本發(fā)明涉及到醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及到一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的智能控制電路系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，醫(yī)院每天各種醫(yī)護(hù)、送藥、運(yùn)送手術(shù)器具、送病號(hào)餐等等，工作量大而且頻繁。這些工作經(jīng)常占用許多專(zhuān)業(yè)醫(yī)生護(hù)士的工作，使本來(lái)就嚴(yán)重匱乏醫(yī)護(hù)人員的醫(yī)院更不堪重負(fù)。有許多醫(yī)院為了解決這一問(wèn)題，招募勤雜工。但勤雜工很難找，且費(fèi)用高?，F(xiàn)在，國(guó)外為了解決這一問(wèn)題，專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了醫(yī)院智能運(yùn)送車(chē)，主要有兩類(lèi)：一類(lèi)為載重量不大的送藥、護(hù)理車(chē)；另一類(lèi)為載重量大的運(yùn)送手術(shù)器具、送病號(hào)餐的運(yùn)送車(chē)。前者護(hù)理車(chē)和送藥車(chē)與智能運(yùn)送車(chē)為一整結(jié)構(gòu)，在醫(yī)院一間病房有時(shí)就有幾個(gè)護(hù)理車(chē)，如果護(hù)理車(chē)和送藥車(chē)與智能運(yùn)送車(chē)為一整結(jié)構(gòu)這就必定造成采購(gòu)成本高。后者雖然為分體結(jié)構(gòu)，但在具體功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上存在不足，其在運(yùn)送貨物時(shí)需將整個(gè)待運(yùn)送的貨物車(chē)抬升離地后才能運(yùn)送，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，單車(chē)成本高。他沒(méi)有充分利用待運(yùn)送的貨物車(chē)本身就是車(chē)的功能。而現(xiàn)實(shí)的各醫(yī)院的各種醫(yī)護(hù)、送藥、運(yùn)送手術(shù)器具、送病號(hào)餐等工作都有相應(yīng)的手推車(chē)如：醫(yī)護(hù)車(chē)、送藥車(chē)、運(yùn)送手術(shù)器具的車(chē)、送病號(hào)餐的車(chē)等。為了充分利用醫(yī)院現(xiàn)有各種車(chē)的車(chē)功能發(fā)明人已設(shè)計(jì)了一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)（已領(lǐng)按申請(qǐng)），如何為這款車(chē)設(shè)計(jì)一種具有針對(duì)性的實(shí)用性強(qiáng)、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的智能控制電路系統(tǒng)就成了本發(fā)明的主要研究課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是要為一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)提供一種具有針對(duì)性的實(shí)用性強(qiáng)、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠的、成本低的智能控制電路系統(tǒng)。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的智能控制電路系統(tǒng)，其特征在于包括設(shè)置在觸摸屏平板電腦內(nèi)的顯示驅(qū)動(dòng)模塊、自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)模塊、語(yǔ)音智能呼叫模塊、前行視頻控制模塊、收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊、牽掛智能控制模塊、雷達(dá)信號(hào)處理模塊、智能導(dǎo)航控制模塊、中央處理模塊，設(shè)置在觸摸屏平板電腦外圍的左右限高探測(cè)雷達(dá)、255°主機(jī)殼的正面上下探測(cè)雷達(dá)、205o牽引頭外殼上面探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼的正下面左右中五個(gè)探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼上面中線(xiàn)探測(cè)雷達(dá)、條碼掃描錄入儀、牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、牽引手動(dòng)觸控鍵、行走監(jiān)控?cái)z像頭、充電對(duì)位紅外接收器、感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路、待掛車(chē)感應(yīng)器、牽掛桿到位傳感器、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、牽掛手動(dòng)觸控鍵、牽掛桿回位傳感器，所述顯示驅(qū)動(dòng)模塊、自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)模塊、語(yǔ)音智能呼叫模塊、前行視頻控制模塊、收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊、牽掛智能控制模塊、雷達(dá)信號(hào)處理模塊、智能導(dǎo)航控制模塊均與中央處理模塊電連接，所述左右限高探測(cè)雷達(dá)、255°主機(jī)殼的正面上下探測(cè)雷達(dá)、205o牽引頭外殼上面探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼的正下面左右中五個(gè)探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼上面中線(xiàn)探測(cè)雷達(dá)均與雷達(dá)信號(hào)處理模塊電連接，所述牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、條碼掃描錄入儀均與中央處理模塊電連接，牽引手動(dòng)觸控鍵與牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路電連接，行走監(jiān)控?cái)z像頭與前行視頻控制模塊電連接，充電對(duì)位紅外接收器、感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路與自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊電連接，待掛車(chē)感應(yīng)器、牽掛桿到位傳感器、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、牽掛桿回位傳感器均與牽掛智能控制模塊電連接，牽掛手動(dòng)觸控鍵與牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電連接；所述待掛車(chē)感應(yīng)器、牽掛桿到位傳感器、牽掛桿回位傳感器、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、設(shè)置在觸摸屏平板電腦內(nèi)的智能控制模塊構(gòu)成牽掛桿收放停感應(yīng)控制電路，所述感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路、充電對(duì)位紅外接收器、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊構(gòu)成自動(dòng)感應(yīng)充電控制電路。

