本發(fā)明涉及一種扶手的控制裝置以及扶手裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知有調(diào)整扶手的位置的技術(shù)。在扶手的位置的調(diào)整中，提出了涉及對應(yīng)于各種狀況的扶手的位置的調(diào)整的技術(shù)。

例如，在專利文獻1中，為了在各種駕駛情況中減輕駕駛員的疲勞，而公開了通過基于車速以及車輛的橫擺角速度來改變扶手的位置，由此調(diào)整扶手對上臂部或者肘部施加的反作用力的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-148383號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

然而，近年，提出了能夠在不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作、加速操作以及制動操作等操作而自動地使車輛行駛的自動駕駛模式下行駛的車輛。這樣的車輛并不是始終進行基于自動駕駛模式的行駛，也進行基于駕駛員的各種操作而使車輛行駛的手動駕駛模式下的行駛，能夠在自動駕駛模式與手動駕駛模式之間切換。

在手動駕駛模式中，需要駕駛員進行轉(zhuǎn)向操作。另一方面，在自動駕駛模式中，不需要駕駛員把持方向盤，因此為了減輕駕駛員的疲勞，考慮將扶手的位置調(diào)整為與設(shè)定為自動駕駛模式中的駕駛員的姿勢的舒適姿勢對應(yīng)的位置。由此，駕駛員可以將手臂放置在扶手上而采取舒適姿勢。這里，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的情況下，在向手動駕駛的切換完成的時刻，需要駕駛員把持著方向盤。因此，期待在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的期間，通過促使駕駛員把持方向盤，實現(xiàn)駕駛模式的切換的前后的駕駛員姿勢的順暢的轉(zhuǎn)換。

因此，本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，本發(fā)明的目的在于提供在能夠在自動駕駛模式和手動駕駛模式之間切換的車輛中，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛的切換的情況下，能夠促使駕駛員把持方向盤的扶手的控制裝置以及扶手裝置。

技術(shù)方案

為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的某一觀點，提供一種扶手的控制裝置，具備：駕駛模式判定部，其判定能夠在自動駕駛模式與手動駕駛模式之間切換的車輛的駕駛模式的切換狀態(tài)；扶手控制部，在由上述駕駛模式判定部判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，使扶手的支撐駕駛員的臂的支撐部以接近方向盤的方式移動。

可以具備判定上述駕駛員對物體的把持狀態(tài)的駕駛員把持狀態(tài)判定部，在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已開始時，在利用上述駕駛員把持狀態(tài)判定部判定為上述駕駛員正在把持上述方向盤的情況下，上述扶手控制部使上述支撐部以遠離上述方向盤的方式移動。

可以具備控制報告裝置所進行的各種信息向上述駕駛員的報告的報告控制部，在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，在利用上述駕駛員把持狀態(tài)判定部判定為上述駕駛員的雙手正在把持與上述方向盤不同的物體的情況下，上述扶手控制部保持上述支撐部的位置，并且上述報告控制部將表示正在進行向手動駕駛模式的切換的信息報告給上述報告裝置。

可以在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已開始時，在利用上述駕駛員把持狀態(tài)判定部判定為上述駕駛員的一只手正在把持與上述方向盤不同的物體，另一只手未把持與上述方向盤不同的物體的情況下，將上述支撐部中的、支撐上述另一只手的部分以接近上述方向盤的方式移動。

上述扶手控制部可以在利用上述駕駛模式判定部判定為對應(yīng)于上述駕駛員的輸入從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已開始時，將上述支撐部以遠離上述方向盤的方式移動。

可以具備預(yù)測上述駕駛員所進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向是否進行的駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部，上述扶手控制部在利用上述駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部預(yù)測為進行上述駕駛員所進行的上述規(guī)定的轉(zhuǎn)向時，通過縮小上述扶手，使上述支撐部以遠離上述方向盤的方式移動。

可以具備判定上述駕駛員的清醒度是否處于降低狀態(tài)的駕駛員清醒度判定部，上述扶手控制部在利用上述駕駛員清醒度判定部判定為上述駕駛員的清醒度處于降低狀態(tài)的情況下，使上述支撐部往復(fù)運動。

上述扶手控制部可以在利用上述駕駛模式判定部判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，使上述支撐部向與舒適姿勢對應(yīng)的位置移動，上述舒適姿勢被設(shè)定為自動駕駛模式中的上述駕駛員的姿勢。

另外，為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的其它的觀點，提供扶手裝置，具備：控制裝置和扶手，上述控制裝置具備：駕駛模式判定部，其判定能夠在自動駕駛模式和手動駕駛模式之間切換的車輛的駕駛模式的切換狀態(tài)；以及扶手控制部，在由上述駕駛模式判定部判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，使扶手的支撐駕駛員的手臂的支撐部以接近方向盤的方式移動，上述扶手基于來自上述控制裝置的動作指示使上述支撐部的位置被調(diào)整。

發(fā)明效果

如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明，在能夠在自動駕駛模式和手動駕駛模式之間切換的車輛中，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的情況下，能夠促使駕駛員把持方向盤。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施方式的扶手控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的一個例子的示意圖。

圖2是表示該實施方式的扶手裝置的構(gòu)成的一個例子的說明圖。

圖3是表示該實施方式的扶手裝置的扶手支撐架伸縮裝置的構(gòu)成的一個例子的說明圖。

圖4是表示該實施方式的扶手裝置的扶手的基準(zhǔn)位置的調(diào)整的一個例子的說明圖。

圖5是表示該實施方式的控制裝置的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。

圖6是表示該實施方式的控制裝置所進行的從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換中的處理的流程的一個例子的流程圖。

圖7是用于說明基于該實施方式的控制裝置所進行的從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換的處理的扶手的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。

圖8是表示該實施方式的控制裝置所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的流程的一個例子的流程圖。

圖9是用于說明基于該實施方式的控制裝置所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的扶手的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。

圖10是用于說明基于該實施方式的控制裝置所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的扶手的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。

圖11是表示該實施方式的控制裝置所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的第2處理的流程的一個例子的流程圖。

