1.一種翼輪復(fù)合移動(dòng)飛行兩棲機(jī)器人裝置，其特征在于：包括車(chē)體、翻轉(zhuǎn)電機(jī)、翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐組件和N個(gè)翼輪復(fù)合單元；所述翼輪復(fù)合單元包括翻轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)架、車(chē)輪組件和旋翼組件；所述車(chē)輪組件包括車(chē)輪電機(jī)、車(chē)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、車(chē)輪軸和車(chē)輪；所述旋翼組件包括旋翼電機(jī)、旋翼傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋翼軸和旋翼；所述翻轉(zhuǎn)電機(jī)與車(chē)體固接，所述翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與翻轉(zhuǎn)軸相連；所述翻轉(zhuǎn)軸套設(shè)在車(chē)體中，所述翻轉(zhuǎn)架套固在翻轉(zhuǎn)軸上；所述車(chē)輪電機(jī)固定安裝在翻轉(zhuǎn)架上，所述車(chē)輪電機(jī)的輸出軸與車(chē)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述車(chē)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與車(chē)輪軸相連，所述車(chē)輪軸套設(shè)在翻轉(zhuǎn)架中，所述車(chē)輪套固在車(chē)輪軸上；所述旋翼電機(jī)與翻轉(zhuǎn)架固接，所述旋翼電機(jī)的輸出軸與旋翼傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述旋翼傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與旋翼軸相連，所述旋翼軸套設(shè)在翻轉(zhuǎn)架中，所述旋翼套固在旋翼軸上；所述車(chē)輪軸與旋翼軸相互平行，所述翻轉(zhuǎn)軸與車(chē)輪軸垂直；所述翼輪復(fù)合單元裝置呈對(duì)稱分布；所述支撐組件包括支撐電機(jī)、支撐傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐架，所述支撐電機(jī)安裝在車(chē)體上，所述支撐電機(jī)的輸出軸與支撐傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述支撐傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與支撐架相連；其中，N為大于3的自然數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的翼輪復(fù)合移動(dòng)飛行兩棲機(jī)器人裝置，其特征在于：還包括控制模塊、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊、M個(gè)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)模塊、M個(gè)旋翼驅(qū)動(dòng)模塊、支撐驅(qū)動(dòng)模塊、第一限位開(kāi)關(guān)和第二限位開(kāi)關(guān)；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊、車(chē)輪驅(qū)動(dòng)模塊、旋翼驅(qū)動(dòng)模塊、支撐驅(qū)動(dòng)模塊分別與控制模塊相連，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊與翻轉(zhuǎn)電機(jī)相連，所述支撐驅(qū)動(dòng)模塊與支撐電機(jī)相連，所述第i個(gè)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)模塊與第i個(gè)車(chē)輪電機(jī)相連，所述第i個(gè)旋翼驅(qū)動(dòng)模塊與第i個(gè)旋翼電機(jī)相連；所述第一限位開(kāi)關(guān)和第二限位開(kāi)關(guān)分別固接在車(chē)體上，所述翻轉(zhuǎn)架在其運(yùn)動(dòng)范圍的兩個(gè)極限位置分別與第一限位開(kāi)關(guān)、第二限位開(kāi)關(guān)接觸，所述第一限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)引出端與控制模塊的第一輸入端連接，所述第二限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)引出端與控制模塊的第二輸入端連接，所述第一限位開(kāi)關(guān)采集翻轉(zhuǎn)架相對(duì)于車(chē)體繞到一個(gè)極限位置的信息，所述第二限位開(kāi)關(guān)采集翻轉(zhuǎn)架相對(duì)于車(chē)體繞到另一個(gè)極限位置的信息；所述控制模塊分別接收來(lái)自外界的路面移動(dòng)信號(hào)、空中飛行信號(hào)，所述的控制模塊運(yùn)行控制程序，利用來(lái)自第一限位開(kāi)關(guān)、第二限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)，發(fā)出指令分別驅(qū)動(dòng)車(chē)輪電機(jī)、翻轉(zhuǎn)電機(jī)、旋翼電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，M為翼輪復(fù)合單元的個(gè)數(shù)，i為1、2、3或4。
3.如權(quán)利要求2所述的翼輪復(fù)合移動(dòng)飛行兩棲機(jī)器人裝置，其特征在于：所述控制模塊中的控制程序采用的控制方法包括路面移動(dòng)方法和空中飛行方法，控制模塊接收到路面移動(dòng)切換信號(hào)后執(zhí)行路面移動(dòng)切換方法，控制模塊接收到空中飛行切換信號(hào)后執(zhí)行空中飛行切換方法；
所述空中飛行切換方法包括順序執(zhí)行如下步驟：
a)控制模塊判斷此時(shí)是否處在空中飛行狀態(tài)，如果是，則結(jié)束；如果不是，則進(jìn)入下一步驟；
b)控制模塊發(fā)出指令給支撐驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)支撐電機(jī)正轉(zhuǎn)，伸出支撐架；
c)控制模塊發(fā)出指令給翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)架正向翻轉(zhuǎn)，
d)當(dāng)控制模塊接收到第二限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)架正向翻轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，
e)控制模塊發(fā)出指令給旋翼驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)旋翼電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，執(zhí)行空中飛行任務(wù)；
f)空中飛行切換方法結(jié)束；
所述路面移動(dòng)切換方法包括順序執(zhí)行如下步驟：
a)控制模塊判斷此時(shí)是否處在路面移動(dòng)狀態(tài)，如果是，則結(jié)束；如果不是，則進(jìn)入下一步驟；
b)控制模塊發(fā)出指令給支撐驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)支撐電機(jī)正轉(zhuǎn)，伸出支撐架；
c)控制模塊發(fā)出指令控制旋翼的旋轉(zhuǎn)，最終降落在路面上；
d)控制模塊發(fā)出指令給翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)架反向翻轉(zhuǎn)；
e)當(dāng)控制模塊接收到第一限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)架反向翻轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束；
f)控制模塊發(fā)出指令給支撐驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)支撐電機(jī)反轉(zhuǎn)，收回支撐架；
g)控制模塊發(fā)出指令給車(chē)輪驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，執(zhí)行路面移動(dòng)任務(wù)；
h)路面移動(dòng)切換方法結(jié)束。
4.如權(quán)利要求1所述的翼輪復(fù)合移動(dòng)飛行兩棲機(jī)器人裝置，其特征在于：所述車(chē)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪套固在車(chē)輪電機(jī)輸出軸上，所述第二齒輪套固在車(chē)輪軸上；所述第一齒輪與第二齒輪嚙合；所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一帶輪、第一同步帶、第二帶輪、第三帶輪、第二同步帶和第四帶輪；所述第一帶輪套固在翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上，所述第二帶輪套固在翻轉(zhuǎn)架上，所述第一帶輪與第二帶輪通過(guò)第一同步帶相連；所述第三帶輪套接在一側(cè)的翻轉(zhuǎn)軸上，所述第四帶輪套接在另一側(cè)的翻轉(zhuǎn)軸上，所述第三帶輪與第四帶輪通過(guò)第二同步帶相連，所述第二同步帶呈“8”字形，所述第三帶輪與第四帶輪的節(jié)圓直徑相等；所述旋翼傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三齒輪和第四齒輪，所述第三齒輪套固在旋翼電機(jī)輸出軸上，所述第四齒輪套固在旋翼軸上；所述第三齒輪與第四齒輪嚙合。