進(jìn)一步的，以上所述的牽掛桿回位傳感器為由紅外接收器和紅外發(fā)射器構(gòu)成，所述的觸摸屏平板電腦為具有智能手機(jī)功能的觸摸屏平板電腦。

進(jìn)一步的，為了醫(yī)護(hù)人員隨時(shí)隨地呼叫醫(yī)院智能多用牽引車(chē)去執(zhí)行任務(wù)，以上所述的觸摸屏平板電腦內(nèi)增設(shè)有無(wú)線(xiàn)指令接收模塊，無(wú)線(xiàn)指令接收模塊與中央處理模塊電連接，裝有與觸摸屏平板電腦內(nèi)相應(yīng)控制程序的普通智能手機(jī)與之無(wú)線(xiàn)通聯(lián)，這樣醫(yī)護(hù)人員只要使用智能手機(jī)就能通知醫(yī)院智能多用牽引車(chē)去某處取貨送到某處，或呼叫通知醫(yī)院智能多用牽引車(chē)過(guò)來(lái)運(yùn)貨。

整個(gè)智能控制電路系統(tǒng)是這樣工作的：通電開(kāi)機(jī)后具有智能手機(jī)功能的觸摸屏平板電腦或其他操作鍵停止一定時(shí)間后界面自動(dòng)顯示：收貨觸摸鍵、發(fā)貨觸摸鍵、取貨送貨觸摸鍵，主畫(huà)面為實(shí)時(shí)導(dǎo)航地圖和牽引車(chē)所在位置，點(diǎn)擊收貨觸摸鍵界面顯示：下方為數(shù)字鍵盤(pán)，上放中間為取貨密碼錄入框，密碼輸入后按確認(rèn)鍵界面顯示：收件人和貨物名稱(chēng)數(shù)量清單，經(jīng)核對(duì)按確認(rèn)鍵，這時(shí)中央處理模塊便會(huì)接收到這一信息并立即作出運(yùn)算處理后向牽掛智能控制模塊發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊接到指令后立即處理并向牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機(jī)的反轉(zhuǎn)從而使?fàn)繏鞕C(jī)構(gòu)自動(dòng)脫鉤。取走貨物推走送藥車(chē)顯示屏恢復(fù)原始界面，智能多用牽引車(chē)?yán)^續(xù)執(zhí)行原定的任務(wù)或原地待命；點(diǎn)擊發(fā)貨觸摸鍵界面顯示：顯示屏下方為數(shù)字鍵盤(pán)和英文字母鍵盤(pán)，頂行右側(cè)顯示提醒請(qǐng)輸入貨物名稱(chēng)數(shù)量，有條碼的通過(guò)條碼掃描錄入儀輸入無(wú)條碼的采用鍵盤(pán)錄入，頂行中間顯示發(fā)送地點(diǎn)錄入框，在錄入框內(nèi)輸入發(fā)送地點(diǎn)，頂行右側(cè)顯示收件人姓名錄入框和收件人手機(jī)號(hào)錄入框，頂行下面為發(fā)貨清單列表，發(fā)送貨物放好后和清單、收件人、手機(jī)號(hào)填寫(xiě)完畢，當(dāng)送藥車(chē)已經(jīng)插入到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的車(chē)架上并且待掛車(chē)感應(yīng)器感應(yīng)有車(chē)信號(hào)時(shí)，這時(shí)按上確認(rèn)鍵中央處理模塊便會(huì)接收到車(chē)到位和確認(rèn)鍵這兩個(gè)信號(hào)并立即作出運(yùn)算處理向牽掛智能控制模塊發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊接到指令后立即處理并向牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機(jī)的正轉(zhuǎn)從而使?fàn)繏鞕C(jī)構(gòu)自動(dòng)掛鉤，掛鉤到位后牽掛桿到位傳感器將感應(yīng)到的信號(hào)傳給牽掛智能控制模塊，牽掛智能控制模塊接到信號(hào)后并迅速作出處理并給牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出指令，牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)指令給牽掛電機(jī)斷電。同時(shí)顯示屏恢復(fù)原始界面，并在收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊的處理下平板電腦自動(dòng)隨機(jī)發(fā)送收件密碼到收件人手機(jī)里，這時(shí)智能導(dǎo)航控制模塊的導(dǎo)航程序的控制信號(hào)輸入中央處理模塊，經(jīng)中央處理模塊運(yùn)算后輸入給牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路則根據(jù)中央處理模塊經(jīng)運(yùn)算后輸入的矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)將貨物送達(dá)目的地后停車(chē)，停車(chē)的同時(shí)中央處理模塊接收到智能導(dǎo)航控制模塊導(dǎo)航程序的到位信號(hào)并迅速運(yùn)算處理通知語(yǔ)音智能呼叫模塊發(fā)出呼叫提醒收貨人；用智能手機(jī)或觸摸屏平板電腦點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵界面顯示：上方顯示取貨地錄入框和送貨地錄入框，中間顯示取貨清單列表，下方顯示數(shù)字鍵盤(pán)和英文字母鍵盤(pán)，錄入好取貨地和送貨地及取貨清單按確認(rèn)鍵顯示屏恢復(fù)原始界面。此時(shí)如果用智能手機(jī)發(fā)出的信號(hào)，所有的醫(yī)院智能多用牽引車(chē)通過(guò)自身的觸摸屏平板電腦里的無(wú)線(xiàn)指令接收模塊接收到的指令傳給中央處理模塊，同時(shí)每輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)通過(guò)自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)程序模塊確定各自與取貨點(diǎn)的位置，每輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)觸摸屏平板電腦里的中央處理模塊與自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)程序模塊共同作出對(duì)比運(yùn)算處理，只有接收到指令和到取貨地最近的一輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的智能導(dǎo)航控制模塊的導(dǎo)航程序的控制信號(hào)會(huì)輸入中央處理模塊，通過(guò)中央處理模塊向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)到達(dá)取貨物目的地牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路給驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電。