圖12是表示第1應(yīng)用例的扶手控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的一個例子的示意圖。

圖13是表示第1應(yīng)用例的扶手空氣排出部的構(gòu)成的一個例子的說明圖。

圖14是表示第1應(yīng)用例的扶手空氣排出部的構(gòu)成的其它例的說明圖。

圖15是表示第1應(yīng)用例的控制裝置的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。

圖16是用于說明基于第1應(yīng)用例的控制裝置的處理的扶手的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。

圖17是表示第2應(yīng)用例的控制裝置的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。

圖18是表示其它實施方式的扶手裝置的設(shè)置位置的一個例子的說明圖。

圖19是表示其它實施方式的扶手裝置的設(shè)置位置的一個例子的說明圖。

標(biāo)記說明

10、12：扶手控制系統(tǒng)

104：送風(fēng)吸引裝置

106：車廂空調(diào)裝置

108：報告裝置

200、200a：扶手裝置

202：鉸鏈導(dǎo)軌

204：鉸鏈

206、286、296：扶手

206a、286a、296a：支撐部

208：扶手支撐架

210：扶手支撐架伸縮裝置

212：無驅(qū)動輥

214：驅(qū)動輥

218：開口部

220：蓋

250、250a、250b：扶手空氣排出部

302：轉(zhuǎn)向扭矩傳感器

304：車輛狀態(tài)傳感器

306：拍攝裝置

310：方向盤

400、450、470：控制裝置

402：駕駛模式判定部

404：駕駛員把持狀態(tài)判定部

410：控制部

412：扶手控制部

414：報告控制部

452：駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部

472：駕駛員清醒度判定部

具體實施方式

以下參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式進行詳細地說明。應(yīng)予說明，在本說明書以及附圖中，對于實質(zhì)上具有相同的功能結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，由此省略重復(fù)說明。

<1.扶手控制系統(tǒng)的構(gòu)成>

首先，參照圖1圖4對本發(fā)明的實施方式的車輛的扶手控制系統(tǒng)10的概略結(jié)構(gòu)進行說明。圖1是表示本實施方式的扶手控制系統(tǒng)10的概略結(jié)構(gòu)的一個例子的示意圖。如圖1所示，扶手控制系統(tǒng)10具備：送風(fēng)吸引裝置104、車廂空調(diào)裝置106、報告裝置108、扶手裝置200、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器302、車輛狀態(tài)傳感器304、拍攝裝置306、控制裝置400。本實施方式的扶手控制系統(tǒng)10可以適用于能夠在自動駕駛模式和手動駕駛模式之間切換的車輛。

送風(fēng)吸引裝置104進行向車輛的各種裝置的空氣的供給以及從各種裝置吸引空氣。送風(fēng)吸引裝置104經(jīng)由能夠供空氣通過的通風(fēng)路分別與車廂空調(diào)裝置106和扶手裝置200連接。利用送風(fēng)吸引裝置104將空氣提供給車廂空調(diào)裝置106，由此進行基于車廂空調(diào)裝置106的車廂內(nèi)的空氣調(diào)節(jié)。另外，通過利用送風(fēng)吸引裝置104向扶手裝置200供給空氣或者從扶手裝置200吸引空氣，扶手裝置200的扶手的內(nèi)部的空氣壓力被維持在能夠支撐駕駛員的手臂的程度的壓力。應(yīng)予說明，將在后面描述扶手裝置200的詳細情況。在向扶手裝置200的空氣的供給以及從扶手裝置200的空氣的吸引中，送風(fēng)吸引裝置104基于來自于控制裝置400的動作指示而被驅(qū)動。

送風(fēng)吸引裝置104從車外或者車廂內(nèi)獲取空氣，并將獲取了的空氣分別向車廂空調(diào)裝置106和扶手裝置200供給。另外，從扶手裝置200吸引的空氣被送到車外或者車廂內(nèi)。應(yīng)予說明，送風(fēng)吸引裝置104也可以與車廂空調(diào)裝置106或者扶手裝置200一體地構(gòu)成。

車廂空調(diào)裝置106通過將從送風(fēng)吸引裝置104供給的空氣送到車廂內(nèi)，而進行車廂內(nèi)的空氣調(diào)節(jié)。具體而言，車廂空調(diào)裝置106也可以通過控制送到車廂內(nèi)的空氣的溫度、方向以及流量中的至少一個來進行車廂內(nèi)的空氣調(diào)節(jié)。

報告裝置108向駕駛員報告各種信息。例如，報告裝置108通過顯示各種畫面來向駕駛員報告各種信息。顯示畫面的功能可通過例如crt(cathoderaytube：陰極射線管)顯示裝置、液晶顯示(lcd)裝置或者oled(organiclightemittingdiode：有機電致發(fā)光二極管)裝置來實現(xiàn)。另外，報告裝置108也可以通過輸出聲音來向駕駛員報告各種信息。輸出聲音的功能可通過例如揚聲器或者聽筒(handset)來實現(xiàn)。另外，報告裝置108也可以通過產(chǎn)生振動來向駕駛員報告各種信息。產(chǎn)生振動的功能例如可通過振動裝置來實現(xiàn)。由報告裝置108向駕駛員進行的各種信息的報告基于來自控制裝置400的動作指示而進行。

扶手裝置200包括支撐駕駛員的手臂的扶手，并基于來自控制裝置400的動作指示來調(diào)整扶手的位置。通過扶手裝置200來調(diào)整扶手的位置，由此調(diào)整扶手的支撐駕駛員的手臂的支撐部的位置。以下，參照圖2圖4說明扶手裝置200的構(gòu)成的詳細情況。

圖2是表示本實施方式的扶手裝置200的構(gòu)成的一個例子的說明圖。如圖2所示，扶手裝置200具備：鉸鏈導(dǎo)軌202、鉸鏈204、扶手206、扶手支撐架208、扶手支撐架伸縮裝置210。

