從而減小離合器輸出端轉(zhuǎn)速對離合器輸入端轉(zhuǎn)速(即發(fā)動機(jī)輸出端轉(zhuǎn)速)的影響，使發(fā)動機(jī)可以在設(shè)定轉(zhuǎn)速范圍(即發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m的設(shè)定偏差內(nèi))內(nèi)運(yùn)行。

步驟G：判斷離合器主從動盤轉(zhuǎn)速是否同步，若為true，則完成起步。

在本步驟中，離合器主從動盤的轉(zhuǎn)速通過各自的速度傳感器感測。

步驟H：檢測制動踏板的制動壓力P_B，判斷制動壓力P_B的下降趨勢，并判斷制動踏板的制動壓力P_B是否下降至制動壓力閾值PA，若制動壓力P_B下降至制動壓力閾值PA，前進(jìn)至步驟I，否則保持步驟H；

在本步驟中，判斷制動壓力P_B的下降趨勢主要是為了判斷駕駛員的駕駛意圖，如果制動壓力P_B在一定的時間內(nèi)持續(xù)下降則表明駕駛員有松開制動踏板的意圖，在此條件下，如果制動壓力P_B進(jìn)一步下降至制動壓力閾值PA，則判定駕駛員要松開制動踏板起步，此時即可前進(jìn)至步驟I。

步驟I：檢測發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e是否達(dá)到設(shè)定閾值n₂，若為ture，前進(jìn)至步驟J，否則保持步驟I；

在本步驟中，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定閾值n₂為踩制動踏板的情況下蠕行控制時發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的最低限值。

步驟J：控制離合器充油，并控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器以較快的速度進(jìn)行結(jié)合，直至到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)；判斷離合器是否到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，若離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)，則前進(jìn)至步驟K，否則維持步驟J；

本步驟的控制和判斷方法與步驟D相同，在此不再贅述。

步驟K：向發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req，并調(diào)整離合器的結(jié)合壓力P_clutch，確保起步平順，并實(shí)時檢測當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed大于蠕行控制的最高車速V_max，則限制離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使離合器維持滑磨狀態(tài)，保持步驟K，否則前進(jìn)至步驟L；

在本步驟中向發(fā)動機(jī)發(fā)出扭矩請求量T_Req的同時控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth的目的是維持發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速始終高于或者等于怠速轉(zhuǎn)速，避免發(fā)動機(jī)熄火，同時將車速波動維持在預(yù)定范圍內(nèi)，從而確保起步平順。若車速大于預(yù)定范圍的上限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使離合器維持滑磨狀態(tài)，以保證當(dāng)前車速小于蠕行控制的最高車速V_max，且發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不低于怠速轉(zhuǎn)速。具體地，可以減小離合器的結(jié)合壓力P_cluth，并根據(jù)離合器的結(jié)合壓力P_cluth和當(dāng)前車速控制扭矩請求量T_Req。若車速小于預(yù)定范圍的下限，則控制離合器的結(jié)合壓力P_cluth和扭矩請求量T_Req，使車速在發(fā)動機(jī)扭矩和離合器結(jié)合壓力的綜合配合下提升至預(yù)定范圍內(nèi)。具體地，可以增大離合器的結(jié)合壓力P_cluth，并根據(jù)離合器的結(jié)合壓力P_cluth和當(dāng)前車速控制扭矩請求量T_Req，使車速在發(fā)動機(jī)扭矩和離合器結(jié)合壓力的綜合配合下提升至預(yù)定范圍內(nèi)。

步驟L：判斷離合器主從動盤轉(zhuǎn)速是否同步，若同步，完成起步。

由上面的敘述可以知道，本發(fā)明將蠕行控制劃分為不制動和制動兩種工況，通過對離合器的結(jié)合壓力P_clutch和發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req的綜合控制，保證車輛平穩(wěn)起步。

在不踩制動踏板的工況下，當(dāng)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閥值n₁時，控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch使離合器快速結(jié)合，直至到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)；當(dāng)離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)后，TCU向ECU發(fā)出扭矩請求量T_Req，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e盡快上升至目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m，同時控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch使離合器的結(jié)合量增加，離合器結(jié)合量的增加導(dǎo)致發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e的上升加速度逐漸減小，從而使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加的過程漸入平穩(wěn)；在恒轉(zhuǎn)速控制階段，通過控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch和發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req，可以確保起步過程中發(fā)動機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速n_e與目標(biāo)轉(zhuǎn)速n_m維持在較小的偏差內(nèi)，若當(dāng)前車速V_speed較高，則保持離合器滑磨，否則逐漸加大離合器的結(jié)合壓力P_clutch使離合器主從動盤轉(zhuǎn)速同步，同時增大發(fā)動機(jī)的扭矩請求量T_Req使發(fā)動機(jī)維持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。

在制動工況下，當(dāng)制動踏板的制動壓力P_B下降至制動壓力閾值PA且發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速n_e達(dá)到設(shè)定閥值n₂時，控制離合器的結(jié)合壓力P_clutch使離合器快速結(jié)合，直至到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)；當(dāng)離合器到達(dá)半結(jié)合點(diǎn)后，TCU向ECU發(fā)出扭矩請求量T_Req，同時增大離合器的結(jié)合壓力P_clutch，使車輛平穩(wěn)起步，實(shí)時判斷當(dāng)前車速V_speed，若當(dāng)前車速V_speed較高，保持離合器滑磨，否則加大離合器結(jié)合壓力使離合器主從動盤轉(zhuǎn)速同步。

也就是說，本發(fā)明將蠕行控制劃分為不制動和制動兩種工況，在不制動工況下進(jìn)行發(fā)動機(jī)恒轉(zhuǎn)速控制，優(yōu)化了發(fā)動機(jī)的運(yùn)行工況，減少了起步噪聲和沖擊；同時增加了制動工況下的蠕行控制，當(dāng)檢測到制動踏板的制動壓力下降至某一設(shè)定閾值時，進(jìn)入制動工況下的蠕行控制，根據(jù)控制向發(fā)動機(jī)發(fā)出的扭矩請求量以及離合器的結(jié)合壓力，不需要制動壓力完全下降至零壓力時才進(jìn)入蠕行控制，縮短車輛起步時間的同時保證了起步平穩(wěn)。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。