到達(dá)取貨地后點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵，顯示屏顯示與點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵后的顯示相同，按照取貨清單取完貨按上確認(rèn)鍵，這時(shí)在平板電腦里智能導(dǎo)航控制模塊的導(dǎo)航程序的控制下向中央處理模塊發(fā)出導(dǎo)航信號(hào)，導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)中央處理模塊運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)到達(dá)送貨物目的地，牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路給驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電醫(yī)院智能多用牽引車(chē)停車(chē)，這時(shí)觸摸屏平板電腦內(nèi)的中央處理模塊接收到停車(chē)信號(hào)并作出相應(yīng)的處理后通知語(yǔ)音智能呼叫模塊發(fā)出語(yǔ)音呼叫提醒取貨人。智能手機(jī)內(nèi)裝上平板電腦里的相應(yīng)程序可自動(dòng)與多輛智能多用牽引車(chē)無(wú)線(xiàn)通聯(lián)，院內(nèi)任何一部智能手機(jī)都可向所有智能多用牽引車(chē)發(fā)出發(fā)貨呼叫指令。當(dāng)所有智能多用牽引車(chē)接收到指令后便會(huì)相互間進(jìn)行運(yùn)算判斷，最后與發(fā)出發(fā)貨呼叫指令最近的一輛智能多用牽引車(chē)便會(huì)自動(dòng)前往指令呼叫地執(zhí)行任務(wù)。如在行走過(guò)程中各雷達(dá)探測(cè)到有障礙物時(shí)，雷達(dá)將探測(cè)到的信號(hào)傳送給雷達(dá)信號(hào)處理模塊，雷達(dá)信號(hào)處理模塊對(duì)雷達(dá)探測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理后發(fā)送給中央處理模塊，中央處理模塊接到預(yù)處理后的信號(hào)后迅速進(jìn)行運(yùn)算處理，運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的或左驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或右驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)或兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都停轉(zhuǎn)以避讓障礙物。在行走過(guò)程中攝像頭將獲取的前方圖像信息輸入給前行視頻控制模塊，前行視頻控制模塊接到前方圖像信息后進(jìn)行預(yù)處理并將預(yù)處理后的前方圖像信息輸入到中央處理模塊進(jìn)行運(yùn)算處理，運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的或左驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或右驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)或兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都停轉(zhuǎn)以避讓障礙物。當(dāng)醫(yī)院智能多用牽引車(chē)超過(guò)一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到工作指令時(shí)，智能導(dǎo)航控制模塊便會(huì)激活充電導(dǎo)航模式，此時(shí)智能導(dǎo)航控制模塊的充電導(dǎo)航模式程序控制信號(hào)傳輸給中央處理模塊進(jìn)行運(yùn)算處理，經(jīng)中央處理模塊運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到接近充電樁，在中央處理模塊接收到充電導(dǎo)航模式程序控制信號(hào)后并立即向自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊發(fā)出準(zhǔn)備充電工作指令，當(dāng)醫(yī)院智能多用牽引車(chē)上充電對(duì)位紅外接收器接收到充電樁發(fā)出的紅外信號(hào)時(shí)，并立即傳輸給自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊，自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊接收到充電對(duì)位紅外接收器傳來(lái)的信號(hào)后，一邊向中央處理模塊傳輸停車(chē)信號(hào)，中央處理模塊接收到停車(chē)信號(hào)后立即處理并向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停轉(zhuǎn)，另一邊向感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出充電指令，感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)充電指令去驅(qū)動(dòng)感應(yīng)式充電頭的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，直到感應(yīng)式充電頭與充電樁接上為止，充電結(jié)束或接到工作指令時(shí)感應(yīng)式充電頭便會(huì)自動(dòng)收回。