扶手206設(shè)置在前方設(shè)有方向盤310的駕駛員a10的座椅b10的側(cè)部，用于支撐駕駛員a10的手臂。扶手206的上表面可以相當(dāng)于支撐駕駛員a10的手臂的支撐部206a。扶手206的后端部與設(shè)置在沿駕駛員a10的座椅b10的靠背部b12的側(cè)面延伸設(shè)置的鉸鏈導(dǎo)軌202上的鉸鏈204連接。扶手206以鉸鏈204為旋轉(zhuǎn)軸而轉(zhuǎn)動自如地設(shè)置。鉸鏈204的位置在扶手裝置200使用時被固定，但能夠沿鉸鏈導(dǎo)軌202調(diào)整。扶手206為中空，從送風(fēng)吸引裝置104供給的空氣經(jīng)由鉸鏈204而送到扶手206的內(nèi)部。由此，扶手206的內(nèi)部的氣壓被維持在能夠支撐駕駛員a10的手臂的程度的壓力。

扶手206的前端部與扶手支撐架208的上端部連接。扶手支撐架208形成為中空，扶手支撐架208的內(nèi)部與扶手206的內(nèi)部連通。因此，由于送到扶手206的空氣被供給扶手支撐架208，所以扶手支撐架208的內(nèi)部的氣壓被維持在能夠支撐駕駛員a10的手臂的程度的壓力。扶手支撐架208被設(shè)置為伸縮自如，并通過扶手支撐架伸縮裝置210進行伸縮。

圖3是表示本實施方式的扶手支撐架伸縮裝置210的構(gòu)成的一個例子的說明圖。如圖3所示，扶手支撐架伸縮裝置210具備一對無驅(qū)動輥212、和驅(qū)動輥214。

扶手支撐架208的下部由一對無驅(qū)動輥212夾持，扶手支撐架208的比無驅(qū)動輥212靠下的下端側(cè)與驅(qū)動輥214連接。通過使驅(qū)動輥214旋轉(zhuǎn)，來調(diào)整扶手支撐架208的下部的由驅(qū)動輥214卷繞的量。由此，調(diào)整扶手支撐架208的向比無驅(qū)動輥212靠上的上方延伸的部分的長度，因此與扶手支撐架208連接的扶手206以鉸鏈204為旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。由此，調(diào)整扶手206的位置。例如，如圖3所示，如果以使扶手支撐架208的下部的卷繞的量減少的方式使驅(qū)動輥214旋轉(zhuǎn)，則扶手支撐架208的向比無驅(qū)動輥212靠上的上方延伸的部分的長度變長。由此，能夠使扶手206的位置上升。驅(qū)動輥214基于來自控制裝置400的動作指示而被驅(qū)動。驅(qū)動輥214的驅(qū)動例如可通過電動馬達來實現(xiàn)。

另外，在扶手支撐架208的向比無驅(qū)動輥212靠上的上方延伸的部分的長度變長的情況下，利用送風(fēng)吸引裝置104向扶手支撐架208的內(nèi)部供給空氣。另一方面，在扶手支撐架208的向比無驅(qū)動輥212靠上的上方延伸的部分的長度變短的情況下，利用送風(fēng)吸引裝置104從扶手支撐架208的內(nèi)部吸引空氣。由此，扶手206以及扶手支撐架208的內(nèi)部的氣壓被維持在能夠支撐駕駛員a10的手臂的程度的壓力。

圖4是表示本實施方式的扶手206的基準(zhǔn)位置的調(diào)整的一個例子的說明圖。沿鉸鏈導(dǎo)軌202調(diào)整鉸鏈204的位置，并且調(diào)整扶手支撐架208的伸縮量，由此能夠調(diào)整扶手206的基準(zhǔn)位置。在圖4中，作為一個例子，示出了將與設(shè)定為駕駛員a10在自動駕駛模式中的姿勢的舒適姿勢對應(yīng)的扶手206的位置調(diào)整為基準(zhǔn)位置的例子。由此，能夠根據(jù)駕駛員a10的體格、轉(zhuǎn)向的位置，將扶手206的基準(zhǔn)位置調(diào)整到適當(dāng)?shù)奈恢?。以下，回到圖1繼續(xù)說明本實施方式的扶手控制系統(tǒng)10。

轉(zhuǎn)向扭矩傳感器302檢測由駕駛員a10進行的轉(zhuǎn)向操作中的轉(zhuǎn)向扭矩，并且將檢測結(jié)果向控制裝置400輸出。

車輛狀態(tài)傳感器304檢測車輛的各種狀態(tài)量，將檢測結(jié)果向控制裝置400輸出。具體而言，利用車輛狀態(tài)傳感器304檢測出的車輛的各種狀態(tài)量是用于判定車輛的駕駛模式的狀態(tài)量。更具體而言，車輛的各種狀態(tài)量包括表示用于切換駕駛模式的未圖示的開關(guān)的由駕駛員a10進行切換的狀態(tài)的狀態(tài)量。另外，車輛的各種狀態(tài)量包括用于自動駕駛模式中的自動駕駛控制的狀態(tài)量。用于自動駕駛控制的狀態(tài)量可以包括例如溫度、車速、橫擺角速度以及表示車道相對于車輛的相對位置的狀態(tài)量中的至少一個。

拍攝裝置306具有ccd傳感器、cmos傳感器等拍攝元件而被構(gòu)成，能夠拍攝車廂內(nèi)，并識別通過拍攝處理而得到的圖像上顯示的對象物。例如，拍攝裝置306能夠基于得到的圖像，將駕駛員a10的周圍的物體與駕駛員a10的手之間的位置關(guān)系作為圖像信息進行識別。通過拍攝裝置306得到的信息被輸出到控制裝置400。

控制裝置400由以下元件構(gòu)成：作為運算處理裝置的cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)；作為存儲cpu所使用的程序和/或運算參數(shù)等的存儲元件的rom(readonlymemory：只讀存儲器)；作為暫時存儲在cpu的運行中所使用的程序、在其運行中適當(dāng)?shù)刈兓膮?shù)等的存儲元件的ram(randomaccessmemory：隨機存取存儲器)等。

