本發(fā)明涉及漁業(yè)養(yǎng)殖器械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種四自由度水庫(kù)魚(yú)蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

背景技術(shù)：

漁業(yè)是指捕撈和養(yǎng)殖魚(yú)類和其他水生動(dòng)物及海藻類等水生植物以取得水產(chǎn)品的社會(huì)生產(chǎn)部門(mén)；一般分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè)，漁業(yè)可為人民生活和國(guó)家建設(shè)提供食品和工業(yè)原料；其中開(kāi)發(fā)和利用水域，采集捕撈與人工養(yǎng)殖各種有經(jīng)濟(jì)價(jià)值的水生動(dòng)植物以取得水產(chǎn)品的社會(huì)生產(chǎn)部門(mén)，是廣義農(nóng)業(yè)的重要組成部分，按水域可分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè)；按生產(chǎn)特性分為養(yǎng)殖業(yè)和捕撈業(yè)；漁業(yè)生產(chǎn)的主要特點(diǎn)是以各種水域?yàn)榛?，以具有再生性的水產(chǎn)經(jīng)濟(jì)動(dòng)植物資源為對(duì)象，具有明顯的區(qū)域性和季節(jié)性，初級(jí)產(chǎn)品具鮮活、易變腐和商品性的特點(diǎn)，漁業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的一個(gè)重要部門(mén)，豐富的蛋白質(zhì)含量為世界提供總消費(fèi)量的6％，動(dòng)物性蛋白質(zhì)消費(fèi)量的24％，還可以為農(nóng)業(yè)提供優(yōu)質(zhì)肥料，為畜牧業(yè)提供精飼料，為食品、醫(yī)藥、化工工業(yè)提供重要原料。中國(guó)18000多公里的海岸線，有遼闊的大陸架和灘涂，有20萬(wàn)平方公里的淡水水域，1000多種經(jīng)濟(jì)價(jià)值較高的水產(chǎn)動(dòng)植物，發(fā)展?jié)O業(yè)有良好的自然條件和廣闊前景。

漁業(yè)養(yǎng)殖又叫水產(chǎn)養(yǎng)殖，漁業(yè)養(yǎng)殖的對(duì)象現(xiàn)在偏多的有魚(yú)蝦、泥鰍黃鱔、貝類螃蟹等，在漁業(yè)養(yǎng)殖中，需要定期的投料、水質(zhì)檢測(cè)和養(yǎng)殖對(duì)象取樣檢測(cè)等，現(xiàn)在對(duì)于漁業(yè)養(yǎng)殖中的投料工作多為人工進(jìn)行，占用了大量勞動(dòng)力，養(yǎng)殖成本上升，而且由于在水上作業(yè)，伴有時(shí)常危險(xiǎn)性，現(xiàn)在雖然有少量的自動(dòng)投料機(jī)，但是多存在水面行走靈活性差、投料效率低、投料距離偏近和角度方位調(diào)節(jié)不便等特點(diǎn)。鑒于此，本發(fā)明提供了一種四自由度水庫(kù)魚(yú)蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種四自由度水庫(kù)魚(yú)蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種四自由度水庫(kù)魚(yú)蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置正上方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的陸地行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)左右兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有U型槽，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，陸地行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤(pán)、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過(guò)行走鉸鏈與底盤(pán)的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤(pán)位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤(pán)相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開(kāi)設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過(guò)行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤(pán)上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架；所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過(guò)第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過(guò)第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤(pán)上。通過(guò)行走轉(zhuǎn)盤(pán)可帶動(dòng)噴氣筒在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)噴氣筒的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動(dòng)；通過(guò)行走伸縮桿可以帶動(dòng)噴氣筒在XY水平面上的左右運(yùn)動(dòng)，從而控制噴氣筒在水面上行走移動(dòng)時(shí)的伸出長(zhǎng)度；通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制行走板以行走鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)噴氣筒在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動(dòng)；通過(guò)氣壓泵可以控制噴氣筒噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺(tái)和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺(tái)下方，且升降推桿上端與升降圓臺(tái)下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)固定在升降圓臺(tái)上端面中心位置處。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動(dòng)推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第一耳座與第一電動(dòng)推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過(guò)第一連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動(dòng)推桿上；通過(guò)虎克鉸可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二電動(dòng)推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第二耳座與第二電動(dòng)推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過(guò)第二連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動(dòng)推桿上；通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明具有陸地行走、水面行走和方位角度調(diào)節(jié)的功能，且行走快速便捷、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活，解決了現(xiàn)有的投料機(jī)器人基座運(yùn)動(dòng)靈活性差、適應(yīng)范圍窄和穩(wěn)定性差的問(wèn)題。