從以上的技術(shù)方案中可以看出，本發(fā)明具有針對(duì)性強(qiáng)、實(shí)用性強(qiáng)、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特點(diǎn)。

為了更好的說(shuō)明本發(fā)明 ，下面結(jié)合具體的實(shí)施方式及其實(shí)施例附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明具體實(shí)施例的智能控制電路系統(tǒng)框圖。

圖2是一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的主視圖。

圖3是一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)牽引送藥車(chē)時(shí)的側(cè)視圖。

圖4是圖3的A局部放大圖。

圖5是一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)觸摸屏平板電腦開(kāi)機(jī)后顯示界面。

圖6是點(diǎn)擊發(fā)貨鍵后的顯示界面。

圖7是輸入密碼后點(diǎn)擊圖6中確認(rèn)鍵后顯示的界面。

圖8是點(diǎn)擊圖5中發(fā)貨鍵后顯示的界面。

圖9是點(diǎn)擊圖5中取貨送貨鍵后顯示的界面。

圖10是一種醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的充電裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖11是圖10的A局部放大圖。

圖中：1-主機(jī)體；2-充電鋰電池；3-感應(yīng)式充電頭；4-車(chē)架；5-牽引車(chē)頭前外殼；6-送藥車(chē)；7-牽掛手動(dòng)觸控鍵；8-觸摸屏平板電腦；9-牽掛電機(jī)固定架；10-牽掛機(jī)構(gòu)；11-牽掛機(jī)構(gòu)尾架；12-牽掛電機(jī)；13-主機(jī)正面上探測(cè)雷達(dá)；14-主機(jī)正面下探測(cè)雷達(dá)；15-牽引手動(dòng)觸控鍵；16-牽引頭外殼上面探測(cè)雷達(dá)；17-感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路；18-自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊；19-牽引頭驅(qū)動(dòng)輪；20-左右限高探測(cè)雷達(dá)；21-條碼掃描錄入儀；22-行走檢控?cái)z像頭；23-中線(xiàn)探測(cè)雷達(dá)；24-低矮外側(cè)障礙探測(cè)雷達(dá)；25-低矮內(nèi)側(cè)障礙探測(cè)雷達(dá)；26-牽掛桿到位傳感器；27-低矮中間障礙探測(cè)雷達(dá)；28-紅外發(fā)射器；29-紅外接收器；30-收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊；31-語(yǔ)音智能呼叫模塊；32-牽引車(chē)頭后外殼；33-前行視頻控制模塊；34-左右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)；35-無(wú)線(xiàn)指令接收程序模塊；36-牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路；37-自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)程序模塊；38-顯示驅(qū)動(dòng)模塊；39-智能導(dǎo)航控制模塊；40-主機(jī)鉸支軸；41-雷達(dá)信號(hào)處理模塊；42-充電對(duì)位紅外接收器；43-中央處理模塊；44-牽掛智能控制模塊；45-待牽掛車(chē)感應(yīng)器；46-感應(yīng)充電頭伸縮電機(jī)；47-牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；48-牽掛桿收放停感應(yīng)控制電路；49-自動(dòng)感應(yīng)充電控制電路；50-充電樁；51-充電對(duì)位紅外發(fā)射器；52-感應(yīng)充電頭傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