控制裝置400控制構(gòu)成扶手控制系統(tǒng)10的各裝置的動作。具體而言，控制裝置400使用電信號對作為控制對象的各執(zhí)行器進行動作指示。更具體而言，控制裝置400控制送風(fēng)吸引裝置104的驅(qū)動、由報告裝置108向駕駛員a10進行的各種信息的報告以及扶手裝置200的扶手支撐架伸縮裝置210的驅(qū)動。另外，控制裝置400接收從各傳感器輸出的信息。控制裝置400也可以使用can(controllerareanetwork：控制器局域網(wǎng))通信來與各傳感器進行通信。應(yīng)予說明，本實施方式的控制裝置400所具有的功能可以通過多個控制裝置來分割，在此情況下，該多個控制裝置可以經(jīng)由can等通信總線相互連接。應(yīng)予說明，將在后面描述控制裝置400的詳細情況。另外，控制裝置400以及送風(fēng)吸引裝置104可以包括在扶手裝置200中。

<2.控制裝置的構(gòu)成>

接著，參照圖5對本實施方式的控制裝置400的功能結(jié)構(gòu)進行說明。圖5是表示本實施方式的控制裝置400的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。如圖5所示，控制裝置400包括駕駛模式判定部402、駕駛員把持狀態(tài)判定部404、控制部410。

(駕駛模式判定部)

駕駛模式判定部402判定車輛的駕駛模式的切換狀態(tài)，并且將判定結(jié)果向控制部410輸出。具體而言，駕駛模式判定部402判定駕駛模式的切換是否已經(jīng)開始。駕駛模式的切換是在從駕駛模式的切換開始的時刻起到切換完成的時刻為止之間的幾秒程度的切換過渡期內(nèi)進行。

駕駛模式判定部402基于從車輛狀態(tài)傳感器304輸出的各種狀態(tài)量來判定車輛的駕駛模式的切換是否已經(jīng)開始。例如，駕駛模式判定部402可以基于表示用于切換駕駛模式的開關(guān)的由駕駛員a10進行切換的狀態(tài)的狀態(tài)量來判定車輛的駕駛模式的切換是否已經(jīng)開始。具體而言，在車輛的駕駛模式為手動駕駛模式的情況下，駕駛員a10為了向自動駕駛模式切換而切換了該開關(guān)時，駕駛模式判定部402可以判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始。另外，在車輛的駕駛模式為自動駕駛模式的情況下，駕駛員a10為了向手動駕駛模式切換而切換了該開關(guān)時，駕駛模式判定部402可以判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始。

駕駛模式判定部402可以基于用于自動駕駛模式中的自動駕駛控制的溫度、車速、橫擺角速度、表示車道相對于車輛的相對位置的狀態(tài)量等狀態(tài)量來判定是否開始了車輛的駕駛模式的切換。例如，在車輛的駕駛模式為自動駕駛模式的情況下，在例如溫度、車速、橫擺角速度、表示車道相對于車輛的相對位置的狀態(tài)量等狀態(tài)量為異常值時或未被檢測到時，通過與控制裝置400不同的進行自動駕駛控制的控制裝置來進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換。

具體而言，在由于車道的白線不鮮明而導(dǎo)致無法識別車道因此未檢測到表示車道相對于車輛的相對位置的狀態(tài)量的情況下，能夠通過進行自動駕駛控制的控制裝置來進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換。另外，在因各種傳感器發(fā)生故障而未檢測到應(yīng)由該傳感器檢測到的狀態(tài)量的情況下，能夠通過進行自動駕駛控制的控制裝置來進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換。在這樣的情況下，駕駛模式判定部402可以判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始。應(yīng)予說明，進行自動駕駛控制的控制裝置也可以與控制裝置400為同一控制裝置。

另外，駕駛模式判定部402在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始的情況下，也可以對從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是否是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的進行判定。

(駕駛員把持狀態(tài)判定部)

駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定駕駛員a10對物體的把持狀態(tài)，并將判定結(jié)果向控制部410輸出。具體而言，駕駛員把持狀態(tài)判定部404基于從拍攝裝置306輸出的信息，來判定駕駛員a10對物體的把持狀態(tài)。例如，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于從拍攝裝置306輸出的信息，來判定駕駛員a10是否正在把持方向盤310。具體而言，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于方向盤310與駕駛員a10的手之間的位置關(guān)系來判定駕駛員a10是否正在把持方向盤310。

駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于從轉(zhuǎn)向扭矩傳感器302輸出的表示轉(zhuǎn)向扭矩的信息，來判定駕駛員a10是否正在把持方向盤310。具體而言，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以在轉(zhuǎn)向扭矩大于0的情況下，判定為駕駛員a10正在把持方向盤310。

另外，在方向盤310上設(shè)有靜電傳感器的情況下，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于利用該靜電傳感器檢測出的靜電電容的變化，來判定駕駛員a10是否正在把持方向盤310。具體而言，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以在利用該靜電傳感器檢測出的靜電電容的變化量大于噪聲成分的情況下，判定為駕駛員a10正在把持方向盤310。

駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于從拍攝裝置306輸出的信息來判定駕駛員a10是否正在把持與方向盤310不同的物體。例如，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于與方向盤310不同的物體與駕駛員a10的手之間的位置關(guān)系來判定駕駛員a10是否正在把持與方向盤310不同的物體。在判定為駕駛員a10正在把持與方向盤310不同的物體的情況下，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以進一步判定駕駛員a10的雙手是否正在把持與方向盤310不同的物體。

另外，在車輛上設(shè)有檢測駕駛員a10的重量的重量傳感器的情況下，駕駛員把持狀態(tài)判定部404可以基于利用該重量傳感器檢測出的重量來判定駕駛員a10是否正在把持與方向盤310不同的物體。可以認(rèn)為在駕駛員a10手持物體的情況下，根據(jù)該物體的重量，利用該重量傳感器檢測出的重量會發(fā)生變化。因此，駕駛員把持狀態(tài)判定部404在利用該重量傳感器檢測出的重量的變化量大于噪聲成分的情況下，可以判定為駕駛員a10正在把持與方向盤310不同的物體。