(2)本發(fā)明的陸地行走裝置和水面行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于陸地行走和水面行走，達(dá)到了兩棲行走的效果，且水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

(3)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明陸地行走裝置、水面行走裝置和升降裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明陸地行走裝置和水面行走裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖4所示，一種四自由度水庫(kù)魚(yú)蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座，包括陸地行走裝置1、水面行走裝置2、升降裝置3和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4；所述的水面行走裝置2數(shù)量為二，且水面行走裝置2分別位于陸地行走裝置1的左右兩側(cè)，水面行走裝置2與陸地行走裝置1相連接，升降裝置3位于陸地行走裝置1正上方，且升降裝置3下端與陸地行走裝置1上端相連接，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于升降裝置3正上方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與升降裝置3相連接。

如圖2和圖3所示，所述的陸地行走裝置1包括底盤(pán)11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤(pán)11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)11前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤(pán)11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過(guò)鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，陸地行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置1通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

如圖2和圖3所示，所述的水面行走裝置2包括行走板21、行走鉸鏈22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、行走轉(zhuǎn)盤(pán)24、行走伸縮桿25、固定支架26、噴氣筒27、輸氣管28和氣壓泵29；所述的行走板21呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板21內(nèi)側(cè)端通過(guò)行走鉸鏈22與底盤(pán)11的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23沿行走板21的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23下端與行走板21相固定，行走轉(zhuǎn)盤(pán)24位于行走板21外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿25一端與行走轉(zhuǎn)盤(pán)24相連接，行走伸縮桿25另一端與固定支架26相連接，且行走伸縮桿25為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架26后端設(shè)置有固定桿，固定支架26前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒27安裝在固定支架26的Ω型架內(nèi)，噴氣筒27前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒27后端開(kāi)設(shè)有噴氣口，輸氣管28一端穿過(guò)行走伸縮桿25與噴氣筒27相連接，輸氣管28另一端與氣壓泵29相連接，氣壓泵29固定在底盤(pán)11上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23包括調(diào)節(jié)耳座231、第一調(diào)節(jié)軸232、調(diào)節(jié)拉桿233、第二調(diào)節(jié)軸234和調(diào)節(jié)支架235；所述的調(diào)節(jié)耳座231呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座231固定在行走板21上，調(diào)節(jié)拉桿233下端通過(guò)第一調(diào)節(jié)軸232與調(diào)節(jié)耳座231相連接，調(diào)節(jié)拉桿233上端與調(diào)節(jié)支架235之間通過(guò)第二調(diào)節(jié)軸234相連接，調(diào)節(jié)拉桿233為電動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235下端固定在底盤(pán)11上。通過(guò)行走轉(zhuǎn)盤(pán)24可帶動(dòng)噴氣筒27在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)噴氣筒27的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動(dòng)；通過(guò)行走伸縮桿25可以帶動(dòng)噴氣筒27在XY水平面上的左右運(yùn)動(dòng)，從而控制噴氣筒27在水面上行走移動(dòng)時(shí)的伸出長(zhǎng)度；通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23可以控制行走板21以行走鉸鏈22為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)噴氣筒27在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒27吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動(dòng)；通過(guò)氣壓泵29可以控制噴氣筒27噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置2可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

如圖2所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺(tái)32和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)33；所述的升降推桿31數(shù)量為四，升降推桿31位于升降圓臺(tái)32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺(tái)32下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)33固定在升降圓臺(tái)32上端面中心位置處。

如圖1和圖4所示，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、第一支鏈43和第二支鏈44；所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正下方；所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數(shù)量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動(dòng)推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436；所述的第一耳座431固定在定平臺(tái)41上端面上，第一耳座431與第一電動(dòng)推桿433下端之間采用虎克鉸432進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過(guò)第一連接柱435固定在動(dòng)平臺(tái)42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動(dòng)推桿433上；通過(guò)虎克鉸432可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一球鉸鏈434可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一電動(dòng)推桿433可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈43采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉(zhuǎn)動(dòng)銷442、第二電動(dòng)推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446；所述的第二耳座441固定在定平臺(tái)41上端面上，第二耳座441與第二電動(dòng)推桿443下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷442進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過(guò)第二連接柱445固定在動(dòng)平臺(tái)42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動(dòng)推桿443上；通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷442可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二球鉸鏈444可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電動(dòng)推桿443可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈44采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過(guò)第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4通過(guò)定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過(guò)四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。