從圖1~圖11中可以看出，本發(fā)明包括設(shè)置在觸摸屏平板電腦8內(nèi)的顯示驅(qū)動(dòng)模塊38、自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)模塊37、語(yǔ)音智能呼叫模塊31、前行視頻控制模塊33、收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊30、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊42、牽掛智能控制模塊44、雷達(dá)信號(hào)處理模塊41、智能導(dǎo)航控制模塊39、中央處理模塊43，設(shè)置在觸摸屏平板電腦8外圍的左右限高探測(cè)雷達(dá)20、255°主機(jī)殼的正面上下探測(cè)雷達(dá)13、14、205o牽引頭外殼上面探測(cè)雷達(dá)16、牽引頭外殼的正下面左右中五個(gè)探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼上面中線(xiàn)探測(cè)雷達(dá)23、條碼掃描錄入儀21、牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36、牽引手動(dòng)觸控鍵15、行走監(jiān)控?cái)z像頭22、充電對(duì)位紅外接收器42、感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路17、待掛車(chē)感應(yīng)器45、牽掛桿到位傳感器26、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47、牽掛手動(dòng)觸控鍵7、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29。所述顯示驅(qū)動(dòng)模塊38、自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)模塊37、語(yǔ)音智能呼叫模塊31、前行視頻控制模塊33、收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊30、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18、牽掛智能控制模塊44、雷達(dá)信號(hào)處理模塊41、智能導(dǎo)航控制模塊39均與中央處理模塊43電連接，所述左右限高探測(cè)雷達(dá)20、255°主機(jī)殼的正面上下探測(cè)雷達(dá)13、14、205o牽引頭外殼上面探測(cè)雷達(dá)16、牽引頭外殼的正下面左右中五個(gè)探測(cè)雷達(dá)、牽引頭外殼上面中線(xiàn)探測(cè)雷達(dá)23均與雷達(dá)信號(hào)處理模塊41電連接，所述牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36、條碼掃描錄入儀21均與中央處理模塊電連接，牽引手動(dòng)觸控鍵15與牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36電連接，行走監(jiān)控?cái)z像頭22與前行視頻控制模塊33電連接，充電對(duì)位紅外接收器42、感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路17與自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18電連接，待掛車(chē)感應(yīng)器45、牽掛桿到位傳感器26、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29均與牽掛智能控制模塊44電連接，牽掛手動(dòng)觸控鍵7與牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47電連接；所述待掛車(chē)感應(yīng)器45、牽掛桿到位傳感器26、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29、牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47、設(shè)置在觸摸屏平板電腦8內(nèi)的牽掛智能控制模塊44構(gòu)成牽掛桿收放停感應(yīng)控制電路48，所述感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路17、充電對(duì)位紅外接收器42、自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18構(gòu)成自動(dòng)感應(yīng)充電控制電路49。以上所述的所述的觸摸屏平板電腦8為具有智能手機(jī)功能的觸摸屏平板電腦。為了醫(yī)護(hù)人員隨時(shí)隨地呼叫醫(yī)院智能多用牽引車(chē)去執(zhí)行任務(wù)，以上所述的觸摸屏平板電腦8內(nèi)增設(shè)有無(wú)線(xiàn)指令接收程序模塊35，無(wú)線(xiàn)指令接收程序模塊35與中央處理模塊43電連接，裝有與觸摸屏平板電腦8內(nèi)相應(yīng)控制程序的普通智能手機(jī)與之無(wú)線(xiàn)通聯(lián)，這樣醫(yī)護(hù)人員只要使用智能手機(jī)就能通知醫(yī)院智能多用牽引車(chē)去某處取貨送到某處，或呼叫通知醫(yī)院智能多用牽引車(chē)過(guò)來(lái)運(yùn)貨。