應(yīng)予說明，在駕駛員把持狀態(tài)判定部404所進行的駕駛員a10對物體的把持狀態(tài)的判定中使用的各種閾值，例如可以存儲在控制裝置400的存儲元件中。

(控制部)

控制部410包括扶手控制部412、報告控制部414。

扶手控制部412控制扶手206的支撐部206a的位置。具體而言，扶手控制部412通過向扶手支撐架伸縮裝置210以及送風(fēng)吸引裝置104輸出動作指示，來控制扶手206的位置，由此控制支撐部206a的位置。

扶手控制部412基于駕駛模式判定部402的判定結(jié)果，控制扶手206的支撐部206a的位置。例如，扶手控制部412在由駕駛模式判定部402判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，使扶手的支撐部206a以接近方向盤310的方式移動。

另外，扶手控制部412可以基于駕駛員把持狀態(tài)判定部404的判定結(jié)果，控制扶手206的支撐部206a的位置。例如，在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10正在把持方向盤310的情況下，扶手控制部412可以使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式進行移動。

在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10的雙手正在把持與方向盤310不同的物體的情況下，扶手控制部412可以保持扶手206的支撐部206a的位置。

在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10的一只手正在把持與方向盤310不同的物體，另一只手未把持與方向盤310不同的物體的情況下，扶手控制部412可以使扶手206的支撐部206a中的支撐另一只手的部分以接近方向盤310的方式移動。例如，在扶手控制系統(tǒng)10中，可以構(gòu)成為在駕駛員a10的座椅b10的左側(cè)方以及右側(cè)方分別設(shè)有駕駛員a10的左臂用以及右臂用的扶手206。在這樣的情況下，在駕駛員a10的右手把持與方向盤310不同的物體，左手未把持與方向盤310不同的物體時，扶手控制部412可以使左臂用的扶手206的支撐部206a以接近方向盤310的方式移動。

扶手控制部412在由駕駛模式判定部402判定為根據(jù)駕駛員a10的輸入，從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，可以使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動。

扶手控制部412在由駕駛模式判定部402判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，可以使扶手206的支撐部206a向與舒適姿勢對應(yīng)的位置移動，所述舒適姿勢被設(shè)定為自動駕駛模式中的駕駛員a10的姿勢。

另外，在扶手控制系統(tǒng)10包括檢測從外部向扶手206加載的力的傳感器的情況下，在從該傳感器檢測出的力大于規(guī)定的值的情況下，扶手控制部412可以保持扶手206的支撐部206a的位置。上述規(guī)定的值可以設(shè)定為能夠判定由該傳感器檢測出的力是否大于噪聲成分的值。例如，在扶手206的移動中，在駕駛員a10有意地要停止扶手206的動作的情況下和/或駕駛員a10的衣服等刮到扶手206的情況等，能夠防止因扶手206繼續(xù)移動導(dǎo)致的機器的破損和/或衣服等的破損。

報告控制部414控制由報告裝置108向駕駛員a10進行的各種信息的報告。具體而言，報告控制部414通過向報告裝置108輸出動作指示，來控制由報告裝置108向駕駛員a10進行的各種信息的報告。報告控制部414基于駕駛模式判定部402的判定結(jié)果以及駕駛員把持狀態(tài)判定部404的判定結(jié)果，來控制向駕駛員a10進行的各種信息的報告。例如，在判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10的雙手正在把持與方向盤310不同的物體的情況下，報告控制部414向報告裝置108報告表示正在進行向手動駕駛模式的切換的信息。

<3.動作>

接著，參照圖6圖10，對本實施方式的控制裝置400所進行的處理的流程進行說明。

(從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換中的處理)

圖6是表示本實施方式的控制裝置400所進行的從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換中的處理的流程的一個例子的流程圖。如圖6所示，在從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換中的處理中，首先，駕駛模式判定部402對從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換是否已經(jīng)開始進行判定(步驟s502)。在駕駛模式判定部402未判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始的情況下(步驟s502/否)，重復(fù)步驟s502的判定處理。另一方面，在駕駛模式判定部402判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始的情況下(步驟s502/是)，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a向與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置移動(步驟s504)，圖6所示的處理結(jié)束。

圖7是用于說明基于從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換中的處理的扶手206的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。如圖7所示，在手動駕駛模式中，扶手206的位置被調(diào)整到不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置。具體而言，手動駕駛模式中的扶手206的位置，與對應(yīng)于自動駕駛模式中的駕駛員a10的舒適姿勢的扶手206的位置相比，被設(shè)定在較低的位置。若由駕駛模式判定部402判定為從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換已經(jīng)開始，則扶手206的位置基于來自扶手控制部412的動作指示而上升，并且扶手206的支撐部206a被調(diào)整到與自動駕駛模式中的駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置。由此，在自動駕駛模式中，駕駛員a10能夠?qū)⑹直壑糜诜鍪?06而采取舒適姿勢。

(從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理)

圖8是表示本實施方式的控制裝置400所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的流程的一個例子的流程圖。如圖8所示，在從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理中，首先，駕駛模式判定部402對從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是否已經(jīng)開始進行判定(步驟s602)。在駕駛模式判定部402未判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始的情況下(步驟s602/否)，重復(fù)步驟s602的判定處理。另一方面，在由駕駛模式判定部402判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始的情況下(步驟s602/是)，駕駛模式判定部402對從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是否是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的進行判定(步驟s604)。

在駕駛模式判定部402未判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下(步驟s604/否)，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a以接近方向盤310的方式移動(步驟s606)。接下來，駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定駕駛員a10是否正在把持方向盤310(步驟s608)。在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10正在把持方向盤310的情況下(步驟s608/是)，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動(步驟s610)，圖8所示的處理結(jié)束。

圖9是用于說明基于從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是自動開始的情況下的、從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的扶手206的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。在自動開始從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的情況下，在圖8所示的步驟s604的判定處理中，駕駛模式判定部402未判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的(步驟s604/否)。

如圖9所示，在自動駕駛模式中，扶手206的位置被調(diào)整到與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置。在圖8所示的步驟s604的判定處理中，在未判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下，扶手206基于動作指示以使支撐部206a接近方向盤310的方式上升。由此，能夠?qū)⒈恢卧诜鍪?06上的駕駛員a10的手臂向能夠把持方向盤310的位置引導(dǎo)。由此，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換期間，能夠促使駕駛員a10把持方向盤310。

接下來，若駕駛員a10把持方向盤310，則駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10正在把持方向盤310。然后，扶手206以使扶手206的支撐部206a遠離方向盤310的方式下降，扶手206的位置被調(diào)整到不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置。由此，在手動駕駛模式中，能夠防止扶手206妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向。

如圖8所示，在步驟s608的判定處理中，在駕駛員把持狀態(tài)判定部404未判定為駕駛員a10正在把持方向盤310的情況下(步驟s608/否)，駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定是否經(jīng)過了規(guī)定時間(步驟s612)。這里，規(guī)定時間例如是設(shè)定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的過渡時間的時間。在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為經(jīng)過了規(guī)定時間的情況下(步驟s612/是)下，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動(步驟s610)，圖8所示的處理結(jié)束。由此，即使在未判定為駕駛員a10正在把持方向盤310的情況下，也能夠在手動駕駛模式中，將扶手206的位置調(diào)整到不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置。另一方面，在駕駛員把持狀態(tài)判定部404未判定為經(jīng)過了規(guī)定時間的情況下(步驟s612/否)，返回到步驟s608的判定處理。

另外，在步驟s604的判定處理中，在由駕駛模式判定部402判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下(步驟s604/是)，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動，由此將扶手206的位置向不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置調(diào)整(步驟s610)，圖8所示的處理結(jié)束。

圖10是用于說明基于從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下的、從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第1處理的扶手206的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。如圖10所示，在自動駕駛模式中，扶手206的位置被調(diào)整到與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置。在從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下，可以認(rèn)為駕駛員a10認(rèn)識到正在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換。因此，能夠省略為了促使把持方向盤310而使扶手206上升的控制。由此，在這樣的情況下，如圖10所示，扶手206基于動作指示以使支撐部206a遠離方向盤310的方式下降，并且扶手206的位置被調(diào)整到在手動駕駛模式中不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置。

(從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第2處理)

圖11是表示本實施方式的控制裝置400所進行的從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第2處理的流程的一個例子的流程圖。如圖11所示，在從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換中的第2處理中，與參照圖8進行說明的第1處理相比不同點在于：進行駕駛員a10是否正在把持與方向盤310不同的物體的判定以及基于該判定的結(jié)果的扶手206的控制。

如圖11所示，在第2處理中，在步驟s604的判定處理中，在未判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換是根據(jù)駕駛員a10的輸入而開始的情況下(步驟s604/否)，駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定駕駛員a10是否正在把持與方向盤310不同的物體(步驟s702)。在駕駛員把持狀態(tài)判定部404未判定為駕駛員a10正在把持與方向盤310不同的物體的情況下(步驟s702/否)下，進入步驟s606的處理。另一方面，在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10正在把持與方向盤310不同的物體的情況下(步驟s702/是)下，駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定駕駛員a10的雙手是否正在把持與方向盤310不同的物體(步驟s704)。

在由駕駛員把持狀態(tài)判定部404判定為駕駛員a10的雙手正在把持該物體的情況下(步驟s704/是)，扶手控制部412保持扶手206的支撐部206a的位置，并且報告控制部414將表示正在進行向手動駕駛模式的切換的信息向報告裝置108報告(步驟s706)。在判定為駕駛員a10的雙手正在把持與方向盤310不同的物體的情況下，存在駕駛員a10無法把持方向盤310的情況。另外，在這樣的情況下，若進行使扶手206的支撐部206a移動的控制，則有可能產(chǎn)生駕駛員a10正在把持的該物體或者收容在該物體的物體的掉落。因此，不進行為了促使把持方向盤310而使扶手206上升的控制，并報告表示正在進行向手動駕駛模式的切換的信息。由此，能夠防止駕駛員a10正在把持的該物體或者收容在該物體的物體的掉落，同時促使駕駛員a10把持方向盤310。

然后，扶手控制部412判定是否經(jīng)過了規(guī)定時間(步驟s708)。這里，規(guī)定時間例如是設(shè)定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的過渡時間的時間。在扶手控制部412未判定為經(jīng)過了規(guī)定時間的情況下(步驟s708/否)，重復(fù)步驟s708的判定處理。另一方面，在由扶手控制部412判定為經(jīng)過了規(guī)定時間的情況下(步驟s708/是)，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動(步驟s610)，圖11所示的處理結(jié)束。由此，在手動駕駛模式中，能夠防止因扶手206而妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的情況。

在步驟s704的判定處理中，駕駛員把持狀態(tài)判定部404未判定為駕駛員a10的雙手正在把持該物體的情況(步驟s704/是)相當(dāng)于判定為駕駛員a10的一只手正在把持該物體，另一只手未把持該物體的情況。在這樣的情況下，扶手控制部412使扶手206的支撐部206a中的支撐未把持該物體的另一只手的部分以接近方向盤310的方式移動(步驟s710)。然后，進入步驟s608的判定處理。由此，即使是一只手正在把持與方向盤310不同的物體的情況下，也能夠?qū)⑴c駕駛員a10的另一只手對應(yīng)的手臂向能夠把持方向盤310的位置引導(dǎo)。由此，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換期間，能夠促使駕駛員a10把持方向盤310。

<4.應(yīng)用例>

[4-1.第1應(yīng)用例]

接著，參照圖12～圖16，對進行是否進行伴隨著駕駛員a10的意愿的轉(zhuǎn)向的預(yù)測以及基于該預(yù)測的結(jié)果的扶手的控制的第1應(yīng)用例進行說明。

圖12是表示第1應(yīng)用例的扶手控制系統(tǒng)12的概略結(jié)構(gòu)的一個例子的示意圖。如圖12所示，在第1應(yīng)用例的扶手控制系統(tǒng)12中，與參照圖1進行說明的扶手控制系統(tǒng)10相比不同點在于：在扶手裝置200a具備扶手空氣排出部250。