的具體實(shí)施例的智能控制電路系統(tǒng)是這樣工作的：通電開(kāi)機(jī)后具有智能手機(jī)功能的觸摸屏平板電腦或其他操作鍵停止一定時(shí)間后界面自動(dòng)顯示：收貨觸摸鍵、發(fā)貨觸摸鍵、取貨送貨觸摸鍵，主畫(huà)面為實(shí)時(shí)導(dǎo)航地圖和牽引車(chē)所在位置（見(jiàn)圖5），點(diǎn)擊收貨觸摸鍵界面顯示：下方為數(shù)字鍵盤(pán)，上放中間為取貨密碼錄入框（見(jiàn)圖6），密碼輸入后按確認(rèn)鍵界面顯示：收件人和貨物名稱(chēng)數(shù)量清單（見(jiàn)圖7），經(jīng)核對(duì)按確認(rèn)鍵，這時(shí)中央處理模塊43便會(huì)接收到這一信息并立即作出運(yùn)算處理后向牽掛智能控制模塊44發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊44接到指令后立即處理并向牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機(jī)12的反轉(zhuǎn)從而使?fàn)繏鞕C(jī)構(gòu)自動(dòng)脫鉤。取走貨物推走送藥車(chē)6顯示屏恢復(fù)原始界面，智能多用牽引車(chē)?yán)^續(xù)執(zhí)行原定的任務(wù)或原地待命；點(diǎn)擊發(fā)貨觸摸鍵界面顯示：顯示屏下方為數(shù)字鍵盤(pán)和英文字母鍵盤(pán)，頂行右側(cè)顯示提醒請(qǐng)輸入貨物名稱(chēng)數(shù)量，有條碼的通過(guò)條碼掃描錄入儀輸入無(wú)條碼的采用鍵盤(pán)錄入，頂行中間顯示發(fā)送地點(diǎn)錄入框，在錄入框內(nèi)輸入發(fā)送地點(diǎn)，頂行右側(cè)顯示收件人姓名錄入框和收件人手機(jī)號(hào)錄入框，頂行下面為發(fā)貨清單列表（見(jiàn)圖8）。發(fā)送貨物放好后和清單、收件人、手機(jī)號(hào)填寫(xiě)完畢，當(dāng)送藥車(chē)6已經(jīng)插入到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的車(chē)架4上并且待掛車(chē)感應(yīng)器45感應(yīng)有車(chē)信號(hào)時(shí)，這時(shí)按上確認(rèn)鍵中央處理模塊43便會(huì)接收到車(chē)到位和確認(rèn)鍵這兩個(gè)信號(hào)并立即作出運(yùn)算處理向牽掛智能控制模塊44發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊44接到指令后立即處理并向牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機(jī)12的正轉(zhuǎn)從而使?fàn)繏鞕C(jī)構(gòu)自動(dòng)掛鉤，掛鉤到位后牽掛桿到位傳感器26將感應(yīng)到的信號(hào)傳給牽掛智能控制模塊44，牽掛智能控制模塊44接到信號(hào)后并迅速作出處理并給牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47發(fā)出指令，牽掛電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路47根據(jù)指令給牽掛電機(jī)12斷電。同時(shí)顯示屏恢復(fù)原始界面，并在收件密碼自動(dòng)隨機(jī)生成無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊30的處理下平板電腦8自動(dòng)隨機(jī)發(fā)送收件密碼到收件人手機(jī)里，這時(shí)智能導(dǎo)航控制模塊39的導(dǎo)航程序的控制信號(hào)輸入中央處理模塊43，經(jīng)中央處理模塊43運(yùn)算后輸入給牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36，牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36則根據(jù)中央處理模塊43經(jīng)運(yùn)算后輸入的矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34.