扶手空氣排出部250能夠?qū)⒈环馊敕鍪?06內(nèi)的空氣向外部排出。扶手空氣排出部250所進行的扶手206內(nèi)的空氣的排出由控制裝置450控制。若扶手206內(nèi)的空氣被排出，則扶手206縮小。

圖13是表示第1應(yīng)用例的扶手空氣排出部250a的構(gòu)成的一個例子的說明圖。如圖13所示，例如，扶手空氣排出部250a包括能夠?qū)⒎鍪?06的內(nèi)部與外部連通地設(shè)置的切口216。切口216在扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力低于規(guī)定的壓力的情況下被封閉。另一方面，被構(gòu)成為若扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力變得高于規(guī)定的壓力，則切口216開放。例如，在送風(fēng)吸引裝置104不從扶手裝置200吸引空氣的狀態(tài)下，通過利用圖3所示的驅(qū)動輥214將扶手支撐架208的下端部卷繞，能夠使扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力上升。然后，若扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力變得高于規(guī)定的壓力，則切口216開放。由此，扶手206縮小。上述規(guī)定的壓力被設(shè)定為高于未預(yù)測到進行伴隨著駕駛員a10的意愿的轉(zhuǎn)向的在通常時被維持的扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力、即能夠支撐駕駛員a10的手臂的壓力，且通過驅(qū)動輥214的驅(qū)動力能夠到達的壓力。

圖14是表示其它例的扶手空氣排出部250b的構(gòu)成的一個例子的說明圖。如圖14所示，例如，扶手空氣排出部250b包括設(shè)置在扶手206的一部分的開口部218和蓋220。開口部218在扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力低于規(guī)定的壓力的情況下利用蓋220來封閉。另一方面，被構(gòu)成為若扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力變得高于規(guī)定的壓力，則蓋220被向外部頂出，開口部218開放。例如，在送風(fēng)吸引裝置104不從扶手裝置200吸引空氣的狀態(tài)下，通過利用圖3所示的驅(qū)動輥214將扶手支撐架208的下端部卷繞，能夠使扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力上升。然后，若扶手206的內(nèi)部的空氣的壓力變得高于規(guī)定的壓力，則蓋220被向外部頂出，開口部218開放。由此，扶手206縮小。

圖15是表示第1應(yīng)用例的控制裝置450的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。如圖15所示，第1應(yīng)用例的控制裝置450與參照圖5說明的控制裝置400相比不同點在于：具備駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452。

駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452預(yù)測是否進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向。具體而言，駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452可以基于從轉(zhuǎn)向扭矩傳感器302輸出的表示轉(zhuǎn)向扭矩的信息，來預(yù)測是否進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向。規(guī)定的轉(zhuǎn)向是指伴隨著駕駛員a10的意愿的轉(zhuǎn)向，在預(yù)測為進行這樣的轉(zhuǎn)向的情況下，可以認(rèn)為進行操作量大的轉(zhuǎn)向的可能性高。例如，駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452可以在從轉(zhuǎn)向扭矩傳感器302輸出的轉(zhuǎn)向扭矩超過規(guī)定的閾值的情況下，預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向。規(guī)定的閾值被設(shè)定為能夠預(yù)測是否進行伴隨著駕駛員a10的意愿的操作量大的轉(zhuǎn)向的值。

另外，在車輛上設(shè)置檢測方向盤310的轉(zhuǎn)向角速度的轉(zhuǎn)向角速度傳感器的情況下，駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452可以基于利用該轉(zhuǎn)向角速度傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角速度，來預(yù)測是否進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向。例如，駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452在利用該轉(zhuǎn)向角速度傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角速度超過規(guī)定的閾值的情況下，可以預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向。規(guī)定的閾值被設(shè)定為能夠預(yù)測是否進行伴隨著駕駛員a10的意愿的操作量大的轉(zhuǎn)向的值。

應(yīng)予說明，在駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452所進行的是否進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向的預(yù)測中使用的各種閾值例如能夠存儲在控制裝置400的存儲元件中。

扶手控制部412在利用駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向時，通過縮小扶手206，來使扶手206的支撐部206a以遠離方向盤310的方式移動。具體而言，扶手控制部412在利用駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向時，不使送風(fēng)吸引裝置104從扶手裝置200吸引空氣，而以使扶手支撐架208的下端部被卷繞的方式驅(qū)動驅(qū)動輥214。由此，利用扶手空氣排出部250使扶手206內(nèi)的空氣向外部排出，因此扶手206縮小。

圖16是用于說明基于第1應(yīng)用例的控制裝置450的處理的扶手206的位置調(diào)整的一個例子的說明圖。在圖16中，示出了在扶手206的下部的后端側(cè)設(shè)有參照圖13說明的扶手空氣排出部250a的例子。如圖16所示，在扶手206的位置正在移動的狀態(tài)下，在由駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向的情況下，扶手控制部412使扶手206縮小。由此，扶手206迅速地下降，扶手206的位置被迅速地調(diào)整到不妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向的位置。因此，在進行伴隨著駕駛員a10的意愿的操作量大的轉(zhuǎn)向的可能性高的情況下，能夠迅速防止扶手206妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向。

基于第1應(yīng)用例的控制裝置450的是否進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的操作的預(yù)測以及基于該預(yù)測的結(jié)果的扶手的控制，例如也可以在參照圖7或者圖9說明的扶手206的上升時進行。另外，該預(yù)測以及基于該預(yù)測的結(jié)果的扶手的控制也可以在參照圖9或者圖10說明的扶手206的下降時進行。

應(yīng)予說明，使扶手206縮小的機構(gòu)不限于上述的扶手空氣排出部250的例子。例如，還可以使用通過利用因火藥產(chǎn)生的熱或者沖擊、或者藥品的溶解使扶手206的一部分穿孔，來排出扶手206內(nèi)的空氣的機構(gòu)。另外，在扶手206的一部分設(shè)置能夠使扶手206的內(nèi)部和外部連通的拉鏈的情況下，還可以使用通過利用電動執(zhí)行器將拉鏈敞開，來排出扶手206內(nèi)的空氣的機構(gòu)。

[4-2.第2應(yīng)用例]

接著，參照圖17，對進行駕駛員a10的清醒度是否處于降低狀態(tài)的判定以及基于該判定的結(jié)果的扶手的控制的第2應(yīng)用例進行說明。

圖17是表示第2應(yīng)用例的控制裝置470的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的說明圖。如圖17所示，第2應(yīng)用例的控制裝置470與參照圖5進行說明的控制裝置400相比不同點在于：具備駕駛員清醒度判定部472。

駕駛員清醒度判定部472判定駕駛員a10的清醒度是否處于降低狀態(tài)。具體而言，駕駛員清醒度判定部472可以基于從拍攝裝置306輸出的信息來判定駕駛員a10的清醒度是否處于降低狀態(tài)。這里，拍攝裝置306可以構(gòu)成為能夠根據(jù)通過拍攝處理得到的駕駛員a10的臉部的圖像來識別駕駛員a10的清醒度。駕駛員清醒度判定部472可以基于利用拍攝裝置306識別的駕駛員a10的清醒度來判定駕駛員a10的清醒度是否處于降低狀態(tài)。降低狀態(tài)具體而言是指駕駛員a10的清醒度降低到無法進行正常的轉(zhuǎn)向的程度的狀態(tài)。

扶手控制部412在利用駕駛員清醒度判定部472判定為駕駛員a10的清醒度處于降低狀態(tài)的情況下，使扶手206的支撐部206a做往復(fù)運動。例如，扶手控制部412在利用駕駛員清醒度判定部472判定為駕駛員a10的清醒度處于降低狀態(tài)的情況下，反復(fù)進行扶手206的支撐部206a的上下運動。由此，在駕駛員a10的清醒度處于降低狀態(tài)的情況下，能夠提高駕駛員a10的清醒度。

<5.總結(jié)>

如上所述，根據(jù)本實施方式，扶手控制部412在由駕駛模式判定部402判定為從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換已經(jīng)開始時，使扶手206的支撐駕駛員a10的手臂的支撐部206a以接近方向盤310的方式移動。由此，能夠?qū)⒈恢卧诜鍪?06上的駕駛員a10的手臂向能夠把持方向盤310的位置引導(dǎo)。由此，在進行從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換的期間，能夠促使駕駛員a10把持方向盤310。

在上述中說明了扶手控制部412通過控制扶手206的位置，來控制扶手206的支撐部206a的位置的例子，但本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于該例子。例如，扶手206也可以構(gòu)成為膨脹和收縮自如，在該情況下，通過扶手206進行膨脹和收縮，能夠調(diào)整扶手206的支撐部206a的位置。在這樣的情況下，扶手控制部412可以構(gòu)成為通過控制扶手206的膨脹和收縮來控制扶手206的支撐部206a的位置。由此，能夠獲得與上述的本實施方式相同的效果。

另外，在上述中說明了扶手206為中空，且扶手206的內(nèi)部的氣壓被維持在能夠支撐駕駛員a10的手臂的程度的壓力的例子，但本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于該例。例如，只要扶手206能夠支撐駕駛員a10的手臂，則也可以為實心。

另外，在上述中說明了通過扶手支撐架208的伸縮來調(diào)整扶手206的位置的例子，但本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于該例。例如，可以構(gòu)成為通過驅(qū)動與扶手206連接的未圖示的電動執(zhí)行器來調(diào)整扶手206的位置。

另外，在上述中說明了扶手206設(shè)置在駕駛員a10的座椅b10的側(cè)部的例子，但本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于該例。例如，如圖18所示，扶手286可以設(shè)置在駕駛員a10的座椅b10的靠背部b12的前側(cè)或者后側(cè)。在該情況下，在手動駕駛模式中，例如，如圖18所示，扶手286的至少一部分被收容在駕駛員a10的座椅b10的靠背部b12的內(nèi)部。另外，在進行從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換的情況下，以使扶手286的支撐部286a向與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置移動的方式使扶手286移動。然后，在自動駕駛模式中，扶手286的支撐部286a例如如圖18所示被調(diào)整到與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置。

另外，如圖19所示，扶手296也可以設(shè)置在在駕駛時將駕駛員a10保持在座椅b10的安全帶b14上。在該情況下，在手動駕駛模式中，例如，如圖19所示，扶手296在收縮的狀態(tài)下，位于沿安全帶b14的位置。另外，在進行從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換的情況下，以使扶手296的支撐部296a向與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置移動的方式，使扶手296膨脹。然后，在自動駕駛模式中，例如如圖19所示，扶手296的支撐部296a被調(diào)整到與駕駛員a10的舒適姿勢對應(yīng)的位置。

另外，在參照圖13以及圖14進行說明的第1應(yīng)用例中，說明了排出扶手206內(nèi)的空氣的機構(gòu)，但使用使扶手206機械式地脫落的機構(gòu)也可以取得與第1應(yīng)用例相同的效果。例如，在利用駕駛員轉(zhuǎn)向預(yù)測部452預(yù)測為進行由駕駛員a10進行的規(guī)定的轉(zhuǎn)向的情況下，通過使扶手206從駕駛員a10的座椅b10機械式地脫落，能夠迅速地防止扶手206妨礙駕駛員a10進行轉(zhuǎn)向。

另外，在本說明書中使用流程圖說明的處理也可以不按照流程圖所示的順序執(zhí)行。也可以將幾個處理步驟并列地執(zhí)行。另外，也可以采用追加的處理步驟，也可以省略部分處理步驟。

以上，參照附圖詳細說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但本發(fā)明并不限于這樣的例子。只要是具有本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域中的通常的知識的人員，就可以在權(quán)利要求記載的技術(shù)構(gòu)思的范圍內(nèi)想到各種變形例或者應(yīng)用例，這些當(dāng)然也屬于本發(fā)明的技術(shù)的范圍內(nèi)。