的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)將貨物送達(dá)目的地后停車(chē)，停車(chē)的同時(shí)中央處理模塊43接收到智能導(dǎo)航控制模塊39導(dǎo)航程序的到位信號(hào)并迅速運(yùn)算處理通知語(yǔ)音智能呼叫模塊31發(fā)出呼叫提醒收貨人；用智能手機(jī)或觸摸屏平板電腦8點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵界面顯示：上方顯示取貨地錄入框和送貨地錄入框，中間顯示取貨清單列表，下方顯示數(shù)字鍵盤(pán)和英文字母鍵盤(pán)（見(jiàn)圖9），錄入好取貨地和送貨地及取貨清單按確認(rèn)鍵顯示屏恢復(fù)原始界面。此時(shí)如果用智能手機(jī)發(fā)出的信號(hào)，所有的醫(yī)院智能多用牽引車(chē)通過(guò)自身的觸摸屏平板電腦8里的無(wú)線(xiàn)指令接收模塊35接收到的指令傳給中央處理模塊43，同時(shí)每輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)通過(guò)自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)程序模塊37確定各自與取貨點(diǎn)的位置，每輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)觸摸屏平板電腦里8的中央處理模塊43與自身位置相互無(wú)線(xiàn)通聯(lián)程序模塊37共同作出對(duì)比運(yùn)算處理，只有接收到指令和到取貨地最近的一輛醫(yī)院智能多用牽引車(chē)的智能導(dǎo)航控制模塊39的導(dǎo)航程序的控制信號(hào)會(huì)輸入中央處理模塊43，通過(guò)中央處理模塊43向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)到達(dá)取貨物目的地牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36給驅(qū)動(dòng)電機(jī)34斷電。到達(dá)取貨地后點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵，顯示屏顯示與點(diǎn)擊取貨送貨觸摸鍵后的顯示相同，按照取貨清單取完貨按上確認(rèn)鍵，這時(shí)在平板電腦8里智能導(dǎo)航控制模塊39的導(dǎo)航程序的控制下向中央處理模塊43發(fā)出導(dǎo)航信號(hào)，導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)中央處理模塊43運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車(chē)到達(dá)送貨物目的地，牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36給驅(qū)動(dòng)電機(jī)34斷電醫(yī)院智能多用牽引車(chē)停車(chē)，這時(shí)觸摸屏平板電腦8內(nèi)的中央處理模塊43接收到停車(chē)信號(hào)并作出相應(yīng)的處理后通知語(yǔ)音智能呼叫模塊31發(fā)出語(yǔ)音呼叫提醒取貨人。智能手機(jī)內(nèi)裝上平板電腦里的相應(yīng)程序可自動(dòng)與多輛智能多用牽引車(chē)無(wú)線(xiàn)通聯(lián)，院內(nèi)任何一部智能手機(jī)都可向所有智能多用牽引車(chē)發(fā)出發(fā)貨呼叫指令。當(dāng)所有智能多用牽引車(chē)接收到指令后便會(huì)相互間進(jìn)行運(yùn)算判斷，最后與發(fā)出發(fā)貨呼叫指令最近的一輛智能多用牽引車(chē)便會(huì)自動(dòng)前往指令呼叫地執(zhí)行任務(wù)。如在行走過(guò)程中各雷達(dá)探測(cè)到有障礙物時(shí)，雷達(dá)將探測(cè)到的信號(hào)傳送給雷達(dá)信號(hào)處理模塊41，雷達(dá)信號(hào)處理模塊41對(duì)雷達(dá)探測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理后發(fā)送給中央處理模塊43，中央處理模塊43接到預(yù)處理后的信號(hào)后迅速進(jìn)行運(yùn)算處理，運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34的或左驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或右驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)或兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34都停轉(zhuǎn)以避讓障礙物。在行走過(guò)程中行走監(jiān)控?cái)z像頭22將獲取的前方圖像信息輸入給前行視頻控制模33，前行視頻控制模塊33接到前方圖像信息后進(jìn)行預(yù)處理并將預(yù)處理后的前方圖像信息輸入到中央處理模塊43進(jìn)行運(yùn)算處理，運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34的或左驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或右驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)或兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34都停轉(zhuǎn)以避讓障礙物。當(dāng)醫(yī)院智能多用牽引車(chē)超過(guò)一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到工作指令時(shí)，智能導(dǎo)航控制模塊39便會(huì)激活充電導(dǎo)航模式，此時(shí)智能導(dǎo)航控制模塊39的充電導(dǎo)航模式程序控制信號(hào)傳輸給中央處理模塊43進(jìn)行運(yùn)算處理，經(jīng)中央處理模塊43運(yùn)算處理后向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)直到接近充電樁50，在中央處理模塊43接收到充電導(dǎo)航模式程序控制信號(hào)后并立即向自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18發(fā)出準(zhǔn)備充電工作指令，當(dāng)醫(yī)院智能多用牽引車(chē)上充電對(duì)位紅外接收器42接收到充電樁50發(fā)出的紅外信號(hào)時(shí)，并立即傳輸給自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18，自動(dòng)對(duì)位充電控制模塊18接收到充電對(duì)位紅外接收器42傳來(lái)的信號(hào)后，一邊向中央處理模塊43傳輸停車(chē)信號(hào)，中央處理模塊43接收到停車(chē)信號(hào)后立即處理并向牽引車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路36發(fā)出矢量值去控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)34停轉(zhuǎn)，另一邊向感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路17發(fā)出充電指令，感應(yīng)充電頭驅(qū)動(dòng)電路17根據(jù)充電指令去驅(qū)動(dòng)感應(yīng)式充電頭3的驅(qū)動(dòng)電機(jī)46，直到感應(yīng)式充電頭3與充電樁50接上為止，充電結(jié)束或接到工作指令時(shí)感應(yīng)式充電頭3便會(huì)自動(dòng)收回。

從以上的具體的實(shí)施例中可以看出，本發(fā)明具有針對(duì)性強(qiáng)、實(shí)用性強(qiáng)、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特點(diǎn)。

以上所列舉的具體實(shí)施例僅僅是眾多實(shí)施例的一種，無(wú)法一一列舉。凡依本發(fā)明的保護(hù)范圍所做的改進(jìn)修改和修飾均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍，理應(yīng)受到保護(hù)。